操縱裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種操縱裝置，屬于電子技術(shù)領(lǐng)域。所述操縱裝置包括處理組件和控制組件，所述控制組件包括：控制本體、輔助模塊和采集模塊，所述輔助模塊設(shè)置在所述控制本體上，使用者的肢體能夠停放在所述輔助模塊上，所述采集模塊設(shè)置在所述使用者的肢體上，所述采集模塊用于采集所述使用者的肢體上的顫抖信號(hào)，并將所述顫抖信號(hào)傳輸至所述處理組件；所述處理組件用于根據(jù)所述顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至所述輔助模塊；所述輔助模塊用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持所述輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。本實(shí)用新型解決了操縱裝置的可靠性較差的問題，實(shí)現(xiàn)了提高操縱裝置的可靠性的效果。
【專利說明】
操縱裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種操縱裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)的快速發(fā)展，操縱裝置得到了越來越廣泛的應(yīng)用，操縱裝置是一種在由使用者控制來完成目標(biāo)動(dòng)作的裝置。操縱裝置使人們的生活更加方便和舒適。如輪椅，其作為一種操縱裝置，給殘疾人和體弱老年人帶來了極大的方便。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的操縱裝置通常包括處理組件和控制組件，控制組件可以受到處理組件的控制，也可以由使用者來直接進(jìn)行肢體操作。當(dāng)控制組件受到處理組件的控制時(shí)，處理組件可以接收使用者觸發(fā)的指令，并將該指令傳輸至控制組件，控制組件可以根據(jù)該指令控制操縱裝置完成目標(biāo)動(dòng)作；當(dāng)控制組件由使用者來直接進(jìn)行肢體操作時(shí)，控制組件可以在使用者的肢體操作下完成相應(yīng)的目標(biāo)動(dòng)作。如當(dāng)操縱裝置為輪椅時(shí)，控制組件在沒有由使用者來直接進(jìn)行肢體操作時(shí)，可以根據(jù)處理組件發(fā)送的指令，向前行進(jìn)或者向后行進(jìn)。期間，使用者的手可以停放在控制組件上。
[0004]但當(dāng)使用者患有病態(tài)顫抖癥時(shí)，使用者的手臂可能會(huì)不規(guī)律顫抖，停留在控制組件上的手會(huì)對控制組件產(chǎn)生一個(gè)作用力，最終，控制組件會(huì)在該作用力下控制操縱裝置完成一個(gè)新的動(dòng)作(與使用者的操縱意圖不一致)，因此，操縱裝置的可靠性較差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了解決操縱裝置的可靠性較差的問題，本實(shí)用新型提供了一種操縱裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0006]本實(shí)用新型提供了一種操縱裝置，所述操縱裝置包括處理組件和控制組件，所述控制組件包括:控制本體、輔助模塊和采集模塊，所述輔助模塊設(shè)置在所述控制本體上，使用者的肢體能夠停放在所述輔助模塊上，所述采集模塊設(shè)置在所述使用者的肢體上，
[0007]所述采集模塊用于采集所述使用者的肢體上的顫抖信號(hào)，并將所述顫抖信號(hào)傳輸至所述處理組件；
[0008]所述處理組件用于根據(jù)所述顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至所述輔助模塊；
[0009]所述輔助模塊用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持所述輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。
[0010]可選的，所述輔助模塊包括:扶手、底板、鉸接單元和至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元，
[0011]所述扶手設(shè)置有扶手底盤和與所述扶手底盤連接的操縱桿，所述操縱桿的長度方向與所述扶手底盤的盤面垂直，所述操縱桿用于接收所述使用者的肢體操作，所述扶手底盤的盤面與所述底板的板面平行；
[0012]所述鉸接單元位于所述扶手底盤與所述底板圍成的柱體的中部，所述鉸接單元與所述扶手底盤鉸接連接，所述鉸接單元與所述底板固定連接；
[0013]所述至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元位于所述扶手底盤與所述底板圍成的柱體內(nèi)，且分布于所述鉸接單元的周圍，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，以使所述扶手保持所述扶手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。
[0014]可選的每個(gè)所述偏轉(zhuǎn)單元包括轉(zhuǎn)動(dòng)子單元和驅(qū)動(dòng)子單元，
[0015]所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元與所述扶手底盤為點(diǎn)面接觸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元與所述驅(qū)動(dòng)子單元固定連接，所述驅(qū)動(dòng)子單元用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。
[0016]可選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元為凸輪，所述驅(qū)動(dòng)子單元包括電機(jī)支座和設(shè)置于所述電機(jī)支座中的電機(jī)，
[0017]所述電機(jī)支座與所述底板固定連接，所述電機(jī)用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述凸輪產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。
[0018]可選的，所述鉸接單元包括鉸接架，所述鉸接架與所述扶手底盤之間設(shè)置有鉸接支座，所述鉸接支座與所述扶手底盤固定連接，所述鉸接支座為設(shè)置有凸臺(tái)的柱體，所述凸臺(tái)遠(yuǎn)離所述扶手底盤的一面的中心位置呈凹陷狀，
[0019]所述鉸接架包括依次連接的第一連接件、第二連接件和第三連接件；
[0020]所述第一連接件呈球狀，所述第一連接件與所述凸臺(tái)呈凹陷狀的中心位置接觸；
[0021]所述第二連接件呈圓柱狀，所述第二連接件的高度方向與所述扶手底盤的盤面垂直；
[0022]所述第三連接件呈圓柱狀，所述第三連接件的高度方向與所述底板的板面垂直，所述第三連接件與所述底板固定連接，且位于所述底板的中部。
[0023]可選的，所述輔助模塊還包括:保護(hù)單元，
[0024]所述保護(hù)單元由彈性材料制成，所述保護(hù)單元設(shè)置在所述扶手底盤和所述底板之間，且包裹所述鉸接單元和所述至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元。
[0025]可選的，所述底板設(shè)置有螺栓孔，所述螺栓孔用于穿過螺栓，所述輔助模塊通過所述螺栓固定在所述控制本體上。
[0026]可選的，所述處理組件還用于將預(yù)先獲取的調(diào)整信號(hào)傳輸至所述輔助模塊；
[0027]所述輔助模塊還用于根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)保持所述輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)不一致。
[0028]可選的，所述采集模塊為貼片傳感器。
[0029]可選的，所述扶手底盤的盤面和所述底板的板面均呈圓形。
[0030]可選的，所述底板由鋁金屬制成。
[0031]可選的，所述操縱裝置為輪椅。
[0032]本實(shí)用新型提供了一種操縱裝置，由于該操縱裝置的控制組件的采集模塊能夠?qū)⒉杉降氖褂谜咧w上的顫抖信號(hào)傳輸至處理組件，處理組件根據(jù)該顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將該驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至輔助模塊，使得輔助模塊能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者肢體顫抖的狀態(tài)相同，以消除顫抖信號(hào)對控制本體的干擾，相較于現(xiàn)有技術(shù)，輔助模塊可以消除使用者肢體因病態(tài)顫抖而對控制本體產(chǎn)生的作用力，避免了控制本體完成的動(dòng)作與使用者的操縱意圖不一致，因此，提高了操縱裝置的可靠性。
[0033]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本實(shí)用新型。
【附圖說明】
[0034]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0035]圖1-1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種操縱裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖1-2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種輔助模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖1-3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種輔助模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖1-4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種鉸接單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖1-5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種鉸接支座的俯視圖；
[0040]圖1-6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種鉸接支座的側(cè)視圖；
[0041 ]圖1-7是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的又一種輔助模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖1-8是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的再一種輔助模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]通過上述附圖，已示出本實(shí)用新型明確的實(shí)施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本實(shí)用新型構(gòu)思的范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本實(shí)用新型的概念。
【具體實(shí)施方式】
[0044]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0045]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種操縱裝置100，如圖1-1所示，該操縱裝置100包括處理組件110和控制組件120。其中，控制組件120包括:控制本體121、輔助模塊122和采集模塊123。輔助模塊122設(shè)置在控制本體121上，使用者的肢體能夠停放在輔助模塊122上，采集模塊123設(shè)置在使用者的肢體上。
[0046]采集模塊123用于采集使用者的肢體上的顫抖信號(hào)，并將顫抖信號(hào)傳輸至處理組件 IlO0
[0047]處理組件110用于根據(jù)顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至輔助模塊122。
[0048]輔助模塊122用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持輔助模塊122的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。
[0049]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置，由于該操縱裝置的控制組件的采集模塊能夠?qū)⒉杉降氖褂谜咧w上的顫抖信號(hào)傳輸至處理組件，處理組件根據(jù)該顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將該驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至輔助模塊，使得輔助模塊能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者肢體顫抖的狀態(tài)相同，以消除顫抖信號(hào)對控制本體的干擾，相較于現(xiàn)有技術(shù)，輔助模塊可以消除使用者肢體因病態(tài)顫抖而對控制本體產(chǎn)生的作用力，避免了控制本體完成的動(dòng)作與使用者的操縱意圖不一致，因此，提高了操縱裝置的可靠性。
[0050]其中，采集模塊采集的使用者肢體上的顫抖信號(hào)為使用者因病態(tài)顫抖癥(如帕金森綜合征、癲癇及腦癱后遺癥等)引發(fā)的肢體不規(guī)律的顫抖信號(hào)。此外，采集模塊還可以采集使用者肢體上的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，該運(yùn)動(dòng)信號(hào)包括顫抖信號(hào)和自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)(該自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)用于指示使用者的操縱意圖)，采集模塊將采集到的運(yùn)動(dòng)信號(hào)傳輸至處理組件，由處理組件對該運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行分析處理，將顫抖信號(hào)分離出來，然后處理組件再根據(jù)該顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)。也即，本實(shí)用新型實(shí)施例中的采集模塊可以直接獲取不規(guī)律的顫抖信號(hào)，也可以根據(jù)采集到的運(yùn)動(dòng)信號(hào)來獲取不規(guī)律的顫抖信號(hào)，本實(shí)用新型實(shí)施例對此不作限定。此外，該運(yùn)動(dòng)信號(hào)還可以包括除顫抖信號(hào)和自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)之外的肢體運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的信號(hào)，當(dāng)采集模塊采集到該類信號(hào)時(shí)，可以直接將該類信號(hào)過濾掉。
[0051]示例的，采集模塊可以為貼片傳感器。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置可以為輪椅。
[0052]可選的，如圖1-2所示，輔助模塊122包括:扶手1221、底板1222、鉸接單元1223和至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元1224。
[0053]扶手1221設(shè)置有扶手底盤1221a和與扶手底盤1221a連接的操縱桿1221b。操縱桿1221b的長度方向(如圖1-2中X所指示的方向)與扶手底盤1221a的盤面A垂直。操縱桿1221b用于接收使用者的肢體操作。扶手底盤1221a的盤面A與底板1222的板面B平行。可選的，扶手底盤的盤面和底板的板面均呈圓形。示例的，底板可以由鋁金屬制成。
[0054]鉸接單元1223位于扶手底盤1221a與底板1222圍成的柱體的中部。鉸接單元1223與扶手底盤1221a鉸接連接，鉸接單元1223與底板1222固定連接。
[0055]至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元1224位于扶手底盤1221a與底板1222圍成的柱體內(nèi)，且分布于鉸接單元1223的周圍，至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元1224用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，以使扶手1221保持扶手1221的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。示例的，偏轉(zhuǎn)單元的數(shù)量可以為3個(gè)。通過設(shè)置3個(gè)偏轉(zhuǎn)單元，使得扶手底盤擁有X軸、y軸、z軸方向的旋轉(zhuǎn)自由度，實(shí)現(xiàn)輔助模塊完全中和肢體的不規(guī)律的顫抖動(dòng)作。
[0056]可選的，如圖1-3所示，每個(gè)偏轉(zhuǎn)單元1224包括轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a和驅(qū)動(dòng)子單元1224bo
[0057]其中，轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a與扶手底盤1221a為點(diǎn)面接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a與驅(qū)動(dòng)子單元1224b固定連接，驅(qū)動(dòng)子單元1224b用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。
[0058]可選的，如圖1-3所示，轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a為凸輪。驅(qū)動(dòng)子單元1224b包括電機(jī)支座01和設(shè)置于電機(jī)支座01中的電機(jī)02。
[0059]電機(jī)支座01與底板1222固定連接。電機(jī)02用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)凸輪(SP轉(zhuǎn)動(dòng)子單元1224a)產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。該操縱裝置通過控制多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)凸輪完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了扶手底盤在三維空間內(nèi)沿X軸、y軸及z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)及其合成運(yùn)動(dòng)，保持了輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者肢體顫抖的狀態(tài)相同。圖1-3中的其他標(biāo)號(hào)的含義可以參考圖1-2進(jìn)行說明，在此不再贅述。
[0060]如圖1-4所示，鉸接單元1223包括鉸接架1223a，鉸接架1223a與扶手底盤之間設(shè)置有鉸接支座1223b(如圖1-5所示)。鉸接支座1223b與扶手底盤固定連接。圖1-5示出了鉸接支座的俯視圖，圖1-6示出了鉸接支座的側(cè)視圖。如圖1 -6所示，鉸接支座為設(shè)置有凸臺(tái)1223bl的柱體，凸臺(tái)1223bl遠(yuǎn)離扶手底盤的一面的中心位置呈凹陷狀(如圖1-6中001所指示的區(qū)域)。[0061 ]具體的，如圖1-4所示，鉸接架1223a包括依次連接的第一連接件03、第二連接件04和第三連接件05。
[0062]第一連接件03呈球狀，第一連接件03與鉸接支座凸臺(tái)呈凹陷狀的中心位置接觸。該操縱裝置的扶手底盤通過球形鉸鉸接鉸接架，使得扶手底盤運(yùn)動(dòng)更加靈活。
[0063]第二連接件04呈圓柱狀，第二連接件04的高度方向(如圖1-4中y所指示的方向)與扶手底盤(即圖1-2所示的1221a)的盤面垂直。
[0064]第三連接件05呈圓柱狀，第三連接件05的高度方向(如圖1-4中y所指示的方向)與底板(即圖1-2中的1222)的板面垂直，第三連接件05與底板固定連接，且位于底板的中部。
[0065]進(jìn)一步的，如圖1-7所示，輔助模塊122還包括:保護(hù)單元1225。
[0066]保護(hù)單元1225由彈性材料制成，保護(hù)單元1225設(shè)置在扶手底盤1221a和底板1222之間，且包裹鉸接單元(圖1-7中未畫出)和至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元(圖1-7中未畫出)。圖1-7中的1221b為操縱桿。
[0067]可選的，如圖1-8所示，底板1222設(shè)置有螺栓孔06，螺栓孔06用于穿過螺栓，輔助模塊通過該螺栓固定在控制本體(圖1 -8中未畫出)上。圖1 -8中的001所指示的區(qū)域?yàn)殂q接支座凸臺(tái)上的中心位置，該中心位置呈凹陷狀。實(shí)際應(yīng)用中，可以將本實(shí)用新型實(shí)施例提供的輔助模塊固定在現(xiàn)有技術(shù)中的任一操縱裝置，從而具備本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置具備的功能。
[0068]可選的，處理組件還用于將預(yù)先獲取的調(diào)整信號(hào)傳輸至輔助模塊。輔助模塊還用于根據(jù)調(diào)整信號(hào)保持輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者的肢體顫抖的狀態(tài)不一致，以矯正使用者的肢體顫抖。該操縱裝置具有主動(dòng)除顫康復(fù)動(dòng)作的訓(xùn)練動(dòng)能，在使用者使用該操縱裝置的同時(shí)可以幫助使用者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。該操縱裝置的工作模式可以分為主動(dòng)模式和被動(dòng)模式，在主動(dòng)模式下，處理組件將預(yù)先獲取的調(diào)整信號(hào)傳輸至輔助模塊，以調(diào)整扶手底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使用者手握操縱桿，并按自己的意識(shí)克服扶手底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)干擾，調(diào)整控制操縱桿，如此反復(fù)練習(xí)，即可獲得身體機(jī)能的恢復(fù)。
[0069]在被動(dòng)模式下，該操縱裝置獲取使用者的肢體上的顫抖信號(hào)，調(diào)整電機(jī)的速度和方向等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，通過凸輪與扶手底盤之間的點(diǎn)-面約束，以及鉸接單元與扶手底盤之間的鉸接約束，使扶手底盤獲得X軸、y軸及Z軸三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而獲得不同的姿態(tài)。當(dāng)扶手底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者肢體病態(tài)顫抖的狀態(tài)相同時(shí)，控制本體便能夠準(zhǔn)確獲取使用者的主要操縱動(dòng)作(該操縱動(dòng)作用于表征使用者的操縱意圖)，從而準(zhǔn)確地完成目標(biāo)動(dòng)作。
[0070]需要補(bǔ)充說明的是，在使用者使用該操縱裝置的過程中，還可以主動(dòng)記錄使用者肢體上的顫抖信號(hào)，為醫(yī)生判斷病癥發(fā)展趨勢提供依據(jù)，這樣一來，醫(yī)生可以高效地對使用者作進(jìn)一步治療。
[0071]本實(shí)用新型實(shí)施例中的控制本體可以受到處理組件的控制，也可以由使用者來直接進(jìn)行肢體操作。當(dāng)控制本體受到處理組件的控制時(shí)，處理組件可以接收使用者觸發(fā)的指令，并將該指令傳輸至控制本體，控制本體可以根據(jù)該指令控制操縱裝置完成目標(biāo)動(dòng)作；當(dāng)控制本體由使用者來直接進(jìn)行肢體操作時(shí)，控制本體可以在使用者的肢體操作下完成相應(yīng)的目標(biāo)動(dòng)作。如當(dāng)操縱裝置為輪椅時(shí)，控制組件在沒有由使用者來直接進(jìn)行肢體操作時(shí)，可以根據(jù)處理組件發(fā)送的指令，向前行進(jìn)或者向后行進(jìn)。無論控制本體是由處理組件控制，還是直接由使用者肢體控制，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置都可以通過輔助模塊消除使用者不規(guī)律的顫抖信號(hào)對控制本體的干擾，從而使得控制本體能夠準(zhǔn)確接收使用者觸發(fā)的指令，或準(zhǔn)確接收使用者的主要操縱動(dòng)作對應(yīng)的自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)，完成相應(yīng)的目標(biāo)動(dòng)作。
[0072]可選的，處理組件還用于在將驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至輔助模塊后，將預(yù)先獲取的自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)傳輸至控制本體，以使操縱裝置完成自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)所指示的目標(biāo)動(dòng)作。該自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)用于指示使用者的操縱意圖。該自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)可以為采集模塊采集的使用者肢體上的自主運(yùn)動(dòng)信號(hào)。此外，處理組件還用于將預(yù)先獲取的使用者觸發(fā)的指令傳輸至控制本體，以使操縱裝置完成與使用者的操縱意圖相一致的目標(biāo)動(dòng)作。
[0073]還需要補(bǔ)充說明的是，現(xiàn)有技術(shù)中，主要是通過手術(shù)及抑制神經(jīng)藥物等治療手段對人體病態(tài)顫抖癥進(jìn)行治療，然而這些治療手段對人體傷害較大，風(fēng)險(xiǎn)較高，治療效果較差，且病態(tài)顫抖癥主要集中于60歲以上的患者，而該類患者又較不適宜手術(shù)治療，因此，通過本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置能夠有效幫助該類患者完成目標(biāo)動(dòng)作，輔助該類患者的操縱行為。
[0074]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的操縱裝置，由于該操縱裝置的控制組件的采集模塊能夠?qū)⒉杉降氖褂谜咧w上的顫抖信號(hào)傳輸至處理組件，處理組件根據(jù)該顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將該驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸至輔助模塊，使得輔助模塊能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與使用者肢體顫抖的狀態(tài)相同，以消除顫抖信號(hào)對控制本體的干擾，相較于現(xiàn)有技術(shù)，輔助模塊可以消除使用者肢體因病態(tài)顫抖而對控制本體產(chǎn)生的作用力，避免了控制本體完成的動(dòng)作與使用者的操縱意圖不一致，此外，該操縱裝置還可以矯正使用者的肢體顫抖，因此，提高了操縱裝置的可靠性。
[0075]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種操縱裝置，其特征在于，所述操縱裝置包括處理組件和控制組件，所述控制組件包括:控制本體、輔助模塊和采集模塊，所述輔助模塊設(shè)置在所述控制本體上，使用者的肢體能夠停放在所述輔助模塊上，所述采集模塊設(shè)置在所述使用者的肢體上， 所述采集模塊能夠采集所述使用者的肢體上的顫抖信號(hào)，并將所述顫抖信號(hào)提供給所述處理組件;所述處理組件根據(jù)所述顫抖信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)提供給所述輔助模塊;所述輔助模塊用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)保持所述輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述輔助模塊包括:扶手、底板、鉸接單元和至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元， 所述扶手設(shè)置有扶手底盤和與所述扶手底盤連接的操縱桿，所述操縱桿的長度方向與所述扶手底盤的盤面垂直，所述操縱桿用于接收所述使用者的肢體操作，所述扶手底盤的盤面與所述底板的板面平行； 所述鉸接單元位于所述扶手底盤與所述底板圍成的柱體的中部，所述鉸接單元與所述扶手底盤鉸接連接，所述鉸接單元與所述底板固定連接； 所述至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元位于所述扶手底盤與所述底板圍成的柱體內(nèi)，且分布于所述鉸接單元的周圍，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，以使所述扶手保持所述扶手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)相同。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，每個(gè)所述偏轉(zhuǎn)單元包括轉(zhuǎn)動(dòng)子單元和驅(qū)動(dòng)子單元， 所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元與所述扶手底盤為點(diǎn)面接觸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元與所述驅(qū)動(dòng)子單元固定連接，所述驅(qū)動(dòng)子單元用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)子單元為凸輪，所述驅(qū)動(dòng)子單元包括電機(jī)支座和設(shè)置于所述電機(jī)支座中的電機(jī)， 所述電機(jī)支座與所述底板固定連接，所述電機(jī)用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述凸輪產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述鉸接單元包括鉸接架，所述鉸接架與所述扶手底盤之間設(shè)置有鉸接支座，所述鉸接支座與所述扶手底盤固定連接，所述鉸接支座為設(shè)置有凸臺(tái)的柱體，所述凸臺(tái)遠(yuǎn)離所述扶手底盤的一面的中心位置呈凹陷狀， 所述鉸接架包括依次連接的第一連接件、第二連接件和第三連接件； 所述第一連接件呈球狀，所述第一連接件與所述凸臺(tái)呈凹陷狀的中心位置接觸； 所述第二連接件呈圓柱狀，所述第二連接件的高度方向與所述扶手底盤的盤面垂直； 所述第三連接件呈圓柱狀，所述第三連接件的高度方向與所述底板的板面垂直，所述第三連接件與所述底板固定連接，且位于所述底板的中部。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述輔助模塊還包括:保護(hù)單元， 所述保護(hù)單元由彈性材料制成，所述保護(hù)單元設(shè)置在所述扶手底盤和所述底板之間，且包裹所述鉸接單元和所述至少三個(gè)偏轉(zhuǎn)單元。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 所述底板設(shè)置有螺栓孔，所述螺栓孔用于穿過螺栓，所述輔助模塊通過所述螺栓固定在所述控制本體上。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 所述處理組件還用于將預(yù)先獲取的調(diào)整信號(hào)傳輸至所述輔助模塊； 所述輔助模塊還用于根據(jù)所述調(diào)整信號(hào)保持所述輔助模塊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與所述使用者的肢體顫抖的狀態(tài)不一致。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于， 所述采集模塊為貼片傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 所述扶手底盤的盤面和所述底板的板面均呈圓形。11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 所述底板由鋁金屬制成。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述操縱裝置為輪椅。
【文檔編號(hào)】G05B19/04GK205608439SQ201620438840
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】趙凱, 谷玉, 張瑩, 丁洪利, 張憶非
【申請人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司