用于管道探傷的水下機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種用于管道探傷的水下機(jī)器人。包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和探測(cè)系統(tǒng)；所述結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括載體框架、浮力材料、耐壓外殼、推進(jìn)器和電池；所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)于載體框架內(nèi)部，包括自動(dòng)駕駛模塊、自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊和通信電子線(xiàn)路；所述探測(cè)系統(tǒng)設(shè)于載體框架上。本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡(jiǎn)便，無(wú)需吊車(chē)、船等其它設(shè)備輔助，沒(méi)有任何專(zhuān)業(yè)背景的個(gè)人即可操作。價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡(jiǎn)單，便于快速投放市場(chǎng)。能夠下潛到很深的海底，代替人完成海底管道探測(cè)任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
用于管道探傷的水下機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于管道探傷的水下機(jī)器 人。該水下機(jī)器人是一種小尺度、智能化、能夠在水下自動(dòng)航行的水下航行器，它能夠發(fā)現(xiàn)、 跟蹤管道，還能夠探測(cè)管道是否受損傷。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人技術(shù)是一種新興的智能制造技術(shù)，在國(guó)內(nèi)外受到廣泛應(yīng)用。大疆無(wú)人機(jī)和 云洲智能無(wú)人船的興起就說(shuō)明了這一點(diǎn)。自主水下機(jī)器人是一種能夠在水面以下幾米甚至 上千米、上萬(wàn)米深度進(jìn)行自主航行的機(jī)器人，具有自動(dòng)航行、自主導(dǎo)航、自主執(zhí)行水下任務(wù) 的能力。與無(wú)人機(jī)、無(wú)人車(chē)和無(wú)人船相比，它所處的任務(wù)環(huán)境更加復(fù)雜，所使用的傳感器和 推進(jìn)系統(tǒng)也有不同。具體表現(xiàn)在：1)高頻無(wú)線(xiàn)電波在水下十幾米以下深度無(wú)法使用，將會(huì)導(dǎo) 致操作人員與水下機(jī)器人難以保持良好的通信聯(lián)系;而采用水聲通信機(jī)，不僅成本高，且通 信速率和容量都無(wú)法與無(wú)線(xiàn)電波相比；2)電子元部件等任何非水密電子部件、機(jī)械部件、推 進(jìn)部件均須做水密、耐壓保護(hù)，否則將發(fā)生滲水、漏水導(dǎo)致不能正常水下航行。
[0003] 目前，現(xiàn)有技術(shù)對(duì)海底油氣管道的自動(dòng)檢測(cè)能力不足，缺少能夠完成海底管道探 傷任務(wù)的水下機(jī)器人。本專(zhuān)利是一種專(zhuān)門(mén)面向海底管道探傷的小型自主水下機(jī)器人，無(wú)人 無(wú)纜，具有很高的可靠性、便捷的可操作性以及很強(qiáng)的實(shí)用性。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種用于管道探 傷的水下機(jī)器人。該水下機(jī)器人專(zhuān)門(mén)面向面向海底管道探傷，為企業(yè)、科研院所和高校用戶(hù) 提供可靠、安全和實(shí)用的海底管道無(wú)人自動(dòng)檢測(cè)裝置。
[0005] 為解決技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的解決方案是：
[0006] 提供一種用于管道探傷的水下機(jī)器人，包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和探測(cè)系統(tǒng)；
[0007] 所述結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括載體框架、浮力材料、耐壓外殼、推進(jìn)器和電池;浮力材料填充 于載體框架內(nèi)，耐壓外殼包裹在載體框架外側(cè)，載體框架的末端設(shè)推進(jìn)器，電池設(shè)于載體框 架的內(nèi)部空腔；
[0008] 所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)于載體框架內(nèi)部，包括自動(dòng)駕駛模塊、自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū) 動(dòng)模塊、傳感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊和通信電子線(xiàn)路;各模塊和電路的連接關(guān)系是：自 動(dòng)駕駛模塊通過(guò)通信電子線(xiàn)路分別連接自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、通訊模 塊、應(yīng)急模塊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和供電；其中，自動(dòng)駕駛模塊設(shè)有電磁繼電器，用于控制自主導(dǎo) 航模塊、傳感器模塊、通訊模塊和應(yīng)急模塊的供電電源通斷；
[0009] 所述探測(cè)系統(tǒng)設(shè)于載體框架上，包括攝像機(jī)、紅外傳感器、照相機(jī)、角速率陀螺儀、 加速度計(jì)、聲多普勒計(jì)程儀、姿態(tài)傳感器、DSP(數(shù)字信號(hào)處理器）、FPGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列） 以及至少兩個(gè)磁力計(jì)，各設(shè)備分別通過(guò)信號(hào)線(xiàn)連接至自動(dòng)駕駛模塊;且DSP分別與兩個(gè)磁力 計(jì)相連，F(xiàn)PGA分別與攝像機(jī)、紅外傳感器和照相機(jī)相連。
[0010] 本實(shí)用新型中，所述推進(jìn)器有三個(gè)，且相互之間的連線(xiàn)構(gòu)成等邊三角形。
[0011] 本實(shí)用新型中，所述電池采用NICJOY耐杰12V鋰電池;所述推進(jìn)器配置12V、75W有 刷直流電機(jī)和雙葉螺旋槳;所述自動(dòng)駕駛模塊采用STM32F103ZET6單片機(jī)，且連接了 128M的 SD存儲(chǔ)卡;所述磁力計(jì)采用HMC5883三維磁力傳感器，且由無(wú)磁性材料制成的密封艙封閉； 所述DSP采用TMS320F28335型號(hào)的產(chǎn)品；所述FPGA采用EP4CE10E22C8N型號(hào)的產(chǎn)品。
[0012] 本實(shí)用新型中，所述水下機(jī)器人的外形是下述形狀中的任意一種：魚(yú)雷形、立扁 形、平扁形、蝶形、雙體結(jié)構(gòu)或三體結(jié)構(gòu)。
[0013] 本實(shí)用新型中，所述水下機(jī)器人長(zhǎng)度小于200cm，在空氣中的重量小于200kg。
[0014] 本實(shí)用新型中，所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還包括與通訊模塊相連的接口，用于與水下互 聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)或水下物聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備與系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)接。
[0015] 本實(shí)用新型中，所述自動(dòng)駕駛模塊中包括機(jī)動(dòng)控制器。
[0016] 本實(shí)用新型中，所述自動(dòng)駕駛模塊中包括升降控制器。
[0017] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn)：
[0018] 1.本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡(jiǎn)便，無(wú)需吊車(chē)、船等其它設(shè)備輔助，沒(méi)有任何 專(zhuān)業(yè)背景的個(gè)人即可操作。
[0019] 2.本實(shí)用新型價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。
[0020] 3.本實(shí)用新型易于加工、生產(chǎn)，工藝簡(jiǎn)單，便于快速投放市場(chǎng)。
[0021] 4.本實(shí)用新型能夠下潛到很深的海底，代替人完成海底管道探測(cè)任務(wù)，效率高，保 護(hù)了人員的安全。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型的組成示意圖；
[0023] 圖2是本實(shí)用新型的探測(cè)系統(tǒng)組成示意圖；
[0024] 圖3是本實(shí)用新型的各傳感器安裝位置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025] 首先需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)。在本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，可 能會(huì)涉及到多個(gè)軟件功能模塊的應(yīng)用。
【申請(qǐng)人】認(rèn)為，如在仔細(xì)閱讀申請(qǐng)文件、準(zhǔn)確理解本實(shí) 用新型的實(shí)現(xiàn)原理和實(shí)用新型目的以后，在結(jié)合現(xiàn)有公知技術(shù)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員 完全可以運(yùn)用其掌握的軟件編程技能實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。凡本實(shí)用新型申請(qǐng)文件提及的均屬 此范疇，
【申請(qǐng)人】不一一列舉。另外，本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)依賴(lài)于多種電子元器件的應(yīng)用，而這 些電子元器件均為現(xiàn)有技術(shù)，且有成熟產(chǎn)品可市場(chǎng)購(gòu)置獲得，例如下面提到的自動(dòng)駕駛模 塊、自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊和通信電子線(xiàn)路;攝像 機(jī)、紅外傳感器、照相機(jī)、角速率陀螺儀、加速度計(jì)、聲多普勒計(jì)程儀、姿態(tài)傳感器、DSP、FPGA 以及磁力計(jì)等等。
[0026] 本實(shí)用新型提供的用于管道探傷的水下機(jī)器人，包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和 探測(cè)系統(tǒng)。
[0027]結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括載體框架、浮力材料、耐壓外殼、推進(jìn)器和電池;浮力材料填充于載 體框架內(nèi)，耐壓外殼包裹在載體框架外側(cè)，載體框架的末端設(shè)推進(jìn)器，電池設(shè)于載體框架的 內(nèi)部空腔;所述推進(jìn)器有三個(gè)，且相互之間的連線(xiàn)構(gòu)成等邊三角形。
[0028] 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)于載體框架內(nèi)部，包括自動(dòng)駕駛模塊、自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 塊、傳感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊（用于實(shí)現(xiàn)自救功能）和通信電子線(xiàn)路;各模塊和電路 的連接關(guān)系是：自動(dòng)駕駛模塊通過(guò)通信電子線(xiàn)路分別連接自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳 感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和供電；其中，自動(dòng)駕駛模塊設(shè)有電磁繼電 器，用于控制自主導(dǎo)航模塊、傳感器模塊、通訊模塊和應(yīng)急模塊的供電電源通斷；
[0029] 探測(cè)系統(tǒng)設(shè)于載體框架上，包括攝像機(jī)、紅外傳感器、照相機(jī)、角速率陀螺儀、加速 度計(jì)、聲多普勒計(jì)程儀、姿態(tài)傳感器、DSP(數(shù)字信號(hào)處理器）、FPGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列）以及 至少兩個(gè)磁力計(jì)，各設(shè)備分別通過(guò)信號(hào)線(xiàn)連接至自動(dòng)駕駛模塊;且DSP分別與兩個(gè)磁力計(jì)相 連，F(xiàn)PGA分別與攝像機(jī)、紅外傳感器和照相機(jī)相連。
[0030] 各設(shè)備的選型：電池采用NICJOY耐杰12V鋰電池;所述推進(jìn)器配置12V、75W有刷直 流電機(jī)和雙葉螺旋槳;所述自動(dòng)駕駛模塊采用STM32F103ZET6單片機(jī)，且連接了 128M的SD存 儲(chǔ)卡;所述磁力計(jì)采用HMC5883三維磁力傳感器，且由無(wú)磁性材料制成的密封艙封閉；所述 DSP采用TMS320F28335型號(hào)的產(chǎn)品；所述FPGA采用EP4CE10E22C8N型號(hào)的產(chǎn)品。
[0031] 水下機(jī)器人的外形是下述形狀中的任意一種:魚(yú)雷形、立扁形(是指高度與寬度之 比大于1.5)、平扁形(是指高度與寬度之比<于0.8)、蝶形(是指飛碟形狀）、雙體結(jié)構(gòu)(是指 整個(gè)水下機(jī)器人由兩個(gè)獨(dú)立的結(jié)構(gòu)組成）或三體結(jié)構(gòu)（是指整個(gè)水下機(jī)器人由三個(gè)獨(dú)立的 結(jié)構(gòu)組成）。
[0032] 自動(dòng)駕駛模塊中包括機(jī)動(dòng)控制器。機(jī)動(dòng)控制器的垂直面的縱傾力矩控制輸出量可 以通過(guò)下述公式計(jì)算獲得：
[0033]
[0034]上述公式中：τΜ是垂直面的縱傾力矩，是控制輸出量；Θ是水下機(jī)器人的當(dāng)前縱傾 角，9d是水下機(jī)器人當(dāng)前的目標(biāo)縱傾角，兩者均為水下機(jī)器人的狀態(tài)量，能通過(guò)水下機(jī)器人 的姿態(tài)傳感器測(cè)量和計(jì)算得到；
[0035] (0-0d)是水下機(jī)器人的縱傾角誤差，q是水下機(jī)器人的垂直角速率，兩者為控制輸 入量;Κ ρθ2是水下機(jī)器人的縱傾角誤差系數(shù)，Kde2是水下機(jī)器人的垂直角速率系數(shù)，BGzW sin Θ是水下機(jī)器人的重力/浮力垂直靜力矩，三者能通過(guò)試驗(yàn)測(cè)定獲得，是已知參數(shù)。
[0036] 所述自動(dòng)駕駛模塊中包括升降控制器。升降控制器的控制輸出量可以通過(guò)下述公 式計(jì)算薩M-
[0037]
[0038]其中，F(xiàn)是垂直面的升降力，是控制輸出量；
[0039] D是水下機(jī)器人的當(dāng)前深度，Dd是水下機(jī)器人當(dāng)前的目標(biāo)深度，兩者是水下機(jī)器人 的狀態(tài)量，能通過(guò)水下機(jī)器人的深度傳感器測(cè)量和計(jì)算得到；
[0040] (D-Dd)是水下機(jī)器人的深度誤i I水下機(jī)器人的升降速率，兩者是控制輸入 量;KP是水下機(jī)器人的深度誤差系數(shù)，「機(jī)器人的垂直角速率系數(shù),K1是水下機(jī)器人 的深度誤差積分系數(shù)J (D_0d) dt是深度誤差積分，均能通過(guò)試驗(yàn)測(cè)定獲得，是已知參數(shù)。
[0041] 本實(shí)用新型中的水下機(jī)器人的主要用戶(hù)為石油企業(yè)、天然氣企業(yè)、水下工程企業(yè)、 科研院所以及大中專(zhuān)高校。直接用途為檢查海底管道的損傷情況，可實(shí)現(xiàn)海底或水底石油 管道無(wú)人探測(cè)、天然氣管道等其它海底管道的自動(dòng)識(shí)別與自動(dòng)探傷。它是一種無(wú)人無(wú)纜水 下航行器。長(zhǎng)度小于200cm，空氣中重量小于200kg，工作水深在O米到6000米范圍內(nèi)。其浮力 比重力大。具有自學(xué)習(xí)功能，具有自動(dòng)避開(kāi)障礙物的功能。具有機(jī)器眼，能夠自動(dòng)識(shí)別水下 物體的種類(lèi)、大小和性質(zhì)。通過(guò)控制算法和推進(jìn)器推力分配設(shè)計(jì)水下機(jī)器人自動(dòng)航行控制 器，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人不少于四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，具有在線(xiàn)規(guī)劃能力。
[0042]水下機(jī)器人在其導(dǎo)航模塊指引下，利用控制模塊調(diào)節(jié)推進(jìn)器的推力和力矩，實(shí)現(xiàn) 自主航行；電池模塊為機(jī)器人提供電子部件動(dòng)力、任務(wù)模塊動(dòng)力和推進(jìn)器動(dòng)力，支持機(jī)器人 長(zhǎng)時(shí)間水下續(xù)航;探測(cè)模塊在控制系統(tǒng)控制下進(jìn)行管道尋找、跟蹤與探傷。水下機(jī)器人能給 出管道受傷部位的位置和圖像信息。通過(guò)采用磁傳感器+角速率陀螺+加速度計(jì)+聲多普勒 計(jì)程儀來(lái)獲取水下機(jī)器人航向、姿態(tài)和速度信息。
[0043] 該水下機(jī)器人既能完成管道探傷任務(wù)，也能發(fā)現(xiàn)并跟蹤管道。探傷的方法是水下 機(jī)器人首先利用磁力計(jì)確認(rèn)海底有無(wú)鐵質(zhì)物質(zhì)，當(dāng)確認(rèn)有鐵質(zhì)物質(zhì)后，然后進(jìn)行在線(xiàn)規(guī)劃， 利用攝像機(jī)和紅外傳感器發(fā)現(xiàn)管道，發(fā)現(xiàn)管道后，水下機(jī)器人沿著管道在管道上方航行，同 時(shí)利用攝像機(jī)拍攝到的圖像檢測(cè)海底管道有無(wú)損傷，確認(rèn)損傷后，水下機(jī)器人利用照相機(jī) 對(duì)受傷部門(mén)拍照，獲得受傷部位圖像，同時(shí)記錄水下機(jī)器人當(dāng)前位置，獲得受傷部位位置。
[0044] 具體實(shí)施例子：
[0045] 如圖1所示，本實(shí)用新型由結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和探測(cè)系統(tǒng)組成，探測(cè)系統(tǒng)和 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安裝在結(jié)構(gòu)系統(tǒng)里，結(jié)構(gòu)系統(tǒng)能夠承受水壓，結(jié)構(gòu)系統(tǒng)不滲水、不漏水，內(nèi)部 保持干燥。水下機(jī)器人自己攜帶電池，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和探測(cè)系統(tǒng)提供電力，保證水下機(jī)器 人正常工作。水下機(jī)器人能夠在水下任意深度航行，到達(dá)海底后，探測(cè)系統(tǒng)開(kāi)始工作。如圖2 所示，探測(cè)系統(tǒng)包括磁力計(jì)、攝像機(jī)、照相機(jī)和紅外傳感器。磁力計(jì)用于探測(cè)管道的鐵質(zhì)屬 性，攝像機(jī)用于拍攝管道畫(huà)面，照相機(jī)用于對(duì)管道受傷部門(mén)拍照，紅外傳感器用于探測(cè)管道 表面溫度。
[0046] 本實(shí)用新型其中一種外形魚(yú)雷型的水下機(jī)器人如圖3所示。在首部和艉部分別安 裝1臺(tái)磁力計(jì)1、2,攝像機(jī)3、照相機(jī)4和紅外傳感器5安裝在下半部的前部和中部。水下機(jī)器 人首先利用磁力計(jì)1、2確認(rèn)海底有無(wú)鐵質(zhì)物質(zhì)，當(dāng)確認(rèn)有鐵質(zhì)物質(zhì)后，然后進(jìn)行在線(xiàn)規(guī)劃. 利用攝像機(jī)3和紅外傳感器5發(fā)現(xiàn)管道，發(fā)現(xiàn)管道后，水下機(jī)器人沿著管道在管道上方航行， 同時(shí)利用攝像機(jī)3拍攝到的圖像檢測(cè)海底管道有無(wú)損傷，確認(rèn)損傷后，水下機(jī)器人利用照相 機(jī)4對(duì)受傷部門(mén)拍照，獲得受傷部位圖像，同時(shí)記錄水下機(jī)器人當(dāng)前位置，獲得受傷部位位 置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于管道探傷的水下機(jī)器人，包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和探測(cè)系統(tǒng);其特征 在于， 所述結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括載體框架、浮力材料、耐壓外殼、推進(jìn)器和電池;浮力材料填充于載 體框架內(nèi)，耐壓外殼包裹在載體框架外側(cè)，載體框架的末端設(shè)推進(jìn)器，電池設(shè)于載體框架的 內(nèi)部空腔； 所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)于載體框架內(nèi)部，包括自動(dòng)駕駛模塊、自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 塊、傳感器模塊、通訊模塊、應(yīng)急模塊和通信電子線(xiàn)路;各模塊和電路的連接關(guān)系是：自動(dòng)駕 駛模塊通過(guò)通信電子線(xiàn)路分別連接自主導(dǎo)航模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、通訊模塊、 應(yīng)急模塊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和供電；其中，自動(dòng)駕駛模塊設(shè)有電磁繼電器，用于控制自主導(dǎo)航 模塊、傳感器模塊、通訊模塊和應(yīng)急模塊的供電電源通斷； 所述探測(cè)系統(tǒng)設(shè)于載體框架上，包括攝像機(jī)、紅外傳感器、照相機(jī)、角速率陀螺儀、加速 度計(jì)、聲多普勒計(jì)程儀、姿態(tài)傳感器、DSP、FPGA以及至少兩個(gè)磁力計(jì)，各設(shè)備分別通過(guò)信號(hào) 線(xiàn)連接至自動(dòng)駕駛模塊;且DSP分別與兩個(gè)磁力計(jì)相連，F(xiàn)PGA分別與攝像機(jī)、紅外傳感器和 照相機(jī)相連。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述推進(jìn)器有三個(gè)，且相互之間的 連線(xiàn)構(gòu)成等邊三角形。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述電池采用NICJOY耐杰12V鋰電 池；所述推進(jìn)器配置12V、75W有刷直流電機(jī)和雙葉螺旋槳；所述自動(dòng)駕駛模塊采用 STM32F103 ZET6單片機(jī)，且連接了 128M的SD存儲(chǔ)卡;所述磁力計(jì)采用HMC5883三維磁力傳感 器，且由無(wú)磁性材料制成的密封艙封閉；所述DSP采用TMS320F28335型號(hào)的產(chǎn)品；所述FPGA 采用EP4CE10E22C8N型號(hào)的產(chǎn)品。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述水下機(jī)器人的外形是下述形狀 中的任意一種:魚(yú)雷形、立扁形、平扁形、蝶形、雙體結(jié)構(gòu)或三體結(jié)構(gòu)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述水下機(jī)器人長(zhǎng)度小于200cm，在 空氣中的重量小于200kg。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還包括與通訊模 塊相連的接口，用于與水下互聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)或水下物聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備與系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)對(duì)接。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛模塊中包括機(jī)動(dòng)控制 器。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛模塊中包括升降控制 器。
【文檔編號(hào)】G01N21/88GK205540287SQ201620201759
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】冀大雄, 朱世強(qiáng), 宋偉, 陳正
【申請(qǐng)人】浙江大學(xué)