追光裝置以及追光方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種追光裝置和追光方法。所提供的裝置包括：追光光源發(fā)射單元、模式識(shí)別單元、以及中央處理單元，所述中央處理單元進(jìn)一步包括映射運(yùn)算模塊和追光坐標(biāo)換算模塊。所述模式識(shí)別單元進(jìn)一步包括特征光線發(fā)射器、濾波切換器以及特征光線接收器。
【專利說(shuō)明】
追光裝置以及追光方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種追光裝置以及追光方法。
【背景技術(shù)】
[0002]舞臺(tái)追光燈是為了凸顯舞臺(tái)上的角色或者渲染舞臺(tái)效果而常用的一個(gè)設(shè)備?，F(xiàn)有技術(shù)中的舞臺(tái)追光燈系統(tǒng)大致分為三種:純手動(dòng)操作追光燈照射方向；借助計(jì)算機(jī)終端控制的追光燈系統(tǒng)，可由電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)追光燈，但仍需要操作人員監(jiān)視舞臺(tái)情況并及時(shí)對(duì)追光燈進(jìn)行控制；自動(dòng)追光燈系統(tǒng)則通過(guò)某種方式對(duì)舞臺(tái)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，再經(jīng)由自動(dòng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)追光燈，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化追光。
[0003]申請(qǐng)?zhí)?01220193005.7，名稱為一種舞臺(tái)燈光跟隨裝置的專利揭露了一種通過(guò)在被定位者身上安裝可調(diào)節(jié)頻率的信號(hào)發(fā)生裝置，在聲源定位裝置中接入溫度傳感器、麥克風(fēng)陣列和單片機(jī)，然后利用聲達(dá)時(shí)間差法計(jì)算信號(hào)源的位置，再對(duì)追光燈電機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化控制。申請(qǐng)?zhí)?01420486577.3，名稱為一種舞臺(tái)燈光跟隨裝置的專利揭露了一種在跟蹤目標(biāo)上安裝以紐扣電池電力驅(qū)動(dòng)的射頻標(biāo)簽，而定位系統(tǒng)中有射頻標(biāo)簽閱讀器，可用以接收射頻信號(hào)，并在攝像頭模塊的輔助下實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的跟蹤定位。
[0004]純手動(dòng)操作追光燈的方式耗費(fèi)人力，沒(méi)有自動(dòng)化控制的能力，追光精度及響應(yīng)速度較低;借助計(jì)算機(jī)終端控制的追光燈系統(tǒng)的追光精度及響應(yīng)速度雖有大幅提升，但仍需要操作人員進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
[0005]而上述現(xiàn)有的兩個(gè)專利中揭露的技術(shù)方案比較復(fù)雜，需要依賴較多額外的設(shè)備；根據(jù)聲源進(jìn)行定位的方法容易受到場(chǎng)景中的強(qiáng)烈噪聲影響一一舞臺(tái)上幾乎不可能是靜音的；根據(jù)射頻信號(hào)進(jìn)行定位的方法存在響應(yīng)距離、測(cè)量精度等因素的制約一一由于舞臺(tái)上演員的位置一直在變化，現(xiàn)有的各種射頻定位技術(shù)均存在嚴(yán)重的定位誤差大、穩(wěn)定性差等缺陷，標(biāo)簽端的電源功率也是一個(gè)潛在的問(wèn)題。
[0006]并且，一個(gè)追光燈僅能追蹤一個(gè)目標(biāo)。當(dāng)舞臺(tái)情景復(fù)雜、演員較多時(shí)，后臺(tái)需要部署大量人力和大量追光燈，前后臺(tái)之間的配合非常困難?，F(xiàn)有技術(shù)的追光燈僅能實(shí)現(xiàn)少量顏色的光柱追蹤，這已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代舞臺(tái)表演的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種追光裝置以及追光方法，能夠自動(dòng)準(zhǔn)確的追光。
[0008]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種追光裝置，包括:追光光源發(fā)射單元;模式識(shí)別單元，用于對(duì)需要實(shí)施追光的限定區(qū)域內(nèi)的被追光目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別;所述模式識(shí)別單元具有一特征光線發(fā)射器、一特征光線接收器以及一濾波切換器，所述特征光線發(fā)射器用于向需要實(shí)施追光的限定區(qū)域投射具有特征波長(zhǎng)的光線，所述特征光線接收器能夠感應(yīng)來(lái)自所述限定區(qū)域的可見(jiàn)光和特征波長(zhǎng)光線，所述濾波切換器能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)控制可見(jiàn)光能否進(jìn)入特征光線接收器;中央處理單元，與所述追光光源發(fā)射單元和模式識(shí)別單元連接，所述中央處理單元進(jìn)一步包括:映射運(yùn)算模塊，用于建立并存儲(chǔ)所述限定區(qū)域在所述模式識(shí)別單元內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光光源發(fā)射單元所采用的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系;追光坐標(biāo)換算模塊，用于根據(jù)所述模式識(shí)別單元通過(guò)模式識(shí)別采集到的至少一個(gè)被追光目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo)，以及映射運(yùn)算模塊提供的映射關(guān)系來(lái)?yè)Q算出被追光目標(biāo)在追光光源發(fā)射單元內(nèi)的追光面坐標(biāo)，并發(fā)送給所述追光光源發(fā)射單元用于實(shí)施追光。
[0009]可選的，所述追光光源發(fā)射單元是一臺(tái)投影儀或多臺(tái)投影儀，每臺(tái)投影儀可以各自獨(dú)立的生成一個(gè)或多個(gè)明亮區(qū)域，以對(duì)單一目標(biāo)或多個(gè)目標(biāo)實(shí)施追光。
[0010]可選的，所述特征光線發(fā)射器發(fā)射的是紅外光，所述濾波切換器是紅外濾波切換器，能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)控制可見(jiàn)光的選擇性通過(guò)，所述特征光線接收器能夠感應(yīng)可見(jiàn)光和紅外光，在所述濾波切換器工作狀態(tài)下，所述特征光線接收器只能接收并感應(yīng)紅外光。
[0011]—種追光方法，包括如下步驟:提供一需要實(shí)施追光的限定區(qū)域以及一追光裝置；建立所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光裝置的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系;采用特征波長(zhǎng)的光線照射所述限定區(qū)域并進(jìn)行模式識(shí)別，識(shí)別出需要被追光的目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo);根據(jù)所述映射關(guān)系將所述光學(xué)成像坐標(biāo)換算成追光裝置的追光面坐標(biāo);所述追光裝置依據(jù)所述追光面坐標(biāo)發(fā)射追光。
[0012]可選的，所述建立映射關(guān)系的步驟進(jìn)一步包括:將所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)成像，以獲得限定區(qū)域的背景圖像;將含有所述追光裝置追光面坐標(biāo)信息的圖像經(jīng)由追光光源發(fā)射單元投射覆蓋所述限定區(qū)域并成像，獲得限定區(qū)域的特征圖像;對(duì)比上述兩個(gè)步驟獲得的背景圖像和特征圖像，在所述限定區(qū)域內(nèi)建立光學(xué)成像坐標(biāo)與追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。
[0013]可選的，所述特征波長(zhǎng)的光線是紅外光。
[0014]可選的，反復(fù)實(shí)施所述步驟，以鎖定單個(gè)或多個(gè)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)自動(dòng)追光
[0015]本發(fā)明采用追光光源發(fā)射單元發(fā)射特征模式圖像來(lái)建立了光學(xué)成像坐標(biāo)與追光光源發(fā)射單元的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，并在實(shí)施追光的過(guò)程中，特征光線發(fā)射器往限定區(qū)域投射特征波長(zhǎng)光線，接著限定區(qū)域的圖像經(jīng)過(guò)紅外濾波切換器濾除可見(jiàn)光后再被特征光線接收器捕獲成像，從而在繁雜的舞臺(tái)上準(zhǔn)確識(shí)別被追光目標(biāo)的實(shí)際位置。
【附圖說(shuō)明】
[0016]附圖1所示是本發(fā)明提供的追光裝置以及追光方法的【具體實(shí)施方式】中所述裝置【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖2所示是本發(fā)明提供的追光裝置以及追光方法的【具體實(shí)施方式】中所述方法【具體實(shí)施方式】的實(shí)施步驟示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的追光裝置以及追光方法的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]附圖1所示是本發(fā)明所述裝置【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖，包括:追光光源發(fā)射單元11、模式識(shí)別單元12、以及中央處理單元13。所述模式識(shí)別單元12包括特征光線發(fā)射器122以及濾波切換器121以及特征光線接收器123。所述中央處理單元13進(jìn)一步包括映射運(yùn)算模塊131和追光坐標(biāo)換算模塊132。
[0020]所述追光光源發(fā)射單元11是可以產(chǎn)生一束或者多束集中光束對(duì)目標(biāo)實(shí)施追光的光源發(fā)射裝置，例如可以是一臺(tái)投影儀，通過(guò)輸出一個(gè)與追光區(qū)域?qū)?yīng)的投影圖案來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)或者多個(gè)區(qū)域的追光效果，也可以是多個(gè)投影儀或者多個(gè)LED組成的陣列，通過(guò)調(diào)整每個(gè)投影儀或者LED發(fā)射的會(huì)聚光的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)區(qū)域的追光效果。本【具體實(shí)施方式】?jī)?yōu)選為投影儀，能夠更快速準(zhǔn)確的產(chǎn)生對(duì)多個(gè)區(qū)域的追光。
[0021]所述模式識(shí)別單元12用于對(duì)需要實(shí)施追光的限定區(qū)域內(nèi)的被追光目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別。所述模式識(shí)別單元12包括特征光線接收器123、特征光線發(fā)射器122以及濾波切換器121。所述特征光線發(fā)射器122用于向需要實(shí)施追光的限定區(qū)域投射具有特征波長(zhǎng)的光線。所述特征光線接收器123能夠感應(yīng)來(lái)自所述限定區(qū)域的可見(jiàn)光和特征波長(zhǎng)光線，所述濾波切換器121能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)控制可見(jiàn)光能否進(jìn)入特征光線接收器；由于紅外光易于產(chǎn)生和識(shí)另IJ，因此所述具有特征波長(zhǎng)的光學(xué)信號(hào)優(yōu)選為紅外光信號(hào)，對(duì)應(yīng)的濾波切換器則是紅外濾波切換器。所述濾波切換器121處于工作狀態(tài)下，除紅外光的其他光線均被過(guò)濾，則模式識(shí)別單元12中的特征光線接收器123僅對(duì)紅外光成像，而所述濾波切換器121處于關(guān)閉狀態(tài)下，模式識(shí)別單元12中的特征光線接收器123則能夠?qū)t外光和可見(jiàn)光成像。
[0022]中央處理單元13與所述追光光源發(fā)射單元11和模式識(shí)別單元12連接。所述中央處理單元進(jìn)一步包括映射運(yùn)算模塊131和追光坐標(biāo)換算模塊132。
[0023]映射運(yùn)算模塊131用于建立并存儲(chǔ)所述限定區(qū)域內(nèi)在所述模式識(shí)別單元12內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與所述追光光源發(fā)射單元11采用的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。上述映射運(yùn)算模塊131需要獲得限定區(qū)域的背景圖像和含有此追光面坐標(biāo)信息的特征圖像。含有追光面坐標(biāo)信息的特征圖像的獲得方式例如可以是所述追光光源發(fā)射單元11將含有追光面坐標(biāo)信息的圖像投射覆蓋所述限定區(qū)域并成像，而模式識(shí)別單元12對(duì)限定區(qū)域成像的同時(shí)即可以獲得含有此追光面坐標(biāo)信息的特征圖像。而限定區(qū)域的背景圖像可以通過(guò)特征光線接收器123對(duì)限定區(qū)域直接拍照的方式獲得。所述含有追光面坐標(biāo)信息的特征圖像是由追光光源發(fā)射單元11發(fā)射的特征模式圖像，例如可以是圓斑陣列、網(wǎng)格線、黑白棋盤(pán)格或者結(jié)構(gòu)光序列等。映射運(yùn)算模塊131將上述含有追光面坐標(biāo)信息的限定區(qū)域的特征圖像，同背景圖像進(jìn)行比較，從而獲得光學(xué)成像坐標(biāo)與追光光源發(fā)射單元11的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。在建立該映射關(guān)系的過(guò)程中，濾波切換器121處在關(guān)閉狀態(tài)，模式識(shí)別單元12對(duì)可見(jiàn)光成像。
[0024]追光坐標(biāo)換算模塊132用于根據(jù)所述模式識(shí)別單元12通過(guò)模式識(shí)別算法采集到的至少一個(gè)被追光目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo)，以及映射運(yùn)算模塊131提供的映射關(guān)系來(lái)?yè)Q算出被追光目標(biāo)的追光面坐標(biāo)。所述模式識(shí)別單元12在濾波切換器121處在工作狀態(tài)下采集限定區(qū)域的圖像，在這一狀態(tài)下，所述限定區(qū)域內(nèi)的可見(jiàn)光信號(hào)被濾除，因此可以更準(zhǔn)確的對(duì)被追光目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別，從而確定被追光目標(biāo)的位置信息。
[0025]上述位置信息是通過(guò)模式識(shí)別單元12采集到，模式識(shí)別單元12只能提供該信號(hào)的光學(xué)成像坐標(biāo)。映射運(yùn)算模塊131提供的映射關(guān)系可以將其換算成追光光源發(fā)射單元11采用的追光面坐標(biāo)。上述追光面坐標(biāo)被發(fā)送給所述追光光源發(fā)射單元11用于實(shí)施追光。在限定區(qū)域內(nèi)有多個(gè)被追光目標(biāo)時(shí)，本裝置也可以同時(shí)對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別，而追光光源發(fā)射單元11是可以產(chǎn)生多束集中光束對(duì)目標(biāo)實(shí)施追光的光源發(fā)射裝置，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多目標(biāo)的追光。
[0026]由于追光光源發(fā)射單元11只能夠根據(jù)自身的追光坐標(biāo)來(lái)驅(qū)動(dòng)實(shí)施追光，而不同的舞臺(tái)和追光裝置之間的相對(duì)位置都不相同，而上述方法通過(guò)采用追光光源發(fā)射單元11發(fā)射特征模式圖像來(lái)建立了光學(xué)成像坐標(biāo)與追光光源發(fā)射單元11的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，并在實(shí)施追光的過(guò)程中，特征光線發(fā)射器往限定區(qū)域投射特征波長(zhǎng)光線，接著限定區(qū)域的圖像經(jīng)過(guò)紅外濾波切換器濾除可見(jiàn)光后再被特征光線接收器捕獲成像，從而在繁雜的舞臺(tái)上通過(guò)模式識(shí)別的方式準(zhǔn)確識(shí)別被追光目標(biāo)的實(shí)際位置。
[0027]接下來(lái)結(jié)合附圖給出本發(fā)明所述方法的【具體實(shí)施方式】。
[0028]附圖2所示是本【具體實(shí)施方式】的實(shí)施步驟示意圖，包括:步驟S20，提供一需要實(shí)施追光的限定區(qū)域以及一追光區(qū)域;步驟S21，建立所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光裝置的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系;步驟S22，采用特征波長(zhǎng)的光線照射所述限定區(qū)域并進(jìn)行模式識(shí)別，識(shí)別出需要被追光的目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo);步驟S23，根據(jù)所述映射關(guān)系將所述光學(xué)成像坐標(biāo)換算成追光裝置的追光面坐標(biāo);步驟S24，所述追光裝置依據(jù)所述追光面坐標(biāo)發(fā)射追光。
[0029]以上方法所采用的裝置可以是前述【具體實(shí)施方式】所述的裝置，也可以是其他任意種能夠支持上述方法順利實(shí)施的追光裝置。
[0030]參考步驟S20，提供一需要實(shí)施追光的限定區(qū)域以及一追光裝置。所述限定區(qū)域可以是一個(gè)舞臺(tái)、一塊空地、以及一個(gè)房間等任何一種具有限定邊界的區(qū)域，并且該區(qū)域的地面最好是平的且不反光的，有利于準(zhǔn)確的進(jìn)行定位。反光的和凹凸的地面會(huì)影響到定位的最佳實(shí)施效果，但并不影響定位方法的實(shí)施。所述追光裝置能夠產(chǎn)生一束或者多束集中光束對(duì)目標(biāo)實(shí)施追光，并且本【具體實(shí)施方式】中的追光裝置還能夠主動(dòng)的對(duì)被追光的目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)定位。
[0031]參考步驟S21，建立所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光裝置的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。本步驟首先需要獲得限定區(qū)域的背景圖像和含有此追光面坐標(biāo)信息圖像。含有追光面坐標(biāo)信息圖像的獲得方式例如可以是將含有追光面坐標(biāo)信息的圖像投射覆蓋所述限定區(qū)域并成像，對(duì)限定區(qū)域成像的同時(shí)即可以獲得含有此追光面坐標(biāo)信息圖像。而限定區(qū)域的背景圖像可以通過(guò)對(duì)限定區(qū)域直接拍照的方式獲得。所述含有追光面坐標(biāo)信息的圖像是一個(gè)特征模式圖像。將上述含有追光面坐標(biāo)信息的限定區(qū)域圖像，同不含有任何信息的背景圖像進(jìn)行比較，從而獲得光學(xué)成像坐標(biāo)與追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。
[0032]步驟S22，采用特征波長(zhǎng)的光線照射所述限定區(qū)域并進(jìn)行模式識(shí)別，識(shí)別出需要被追光的目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo)。在這一狀態(tài)下可以更準(zhǔn)確的對(duì)被追光目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別，從而確定被追光目標(biāo)的位置信息。所述位置信息是通過(guò)光學(xué)成像的方式采集到，因此采集到的位置信息是光學(xué)成像坐標(biāo)。所述特征波長(zhǎng)的光線例如可以是紅外光。
[0033]參考步驟S23，根據(jù)所述映射關(guān)系將所述光學(xué)成像坐標(biāo)換算成追光裝置的追光面坐標(biāo)。
[0034]步驟S21獲得的映射關(guān)系可以將步驟S22獲得的光學(xué)成像坐標(biāo)換算成追光光源發(fā)射單元采用的追光面坐標(biāo)。
[0035]參考步驟S24，所述追光裝置依據(jù)所述追光面坐標(biāo)發(fā)射追光。上述追光面坐標(biāo)用于實(shí)施追光。在限定區(qū)域內(nèi)有多個(gè)被追光目標(biāo)時(shí)，本裝置也可以同時(shí)采集來(lái)自于多個(gè)目標(biāo)的具有特征波長(zhǎng)的光學(xué)信號(hào)，并采用可以產(chǎn)生多束集中光束對(duì)目標(biāo)實(shí)施追光的光源發(fā)射裝置，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多目標(biāo)的追光。例如可以是一臺(tái)投影儀，通過(guò)輸出一個(gè)與追光區(qū)域?qū)?yīng)的投影圖案來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)或者多個(gè)區(qū)域的追光效果，也可以是多個(gè)投影儀或者多個(gè)各自帶有聚光透鏡的LED組成的陣列，通過(guò)調(diào)整每個(gè)投影儀或者LED發(fā)射的會(huì)聚光的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)區(qū)域的追光效果。本【具體實(shí)施方式】?jī)?yōu)選為投影儀，能夠更快速準(zhǔn)確的產(chǎn)生對(duì)多個(gè)區(qū)域的追光。
[0036]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種追光裝置，其特征在于，包括: 追光光源發(fā)射單元； 模式識(shí)別單元，用于對(duì)需要實(shí)施追光的限定區(qū)域內(nèi)的被追光目標(biāo)進(jìn)行模式識(shí)別，所述模式識(shí)別單元具有一特征光線發(fā)射器、一特征光線接收器以及一濾波切換器，所述特征光線發(fā)射器用于向需要實(shí)施追光的限定區(qū)域投射具有特征波長(zhǎng)的光線，所述特征光線接收器能夠感應(yīng)來(lái)自所述限定區(qū)域的可見(jiàn)光和特征波長(zhǎng)光線，所述濾波切換器能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)控制可見(jiàn)光能否進(jìn)入特征光線接收器； 中央處理單元，與所述追光光源發(fā)射單元和模式識(shí)別單元連接，所述中央處理單元進(jìn)一步包括: 映射運(yùn)算模塊，用于建立并存儲(chǔ)所述限定區(qū)域在所述模式識(shí)別單元內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光光源發(fā)射單元所采用的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系； 追光坐標(biāo)換算模塊，用于根據(jù)所述模式識(shí)別單元通過(guò)模式識(shí)別采集到的至少一個(gè)被追光目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo)，以及映射運(yùn)算模塊提供的映射關(guān)系來(lái)?yè)Q算出被追光目標(biāo)在追光光源發(fā)射單元內(nèi)的追光面坐標(biāo)，并發(fā)送給所述追光光源發(fā)射單元用于實(shí)施追光。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的追光裝置，其特征在于，所述追光光源發(fā)射單元是一臺(tái)投影儀或多臺(tái)投影儀。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的追光裝置，其特征在于，每臺(tái)投影儀可以各自獨(dú)立的生成一個(gè)或多個(gè)明亮區(qū)域，以對(duì)單一目標(biāo)或多個(gè)目標(biāo)實(shí)施追光。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的追光裝置，其特征在于，所述特征光線發(fā)射器發(fā)射的是紅外光，所述濾波切換器是紅外濾波切換器，能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)控制可見(jiàn)光的選擇性通過(guò)，所述特征光線接收器能夠感應(yīng)可見(jiàn)光和紅外光，在所述濾波切換器工作狀態(tài)下，所述特征光線接收器只能接收并感應(yīng)紅外光。5.一種追光方法，其特征在于，包括如下步驟: 提供一需要實(shí)施追光的限定區(qū)域以及一追光裝置； 建立所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)的光學(xué)成像坐標(biāo)與追光裝置的追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系； 采用特征波長(zhǎng)的光線照射所述限定區(qū)域并進(jìn)行模式識(shí)別，識(shí)別出需要被追光的目標(biāo)的光學(xué)成像坐標(biāo)； 根據(jù)所述映射關(guān)系將所述光學(xué)成像坐標(biāo)換算成追光裝置的追光面坐標(biāo)； 所述追光裝置依據(jù)所述追光面坐標(biāo)發(fā)射追光。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的追光方法，其特征在于，所述建立映射關(guān)系的步驟進(jìn)一步包括: 將所述限定區(qū)域在所述追光裝置內(nèi)成像，以獲得限定區(qū)域的背景圖像； 將含有所述追光裝置追光面坐標(biāo)信息的圖像經(jīng)由追光光源發(fā)射單元投射覆蓋所述限定區(qū)域并成像，獲得限定區(qū)域的特征圖像； 對(duì)比上述兩個(gè)步驟獲得的背景圖像和特征圖像，在所述限定區(qū)域內(nèi)建立光學(xué)成像坐標(biāo)與追光面坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的追光方法，其特征在于，所述特征波長(zhǎng)的光線是紅外光。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的追光方法，其特征在于，反復(fù)實(shí)施所述步驟，以鎖定單個(gè)或多個(gè)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)自動(dòng)追光。
【文檔編號(hào)】G05D3/20GK106054946SQ201610634489
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年8月4日 公開(kāi)號(hào)201610634489.7, CN 106054946 A, CN 106054946A, CN 201610634489, CN-A-106054946, CN106054946 A, CN106054946A, CN201610634489, CN201610634489.7
【發(fā)明人】藍(lán)建梁, 藍(lán)建設(shè), 藍(lán)春金
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