可編程控制器的監(jiān)視裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供可編程控制器的監(jiān)視裝置。在執(zhí)行由SFC語言記載的程序的可編程控制器的監(jiān)視裝置中，在異常處理后的再啟動時能夠使連續(xù)動作從與控制對象裝置的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始?？删幊炭刂破鞯谋O(jiān)視裝置具備：讀出裝置，其在各個操作時從可編程控制器讀出設(shè)備的動作狀態(tài)信息；關(guān)系信息存儲裝置，其存儲表示多個步驟中在各個操作后的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟與動作狀態(tài)信息的關(guān)系性的關(guān)系信息；選擇裝置，其基于關(guān)系信息并參照動作狀態(tài)信息，選擇在設(shè)備的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟；以及指令發(fā)送裝置，其基于選擇裝置的選擇結(jié)果發(fā)送指令，該指令變更表示在設(shè)備的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟的可編程控制器的執(zhí)行中標(biāo)志。
【專利說明】可編程控制器的監(jiān)視裝置
[0001 ] 本申請主張于2016年4月20日提出的日本專利申請2015-086040號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部內(nèi)容。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及監(jiān)視執(zhí)行包含按照控制對象裝置的每個動作單位設(shè)置的多個步驟以及多個步驟間的迀移條件而描述的程序的可編程控制器的可編程控制器的監(jiān)視裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，作為控制機(jī)床等控制對象裝置的可編程控制器的程序語言，如IEC61131— 3標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的那樣，已知有梯形圖邏輯(梯形圖語言)順序功能圖(SFC語言)、以及功能塊圖(FBD語言)等。其中，SFC語言是如流程圖那樣描述獨立的控制處理的流程的形式，由于其較高的明確性而在近年廣泛利用。
[0004]另一方面，基于SFC語言的程序以從開頭依次執(zhí)行按照控制對象裝置的每個動作單位設(shè)置的多個步驟為前提進(jìn)行描述，所以在可編程控制器執(zhí)行由SFC語言描述的程序時，由于某些異常而中途停止的情況下，在異常處理后的再啟動時，難以使控制處理從產(chǎn)生了異常的步驟重新開始。
[0005]本
【申請人】鑒于這樣的問題點，提出了在由SFC語言描述的程序中，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行中途停止后的再啟動的可編程控制器(參照日本特開2008 — 97079號公報)。
[0006]但是，日本特開2008— 97079號公報所記載的可編程控制器是將由梯形圖語言描述的梯形圖程序分配給表示步驟間的迀移條件的各轉(zhuǎn)移，并組合在再啟動時成為打開狀態(tài)的中途啟動標(biāo)志和各轉(zhuǎn)移之前的步驟的啟動條件等而構(gòu)成該梯形圖程序的可編程控制器，所以其程序設(shè)計作業(yè)較麻煩。另外，在異常處理時，有時通過工作人員進(jìn)行使控制對象裝置以動作單位獨立動作的各個操作。此時，控制對象裝置的狀態(tài)通過各個操作而變化，所以在再啟動時使連續(xù)動作從適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始特別困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的之一在于在監(jiān)視執(zhí)行由SFC語言記載的程序的可編程控制器的可編程控制器的監(jiān)視裝置中，在異常處理后的再啟動時能夠使連續(xù)動作容易地從與控制對象裝置的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始。
[0008]在本發(fā)明的一方式的可編程控制器的監(jiān)視裝置中，
[0009]上述可編程控制器執(zhí)行包含按照控制對象裝置的每個動作單位設(shè)置的多個步驟和上述多個步驟間的迀移條件而描述的程序，上述監(jiān)視裝置是監(jiān)視上述可編程控制器的裝置，上述監(jiān)視裝置(具備以下裝置)具備:
[0010]讀出裝置，其在使上述控制對象裝置以上述動作單位獨立動作的各個操作時，從上述可編程控制器讀出表示上述控制對象裝置的動作狀態(tài)的動作狀態(tài)信息；
[0011]關(guān)系信息存儲裝置，其存儲表示在上述各個操作后重新開始上述多個步驟的連續(xù)動作的上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟與上述動作狀態(tài)信息的關(guān)系性的關(guān)系ig息;
[0012]選擇裝置，其基于上述關(guān)系信息并參照上述動作狀態(tài)信息，從上述多個步驟選擇在上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟;以及
[0013]指令發(fā)送裝置，其基于上述選擇裝置的選擇結(jié)果，向上述可編程控制器發(fā)送指令，該指令變更作為表示在上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟的內(nèi)容上述可編程控制器存儲的再啟動位置信息。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，在監(jiān)視執(zhí)行由SFC語言記載的程序的可編程控制器的可編程控制器的監(jiān)視裝置中，在異常處理后的再啟動時能夠容易地使連續(xù)動作從與控制對象裝置的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始。
【附圖說明】
[0015]通過以下參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、構(gòu)件、過程、步驟、特性及優(yōu)點會變得更加清楚，其中，附圖標(biāo)記表示本發(fā)明的要素，其中，
[0016]圖1是將具有本發(fā)明的第一實施方式所涉及的可編程控制器的監(jiān)視裝置的操作盤與可編程控制器、動作程序編輯裝置、以及控制對象的設(shè)備一起示出的構(gòu)成圖。
[0017]圖2是表示監(jiān)視裝置的功能構(gòu)成的框圖。
[0018]圖3是表示可編程控制器的CPU模塊的功能構(gòu)成的框圖。
[0019]圖4表示可編程控制器執(zhí)行的SFC程序的一個例子。
[0020]圖5是與SFC程序一起示出執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志的變化的說明圖。
[0021]圖6是顯示于操作盤的顯示器的各個操作畫面的一個例子。
[0022]圖7是表示通過監(jiān)視裝置的讀出裝置從可編程控制器讀出的動作狀態(tài)信息的時間變化的一個例子的時序圖。
[0023]圖8是以表形式示出關(guān)系信息的設(shè)定例的說明圖。
[0024]圖9是表示本發(fā)明的第二方式所涉及的監(jiān)視裝置的功能構(gòu)成的框圖。
[0025]圖10是在第二實施方式中可編程控制器執(zhí)行圖4所示的SFC程序時的時序圖。
【具體實施方式】
[0026]以下，參照圖1?圖7對本發(fā)明的第一實施方式進(jìn)行說明。圖1是將具有本發(fā)明的第一實施方式所涉及的可編程控制器的監(jiān)視裝置2的操作盤13與可編程控制器10、動作程序編輯裝置11、以及作為控制對象裝置的設(shè)備12—起示出的構(gòu)成圖。
[0027 ]可編程控制器1通過具有電源模塊101、CPU模塊102、通信模塊1 3、輸出模塊104、輸入模塊105、以及安裝了這些各模塊的基座100而構(gòu)成。電源模塊101經(jīng)由基座100向CPU模塊102等供給電源。通信模塊103進(jìn)行與設(shè)置于操作盤13的監(jiān)視裝置2的通信。
[0028]輸出模塊104具有與設(shè)置于設(shè)備12的多個促動器121連接的多個輸出繼電器。多個促動器121例如由螺線管、馬達(dá)、或者控制油壓的電磁切換閥等構(gòu)成。輸入模塊105具有與設(shè)置于設(shè)備12的多個傳感器122連接的多個輸入繼電器。多個傳感器122例如由接近傳感器、光電傳感器、或者限位開關(guān)等構(gòu)成。
[0029]chj模塊i02執(zhí)行由動作程序編輯裝置11編輯的動作程序，并根據(jù)輸入模塊105的各輸入繼電器的狀態(tài)等使輸出模塊104的各輸出繼電器的接點閉合/斷開，從而控制設(shè)備
12。在本實施方式中，設(shè)備12為機(jī)床，以夾緊的狀態(tài)對搬入的工件進(jìn)行切削、磨削等規(guī)定的加工動作。
[0030]動作程序編輯裝置11由具備了顯示畫面的信息處理裝置構(gòu)成。在本實施方式中，動作程序編輯裝置11由便攜式計算機(jī)(筆記本電腦)構(gòu)成。該動作程序編輯裝置11具有編輯由可編程控制器10執(zhí)行的動作程序的功能、以及通過通信電纜141將編輯的動作程序傳輸?shù)娇删幊炭刂破?的CPU模塊102的功能。該動作程序包含基于SFC語言的SFC程序，該SFC程序由包含按照設(shè)備12的每個動作單位設(shè)置的多個步驟和表示多個步驟間的迀移條件的轉(zhuǎn)移而描述。
[0031]另外，CPU模塊102存儲表示SFC程序的多個步驟的各個的執(zhí)行狀態(tài)的執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志，并參照這些標(biāo)志的開/關(guān)執(zhí)行SFC程序。此外，執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志即使在CPU模塊102的SFC程序的執(zhí)行中切斷可編程控制器10的電源，在之后接通電源時，其開/關(guān)狀態(tài)也維持為電源切斷前的狀態(tài)。
[0032]操作盤13具有監(jiān)視裝置2、自動/各個選擇開關(guān)131、運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備開關(guān)132、啟動開關(guān)
133、執(zhí)行開關(guān)134、以及緊急停止開關(guān)135。自動/各個選擇開關(guān)131是二選一的選擇開關(guān)，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備開關(guān)132、啟動開關(guān)133、執(zhí)行開關(guān)134、以及緊急停止開關(guān)135是按鈕開關(guān)。
[0033]自動/各個選擇開關(guān)131是切換可編程控制器10根據(jù)由動作程序編輯裝置11編輯的動作程序進(jìn)行連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式、和使設(shè)備12以動作單位獨立動作的各個操作模式的開關(guān)。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備開關(guān)132是用于使設(shè)備12的促動器121能夠動作的開關(guān)。啟動開關(guān)133是用于指示自動運(yùn)轉(zhuǎn)的啟動的開關(guān)。執(zhí)行開關(guān)134是用于指示各個操作模式下的獨立動作的執(zhí)行的開關(guān)。緊急停止開關(guān)135是用于使設(shè)備12的動作立即停止的開關(guān)。這些各開關(guān)131?135與可編程控制器10的輸入模塊105連接。
[0034]監(jiān)視裝置2通過通信電纜142與可編程控制器10的通信模塊103連接，監(jiān)視可編程控制器10。監(jiān)視裝置2通過與通信模塊103的通信，能夠讀出輸出模塊104的各輸出繼電器的閉合/斷開狀態(tài)、輸入模塊105的各輸入繼電器的閉合/斷開狀態(tài)、以及CPU模塊102存儲的各種信息。另外，監(jiān)視裝置2也能夠從可編程控制器10讀出CPU模塊102存儲的動作程序。而且，監(jiān)視裝置2在顯示器21顯示可編程控制器10的CPU模塊102的動作程序的執(zhí)行狀況。
[0035]監(jiān)視裝置2通過將CHJ模塊102執(zhí)行中的步驟與其前后的步驟一起顯示在顯示器21，來顯示可編程控制器10的動作狀態(tài)。此時，監(jiān)視裝置2例如通過改變顯示顏色，來以能夠與其它的步驟識別的方式顯示CHJ模塊102執(zhí)行中的步驟。在圖1所示的例子中，以影線圖示CPU模塊102執(zhí)行中的步驟。
[0036]在設(shè)備12產(chǎn)生了異常時進(jìn)行異常處理作業(yè)的維修擔(dān)當(dāng)者等工作人員能夠基于顯示器21的顯示內(nèi)容視覺確認(rèn)可編程控制器10的動作狀態(tài)。該動作狀態(tài)在設(shè)備12在自動運(yùn)轉(zhuǎn)中停止的情況下，包含有表示在SFC程序的哪個步驟停止的信息。
[0037]圖2是表示監(jiān)視裝置2的功能構(gòu)成的框圖。監(jiān)視裝置2具有通過具有MPU(Micro-processing unit:微處理單元)以及其周邊電路及存儲元件等而構(gòu)成的控制裝置20、顯示器21、觸摸面板22、用于進(jìn)行與可編程控制器10的通信模塊103的通信的通信裝置23?？刂蒲b置20通過由MHJ執(zhí)行預(yù)先存儲于存儲元件的系統(tǒng)程序，來作為顯示裝置201、讀出裝置202、關(guān)系信息存儲裝置203、選擇裝置204、以及指令發(fā)送裝置205發(fā)揮作用。將在后面描述由這些各裝置具體化的功能。
[0038]顯示器21例如是液晶顯示器或者等離子顯示器等顯示器，基于從控制裝置20輸出的圖像信號在顯示畫面顯示圖像。觸摸面板22通過在由具有透光性的片狀的樹脂構(gòu)成的基材配置許多的觸摸傳感器元件而構(gòu)成，并與顯示器21的顯示畫面重疊地配置。若工作人員接觸觸摸面板22，則控制裝置20能夠基于觸摸傳感器元件的檢測信號識別其接觸位置。通信裝置23例如根據(jù)以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))協(xié)議進(jìn)行與可編程控制器10的通信模塊103的通信。
[0039]顯示裝置201使經(jīng)由通信裝置23從可編程控制器10讀入的SFC程序的多個步驟中，可編程控制器10執(zhí)行中的步驟以及其前后的多個步驟顯示于顯示器21。更具體而言，顯示裝置201讀入作為表示SFC程序的多個步驟的各個的執(zhí)行狀態(tài)的內(nèi)容可編程控制器10存儲的執(zhí)行中標(biāo)志的狀態(tài)，并基于讀入的執(zhí)行中標(biāo)志的狀態(tài)識別可編程控制器1執(zhí)行中的步驟，并使該執(zhí)行中的步驟以能夠與其它的步驟識別的方式顯示于顯示器21。
[0040]讀出裝置202例如在設(shè)備12的自動運(yùn)轉(zhuǎn)中產(chǎn)生異常而中途停止時的異常處理下的各個操作時，從可編程控制器10讀出表示設(shè)備12的動作狀態(tài)的動作狀態(tài)信息。該動作狀態(tài)信息包含有CPU模塊102從輸入模塊105讀出的傳感器122的信號狀態(tài)、CPU模塊102存儲在內(nèi)部的各種標(biāo)志、寄存器等信息。
[0041]關(guān)系信息存儲裝置203存儲表示SFC程序中的多個步驟中，在設(shè)備12的各個操作后重新開始多個步驟的連續(xù)動作的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟、和通過讀出裝置202從可編程控制器10讀出的動作狀態(tài)信息的關(guān)系性的關(guān)系信息。該關(guān)系信息例如由SFC程序的制作者設(shè)定，且能夠通過動作程序編輯裝置11(參照圖1)參照、制作、以及變更。SFC程序的制作者例如以表形式設(shè)定該關(guān)系信息。
[0042]選擇裝置204基于關(guān)系信息存儲裝置203存儲的關(guān)系信息，并參照由讀出裝置202讀出的動作狀態(tài)信息，從SFC程序所包含的多個步驟，選擇在設(shè)備12的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟。
[0043]指令發(fā)送裝置205基于選擇裝置204的選擇結(jié)果，向可編程控制器10發(fā)送指令，該指令變更作為表示在設(shè)備12的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟的內(nèi)容可編程控制器10存儲的再啟動位置信息。在本實施方式中，上述的執(zhí)行中標(biāo)志是該再啟動位置信息。
[0044]圖3是表示可編程控制器10的CPU模塊102的功能構(gòu)成的框圖。CPU模塊102具有通過具有MPU以及其周邊電路及存儲元件等而構(gòu)成的控制裝置30、進(jìn)行與動作程序編輯裝置11的通信的主通信裝置31、進(jìn)行與通信模塊103、輸出模塊104、以及輸入模塊105的通信的模塊通信裝置32。控制裝置30通過由MPU執(zhí)行預(yù)先存儲于存儲元件的系統(tǒng)程序，來作為動作程序存儲裝置301、動作程序執(zhí)行裝置302、寄存器信息存儲裝置303、以及執(zhí)行中、執(zhí)行完成標(biāo)志存儲裝置304發(fā)揮作用。
[0045]動作程序存儲裝置301通過經(jīng)由了主通信裝置31的通信從動作程序編輯裝置11獲取用于控制設(shè)備12的動作程序，并將獲取的動作程序存儲到非易失性的存儲元件。該動作程序由包含多個步驟和表示多個步驟間的迀移條件的轉(zhuǎn)移而描述的SFC程序、以及分配至SFC程序中的各步驟以及各轉(zhuǎn)移的基于梯形圖語言的梯形圖程序構(gòu)成。
[0046]動作程序執(zhí)行裝置302執(zhí)行存儲于動作程序存儲裝置301的動作程序。動作程序執(zhí)行裝置302在執(zhí)行了一個步驟的處理之后，在滿足了該步驟之后描述的轉(zhuǎn)移的迀移條件時，執(zhí)行下一個步驟的處理。
[0047]各個步驟的處理具體而言通過經(jīng)由模塊通信裝置32使輸出模塊104的輸出繼電器閉合或者斷開，使設(shè)備12的促動器121工作來進(jìn)行。是否滿足轉(zhuǎn)移的迀移條件根據(jù)經(jīng)由模塊通信裝置32從輸入模塊105獲取的設(shè)備12的傳感器122的信號狀態(tài)是否與迀移條件一致來判斷。
[0048]寄存器信息存儲裝置303存儲輸出模塊104的輸出繼電器的閉合/斷開狀態(tài)的信息以及輸入模塊105的輸入繼電器的閉合/斷開狀態(tài)的信息、動作程序所使用的內(nèi)部繼電器、保持繼電器的閉合/斷開狀態(tài)的信息，并且寄存器信息存儲裝置303還存儲動作程序所使用的數(shù)據(jù)寄存器等各種寄存器的信息。寄存器信息存儲裝置303的信息隨著動作程序執(zhí)行裝置302的動作程序的執(zhí)行而被改寫。
[0049]這里，內(nèi)部繼電器以及保持繼電器是未分配給輸出模塊104、輸入模塊105的虛擬的繼電器，為了在描述動作程序方面方便而被使用。內(nèi)部繼電器在可編程控制器10的電源被切斷，之后再接通電源時成為斷開狀態(tài)。另一方面，保持繼電器的閉合/斷開狀態(tài)存儲于非易失性的存儲器，在可編程控制器10的電源被切斷時也維持其閉合/斷開狀態(tài)。
[0050]執(zhí)行中、執(zhí)行完成標(biāo)志存儲裝置304存儲上述的執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志。執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志與S F C程序的各步驟對應(yīng)地設(shè)置。執(zhí)行中標(biāo)志在對應(yīng)的步驟被動作程序執(zhí)行裝置302執(zhí)行時成為打開狀態(tài)(I)，在除此以外的情況下成為關(guān)閉狀態(tài)(O)。執(zhí)行完成標(biāo)志在從SFC程序的開頭的步驟開始執(zhí)行之后，對應(yīng)的步驟被動作程序執(zhí)行裝置302執(zhí)行，且滿足了該對應(yīng)的步驟下面的轉(zhuǎn)移的迀移條件時從關(guān)閉狀態(tài)(O)成為打開狀態(tài)(I)。
[0051]接下來，參照圖4以及圖5對SFC程序及執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志的動作例進(jìn)行說明。
[0052 ]圖4示出可編程控制器1的CPU模塊102執(zhí)行的SFC程序的一個例子。SFC程序按照IEC61131 — 3標(biāo)準(zhǔn)，交替并列地描述表示獨立的控制處理的多個步驟和表示步驟間的迀移條件的轉(zhuǎn)移。作為SFC程序的開頭步驟的ST000是表示自動運(yùn)轉(zhuǎn)的步驟。可編程控制器10在自動運(yùn)轉(zhuǎn)的開始時，從位于SFC程序的最上游的ST000開始朝向下游側(cè)依次執(zhí)行各步驟的控制處理。
[0053]圖4所示的SFC程序構(gòu)成為依次執(zhí)行關(guān)門指令(ST001)、夾緊指令(ST002)、加工循環(huán)(ST003)、松開指令(ST004)、以及開門指令(ST005)各步驟的控制處理。
[0054]關(guān)門指令是應(yīng)該關(guān)閉設(shè)備12的工件搬入門的指令，通過該關(guān)門指令(ST001)的處理執(zhí)行，關(guān)閉門的促動器121工作。執(zhí)行關(guān)門指令(ST001)的步驟的控制處理后，為了執(zhí)行一個下游側(cè)的夾緊指令(ST002)的步驟的處理，需要通過轉(zhuǎn)移TR001。該轉(zhuǎn)移TR001的迀移條件為關(guān)門端，所以例如在設(shè)備12中在表示門(工件搬入門)關(guān)閉到關(guān)閉端的傳感器122的信號被輸入至輸入模塊105時滿足迀移條件，而能夠通過該轉(zhuǎn)移。由此，可編程控制器10執(zhí)行作為轉(zhuǎn)移TR001下面的步驟的夾緊指令(ST002)。該夾緊指令是使固定工件的夾緊機(jī)構(gòu)動作來夾緊工件的動作的指令。以下相同，若各轉(zhuǎn)移(了1?00231?003 31?00431?005)的迀移條件滿足，則執(zhí)行一個下游側(cè)的步驟的控制處理。
[0055]各步驟以及各轉(zhuǎn)移分別分配有梯形圖程序。分配給各步驟的梯形圖程序是在規(guī)定的條件下，使與設(shè)備12的促動器121連接的輸出模塊104的輸出接點閉合或者斷開的程序，該規(guī)定的條件包含有用于確保設(shè)備12的動作上的安全的各種互鎖信號等。在分配給各轉(zhuǎn)移的梯形圖程序中設(shè)定有向下一個步驟的迀移條件。該梯形圖程序包含表示各轉(zhuǎn)移之前的步驟的控制處理的動作已完成的輸入模塊105的輸入繼電器的接點。
[0056]可編程控制器10的CPU模塊102通過執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志存儲這些各步驟的執(zhí)行狀況。
[0057]圖5是將執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志的變化與SFC程序一起示出的說明圖。在圖5中，以交叉影線表示可編程控制器10執(zhí)行中的步驟，并以影線表示可編程控制器10執(zhí)行完成的步驟。另外，在圖5中，在各步驟的左側(cè)并列示出與各步驟對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志的狀態(tài)(打開:1/關(guān)閉:0)。
[0058]圖5狀態(tài)A表示可編程控制器10結(jié)束步驟ST001的控制處理的執(zhí)行，并執(zhí)行步驟ST002的控制處理中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，與步驟ST002對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志為1(打開)，其他的步驟的執(zhí)彳丁中標(biāo)志為O(關(guān)閉)。另外，與步驟STOOI對應(yīng)的執(zhí)彳丁完成標(biāo)志、以及與和該步驟ST001相比靠上游側(cè)的步驟對應(yīng)的執(zhí)行完成標(biāo)志為1(打開)，與步驟ST001相比靠下游側(cè)的步驟的執(zhí)彳丁完成標(biāo)志為0(關(guān)閉)。
[0059]若從圖5狀態(tài)A所示的狀態(tài)滿足轉(zhuǎn)移TR002的迀移條件，則可編程控制器10執(zhí)行步驟ST003的控制處理。此時，如圖5狀態(tài)B所示，與步驟ST003對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志為I (打開)，與步驟ST002對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志為O (關(guān)閉)。另外，與步驟ST002對應(yīng)的執(zhí)行完成標(biāo)志為I (打開)。
[0060]并且，若從圖5狀態(tài)B所示的狀態(tài)滿足轉(zhuǎn)移TR003的迀移條件，則可編程控制器10執(zhí)行步驟ST004的控制處理(狀態(tài)C)。此時，與步驟ST004對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志為1(打開)，與步驟ST003對應(yīng)的執(zhí)行中標(biāo)志為O(關(guān)閉)，并且與步驟ST003對應(yīng)的執(zhí)行完成標(biāo)志為I (打開)。
[0061]在監(jiān)視裝置2的顯示器21例如以綠色的背景色顯示有執(zhí)行完成標(biāo)志為1(打開)的步驟，且例如以橙色的背景色顯示有執(zhí)行中標(biāo)志為1(打開)的步驟。該情況下，隨著沿SFC程序執(zhí)行各步驟的控制處理，以橙色顯示的步驟依次向下游側(cè)移動，以綠色的背景色顯示的步驟逐漸增加。
[0062]如上述那樣，這些執(zhí)行中標(biāo)志以及執(zhí)行完成標(biāo)志即使在可編程控制器10的電源被切斷的情況下，也維持其開/關(guān)狀態(tài)?？删幊炭刂破?0的CPU模塊102在再接通電源，并通過自動/各個選擇開關(guān)131以及啟動開關(guān)133指示了自動運(yùn)轉(zhuǎn)的再啟動時，從執(zhí)行中標(biāo)志為I(打開)的步驟開始重新開始控制處理。
[0063]然而，設(shè)備12有在其自動運(yùn)轉(zhuǎn)中由于各種重要因素而中途停止的情況。例如，在加工循環(huán)(ST003)的工件的加工中，在用于加工工件的刀具損傷而不能到達(dá)加工完成的情況下等，不滿足轉(zhuǎn)移TR003的迀移條件，而設(shè)備12中途停止。在這樣的情況下，工作人員根據(jù)監(jiān)視裝置2的顯示器21的顯示內(nèi)容確認(rèn)在哪個步驟中途停止，并將操作盤13的自動/各個選擇開關(guān)131切換為各個操作模式使設(shè)備12根據(jù)各個操作工作，從而成為能夠進(jìn)行刀具交換等異常處理的狀態(tài)，在切斷可編程控制器10以及設(shè)備12的電源確保安全后更換刀具。
[0064]圖6示出將操作盤13的自動/各個選擇開關(guān)131切換為各個操作模式時顯示于顯示器21的各個操作畫面的一個例子。在該例子中，在顯示器21顯示關(guān)門的第一指示按鈕41、開門的第二指示按鈕42、夾緊的第三指示按鈕43、松開的第四指示按鈕44、以及加工循環(huán)的第五指示按鈕45。若工作人員進(jìn)行按下這些第一?第五指示按鈕41?45的觸摸操作，則與顯示器21的顯示畫面重疊地配置的觸摸面板22的觸摸傳感器元件反應(yīng)并使檢測信號產(chǎn)生。監(jiān)視裝置2的控制裝置20基于該觸摸傳感器元件的檢測信號，識別觸摸操作了第一?第五指示按鈕41?45的哪一個指示按鈕。然后，監(jiān)視裝置2的控制裝置20經(jīng)由通信裝置23將該識別結(jié)果發(fā)送給可編程控制器10。
[0065]可編程控制器10的CPU模塊102經(jīng)由通信模塊103獲取從監(jiān)視裝置2發(fā)送的觸摸操作的識別結(jié)果。然后，若對操作盤13的執(zhí)行開關(guān)134進(jìn)行了按下操作，則執(zhí)行對應(yīng)的控制處理。CPU模塊102的控制裝置30在觸摸操作了第一指示按鈕41時執(zhí)行關(guān)門指令(ST001)的控制處理，在觸摸操作了第二指示按鈕42時執(zhí)行開門指令(ST005)的控制處理，在觸摸操作了第三指示按鈕43時執(zhí)行夾緊指令(ST002)的控制處理，在觸摸操作了第四指示按鈕44時執(zhí)行松開指令(ST004)的控制處理，在觸摸操作了第五指示按鈕45時執(zhí)行加工循環(huán)(ST003)的控制處理。
[0066]工作人員在設(shè)備12由于異常而中途停止時，通過該各個操作使設(shè)備12成為能夠進(jìn)行異常處理的狀態(tài)，并切斷可編程控制器10以及設(shè)備12的電源來進(jìn)行刀具更換等需要的異常處理作業(yè)。之后工作人員再接通可編程控制器10以及設(shè)備12的電源，將自動/各個選擇開關(guān)131切換為自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式，并對啟動開關(guān)133進(jìn)行按下操作，從而使設(shè)備12的自動運(yùn)轉(zhuǎn)重新開始。
[0067]在以往的監(jiān)視裝置中，在各個操作時不能夠從可編程控制器10讀出表示設(shè)備12的動作狀態(tài)的動作狀態(tài)信息。與此相對，在本實施方式所涉及的監(jiān)視裝置2中，通過讀出裝置202，在各個操作時從可編程控制器10讀出表示設(shè)備12的動作狀態(tài)的動作狀態(tài)信息。然后，基于該動作狀態(tài)信息，選擇裝置204選擇應(yīng)該在設(shè)備12的再啟動時最先執(zhí)行的步驟，指令發(fā)送裝置205向可編程控制器10發(fā)送使選擇的步驟的執(zhí)行中標(biāo)志成為打開狀態(tài)的指令。選擇裝置204的選擇處理、以及指令發(fā)送裝置205的發(fā)送處理既可以在各個操作時隨時進(jìn)行，也可以例如在自動/各個選擇開關(guān)131切換為自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式時進(jìn)行。
[0068]圖7是表示通過監(jiān)視裝置2的讀出裝置202從可編程控制器10讀出的動作狀態(tài)信息的時間變化的一個例子的時序圖。在圖7中，在時序圖的各時期與成為執(zhí)行中的步驟的編號配合地進(jìn)行圖示。
[0069]監(jiān)視裝置2的控制裝置20從可編程控制器10讀出開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、加工中、加工完成、加工完成保持的各動作狀態(tài)彳目息。其中，開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、以及加工完成的各動作狀態(tài)信息是與設(shè)備12的傳感器122連接的輸入模塊105的輸入繼電器的接點狀態(tài)。加工中的動作狀態(tài)信息是CPU模塊102的內(nèi)部繼電器的接點狀態(tài)。加工完成保持的動作狀態(tài)信息是(PU模塊102的保持繼電器的接點狀態(tài)。
[0070]該保持繼電器在表不加工完成的輸入繼電器成為閉合狀態(tài)時被置位為閉合狀態(tài)，在設(shè)備12的一個循環(huán)的動作結(jié)束時，具體而言，在表不開門端的輸入繼電器成為閉合狀態(tài)時復(fù)位為斷開狀態(tài)。該保持繼電器的向閉合狀態(tài)的置位例如通過分配給轉(zhuǎn)移TR003的梯形圖程序的處理執(zhí)行。另外，該保持繼電器的向斷開狀態(tài)的復(fù)位例如通過分配給轉(zhuǎn)移TR005的梯形圖程序的處理執(zhí)行。
[0071]如圖7所示，到關(guān)門端成為閉合狀態(tài)為止的動作作為關(guān)門指令(ST001)的控制處理執(zhí)行，到夾緊端成為閉合狀態(tài)為止的動作作為夾緊指令(ST002)的控制處理執(zhí)行，到加工完成成為閉合狀態(tài)為止的動作作為加工循環(huán)(ST003)的控制處理執(zhí)行，到松開端成為閉合狀態(tài)為止的動作作為松開指令(ST004)的控制處理執(zhí)行，到開門端成為閉合狀態(tài)為止的動作作為開門指令(ST005)的控制處理執(zhí)行。
[0072]在以下的說明中，依次以1(閉合)以及0(斷開)的五位的數(shù)字序列表示開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、加工完成保持五個動作狀態(tài)信息的閉合/斷開狀態(tài)。關(guān)門指令(ST001)的控制處理的開始時的上述五個動作狀態(tài)信息的閉合/斷開狀態(tài)為“10010”。以下相同地，夾緊指令(ST002)的控制處理的開始時的閉合/斷開狀態(tài)為“00010”，加工循環(huán)(ST003)的控制處理的開始時的閉合/斷開狀態(tài)為“01100”，松開指令(31'004)的控制處理的開始時的閉合/斷開狀態(tài)為“01101”，開門指令(ST005)的控制處理的開始時的閉合/斷開狀態(tài)為 “01001”。
[0073]圖8是以表形式示出存儲于關(guān)系信息存儲裝置203的關(guān)系信息的設(shè)定例的說明圖。該關(guān)系信息與上述說明的各步驟的控制處理的開始時的開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、以及加工完成保持的動作狀態(tài)信息的閉合/斷開狀態(tài)相同地設(shè)定。
[0074]在圖8中，在開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、以及加工完成保持的各行以I(閉合)/0(斷開)示出表示應(yīng)該選擇關(guān)門指令(STOOI)、夾緊指令(ST002)、加工循環(huán)(ST003)、松開指令(ST004)、開門指令(ST005)的各步驟中的哪一個作為應(yīng)該在再啟動時最先執(zhí)行的步驟的信息。
[0075]監(jiān)視裝置2在各個操作時，在從可編程控制器10讀出開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端、加工完成保持的各動作狀態(tài)信息的結(jié)果為“10010”的情況下，向可編程控制器10發(fā)送使關(guān)門指令(ST001)的步驟的執(zhí)行中標(biāo)志為打開狀態(tài)，并使其它的步驟的執(zhí)行中標(biāo)志為關(guān)閉狀態(tài)的指令。由此，在設(shè)備12的再啟動時，最先執(zhí)彳丁關(guān)門指令(ST001)的控制處理。
[0076]換句話說，例如在加工循環(huán)(ST003)的控制處理的執(zhí)行中設(shè)備12產(chǎn)生異常，且通過各個操作而各動作狀態(tài)信息的閉合/斷開狀態(tài)成為“10010”的情況下，從與此時的設(shè)備12的狀態(tài)對應(yīng)的最佳的步驟亦即步驟ST001重新開始連續(xù)動作。同樣地，在通過各個操作而各動作狀態(tài)信息的閉合/斷開狀態(tài)成為“00010”的情況下從步驟ST002重新開始設(shè)備12的連續(xù)動作，在成為“01100”的情況下從步驟ST003重新開始設(shè)備12的連續(xù)動作，在成為“01101”的情況下從步驟ST004重新開始設(shè)備12的連續(xù)動作，在成為“01001”的情況下從步驟ST005重新開始設(shè)備12的連續(xù)動作。
[0077]根據(jù)以上說明的第一實施方式，在設(shè)備12在連續(xù)動作中中途停止時的異常處理中，即使在設(shè)備12的狀態(tài)通過各個操作而變化的情況下，在異常處理后的再啟動時，也能夠使連續(xù)動作從與該時刻的設(shè)備12的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始。
[0078]接下來，參照圖9以及圖10對本發(fā)明的第二實施方式進(jìn)行說明。
[0079]圖9是表示本實施方式所涉及的監(jiān)視裝置2A的功能構(gòu)成的框圖。本實施方式所涉及的監(jiān)視裝置2A除了顯示裝置201、讀出裝置202、關(guān)系信息存儲裝置203、選擇裝置204、以及指令發(fā)送裝置205之外，還具備條件成立存儲裝置206。該條件成立存儲裝置206即使在各個操作時由讀出裝置202從可編程控制器10讀出的動作狀態(tài)信息變得不滿足規(guī)定的條件之后，也存儲成為在各個操作時由讀出裝置202從可編程控制器10讀出的動作狀態(tài)信息滿足該規(guī)定的條件的狀態(tài)的情況。
[0080]另外，在本實施方式中，關(guān)系信息存儲裝置203存儲表示多個步驟中應(yīng)該在設(shè)備12的再啟動時最先執(zhí)行的步驟與從可編程控制器10讀出的動作狀態(tài)信息以及存儲于條件成立存儲裝置206的信息的關(guān)系性的關(guān)系信息。并且，在本實施方式中，選擇裝置204基于存儲于關(guān)系信息存儲裝置203的關(guān)系信息，并參照動作狀態(tài)信息以及存儲于條件成立存儲裝置206的信息，從SFC程序中的多個步驟選擇在設(shè)備12的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟。
[0081 ]圖1O是可編程控制器1執(zhí)行圖4所示的SFC程序時的時序圖。該時序圖與圖7不同，代替加工完成保持的動作狀態(tài)信息，而示出作為條件成立存儲裝置206存儲的標(biāo)志的加工完成存儲的開/關(guān)狀態(tài)。該加工完成存儲的標(biāo)志與弟一實施方式中的加工完成保持的保持繼電器相同，在表不加工完成的輸入繼電器成為閉合狀態(tài)時成為打開狀態(tài)，在表不開門端的輸入繼電器成為閉合狀態(tài)時成為關(guān)閉狀態(tài)。換句話說，在該動作例中，條件成立存儲裝置206即使在表示加工完成的輸入繼電器成為斷開狀態(tài)之后也存儲滿足了該輸入繼電器為閉合狀態(tài)這樣的規(guī)定的條件的情況。
[0082]此外，作為該規(guī)定的條件，雖然也可以如上述那樣是特定的一個輸入繼電器為閉合狀態(tài)這樣的簡單的條件，但例如也可以是以與條件以及/或者或條件結(jié)合多個動作狀態(tài)信息的更復(fù)雜的條件。另外，也可以代替表示加工完成的輸入繼電器為閉合狀態(tài)這樣的條件，而例如將表示開始了工件的加工的輸入繼電器為閉合狀態(tài)這樣的條件作為條件成立存儲裝置206的規(guī)定的條件。該情況下，不在加工完成時，而在加工開始時該規(guī)定的條件成立。
[0083]關(guān)系信息存儲裝置203存儲表示應(yīng)該在設(shè)備12的再啟動時最先執(zhí)行的步驟與從可編程控制器10讀出的開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端的各動作狀態(tài)信息、以及存儲于條件成立存儲裝置206的信息亦即加工完成存儲的標(biāo)志的關(guān)系性的關(guān)系信息。在圖10所示的動作例中，作為關(guān)系信息存儲的開門端、關(guān)門端、夾緊端、松開端的各動作狀態(tài)信息、以及存儲于條件成立存儲裝置206的信息亦即加工完成存儲的標(biāo)志的開/關(guān)狀態(tài)與第一實施方式所說明的相同。換句話說，將圖8所例示的關(guān)系信息中的加工完成保持置換為加工完成存儲后的信息成為本實施方式所涉及的關(guān)系信息。
[0084]根據(jù)本實施方式，也與第一實施方式相同地，即使在設(shè)備12在連續(xù)動作中中途停止時的異常處理中，設(shè)備12的狀態(tài)通過各個操作而變化的情況下，在異常處理后的再啟動時，也能夠使連續(xù)動作從與該時刻的設(shè)備12的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)牟襟E重新開始。另外，在第一實施方式中，需要制作將表示加工完成保持的保持繼電器置位為閉合狀態(tài)的梯形圖程序、以及復(fù)位為斷開狀態(tài)的梯形圖程序，但在本實施方式中，不需要制作這樣的梯形圖程序。由此，動作程序的制作變得容易。
[0085]另外，本發(fā)明能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)適當(dāng)?shù)刈冃螌嵤?。例如，在上述各實施方式中，對監(jiān)視裝置2設(shè)置于操作盤13的情況進(jìn)行了說明，但并不限定于此，例如也可以使動作程序編輯裝置11(參照圖1)具有與監(jiān)視裝置2的控制裝置20相同的功能，并將該動作程序編輯裝置11作為監(jiān)視裝置使用。
【主權(quán)項】
1.一種可編程控制器的監(jiān)視裝置，其特征在于， 上述可編程控制器執(zhí)行包含按照控制對象裝置的每個動作單位設(shè)置的多個步驟和上述多個步驟間的迀移條件而描述的程序，上述監(jiān)視裝置是監(jiān)視上述可編程控制器的裝置，上述監(jiān)視裝置具備: 讀出裝置，其在使上述控制對象裝置以上述動作單位獨立動作的各個操作時，從上述可編程控制器讀出表示上述控制對象裝置的動作狀態(tài)的動作狀態(tài)信息； 關(guān)系信息存儲裝置，其存儲表示在上述各個操作后重新開始上述多個步驟的連續(xù)動作的上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟與上述動作狀態(tài)信息的關(guān)系性的關(guān)系信息； 選擇裝置，其基于上述關(guān)系信息并參照上述動作狀態(tài)信息，從上述多個步驟選擇在上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟;以及 指令發(fā)送裝置，其基于上述選擇裝置的選擇結(jié)果，向上述可編程控制器發(fā)送指令，該指令變更作為表示在上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟的內(nèi)容上述可編程控制器存儲的再啟動位置信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程控制器的監(jiān)視裝置，其特征在于， 還具備條件成立存儲裝置，該條件成立存儲裝置在上述各個操作時由上述讀出裝置讀出的上述動作狀態(tài)信息變得不滿足規(guī)定的條件之后也存儲成為在上述各個操作時由上述讀出裝置讀出的上述動作狀態(tài)信息滿足上述規(guī)定的條件的狀態(tài)的情況， 上述關(guān)系信息存儲裝置存儲表示上述多個步驟中應(yīng)該在上述控制對象裝置的再啟動時最先執(zhí)行的步驟與上述動作狀態(tài)信息以及存儲于條件成立存儲裝置的信息的關(guān)系性的關(guān)系信息， 上述選擇裝置基于上述關(guān)系信息并參照上述動作狀態(tài)信息以及存儲于上述條件成立存儲裝置的信息，從上述多個步驟選擇在上述控制對象裝置的再啟動時應(yīng)該最先執(zhí)行的步驟。
【文檔編號】G05B19/05GK106066626SQ201610236323
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年4月15日 公開號201610236323.X, CN 106066626 A, CN 106066626A, CN 201610236323, CN-A-106066626, CN106066626 A, CN106066626A, CN201610236323, CN201610236323.X
【發(fā)明人】清水昭宏, 千田輝一
【申請人】株式會社捷太格特