移動(dòng)體裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種使照相機(jī)容易且確實(shí)地朝向被攝物且可對(duì)該被攝物進(jìn)行拍攝的電動(dòng)清潔裝置。電動(dòng)清潔裝置(10)包括可自主移動(dòng)的電動(dòng)清潔器本體(11)、以及引導(dǎo)電動(dòng)清潔器本體(11)的充電裝置(12)，且可對(duì)被攝物(P)進(jìn)行拍攝?？刂撇恳园凑沼墒芄獠拷邮盏囊龑?dǎo)信號(hào)(SL)、(SR)而接近充電裝置(12)的方式使本體殼體(20)移動(dòng)，并且具有拍攝模式，所述拍攝模式在本體殼體(20)位于與充電裝置(12)相距規(guī)定距離的位置時(shí)，利用照相機(jī)(35)根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)(SL)、(SR)對(duì)設(shè)定方向進(jìn)行拍攝。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
移動(dòng)體裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)涉及一種包括可自主移動(dòng)的自主移動(dòng)體、及引導(dǎo)該自主移動(dòng)體的信標(biāo)(beacon)裝置的移動(dòng)體裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以前，所謂的自主移動(dòng)型的電動(dòng)清潔器(清潔機(jī)器人)已為人所知，其一邊使用例如傳感器等對(duì)障礙物等進(jìn)行檢測(cè)，一邊在作為被清潔面的地面上自主移動(dòng)并清潔地面。近年來(lái)，為了能夠使用此種電動(dòng)清潔器，對(duì)外出期間自家的情況(例如窗戶(hù)是否為打開(kāi)的狀態(tài)或電器是否為打開(kāi)的狀態(tài)等)或?qū)櫸锏那闆r等進(jìn)行監(jiān)視及確認(rèn)，而有如下的系統(tǒng)，即，利用便攜式終端對(duì)該電動(dòng)清潔器進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作以使其在室內(nèi)移動(dòng)，并可利用照相機(jī)來(lái)拍攝室內(nèi)的情況。
[0003][現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]
[0004][專(zhuān)利文獻(xiàn)]
[0005][專(zhuān)利文獻(xiàn)I]日本專(zhuān)利特開(kāi)2002-92762號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006][發(fā)明所要解決的問(wèn)題]
[0007]在為所述系統(tǒng)的情況下，為了對(duì)所需位置進(jìn)行攝影而需要預(yù)先將室內(nèi)的平面布置或布局等輸入至系統(tǒng)中，從而未必可以說(shuō)使用性良好。
[0008]本發(fā)明所要解決的課題在于提供一種使拍攝部容易且確實(shí)地朝向被攝物且可對(duì)該被攝物進(jìn)行拍攝的移動(dòng)體裝置。
[0009][解決問(wèn)題的技術(shù)手段]
[0010]實(shí)施形態(tài)的移動(dòng)體裝置包括可自主移動(dòng)的自主移動(dòng)體、及引導(dǎo)該自主移動(dòng)體的信標(biāo)裝置，且可對(duì)被攝物進(jìn)行拍攝。信標(biāo)裝置包括發(fā)送部，所述發(fā)送部發(fā)送與應(yīng)朝向被攝物的設(shè)定方向相對(duì)應(yīng)的自主移動(dòng)體的引導(dǎo)用的引導(dǎo)信號(hào)。自主移動(dòng)體包括本體殼體、驅(qū)動(dòng)輪、控制部、及接收部。本體殼體具有對(duì)被攝物進(jìn)行拍攝的拍攝部。驅(qū)動(dòng)輪使本體殼體可移動(dòng)。控制部通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制而使本體殼體自主移動(dòng)。接收部接收由發(fā)送部發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)。而且，控制部以按照由接收部接收的引導(dǎo)信號(hào)而接近信標(biāo)裝置的方式使本體殼體移動(dòng)，并且具有拍攝模式，所述拍攝模式在本體殼體位于與信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，利用拍攝部根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)對(duì)設(shè)定方向進(jìn)行拍攝。
【附圖說(shuō)明】
[0011 ]圖1是示意性地表示第I實(shí)施形態(tài)的移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體的動(dòng)作的平面圖。
[0012]圖2(a)是表示所述移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體的內(nèi)部構(gòu)造的方塊圖，(b)是表示所述移動(dòng)體裝置的信標(biāo)裝置的內(nèi)部構(gòu)造的方塊圖。
[0013]圖3是表示所述移動(dòng)體裝置的立體圖。
[0014]圖4是自下方表示所述自主移動(dòng)體的平面圖。
[0015]圖5是示意性地表示所述信標(biāo)裝置對(duì)自主移動(dòng)體的引導(dǎo)原理的平面圖。
[0016]圖6是表示所述移動(dòng)體裝置的控制的一部分的流程圖。
[0017]圖7是表示第2實(shí)施形態(tài)的移動(dòng)體裝置的控制的一部分的流程圖。
[0018]圖8是示意性地表示第3實(shí)施形態(tài)的移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體的動(dòng)作的平面圖。
[0019]圖9是表示所述移動(dòng)體裝置的控制的一部分的流程圖。
[0020]圖10是表示所述移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體對(duì)充電裝置的繞開(kāi)動(dòng)作的控制的流程圖。
[0021 ]圖11是示意性地表示第4實(shí)施形態(tài)的移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體的動(dòng)作的平面圖，
(a)表示指示部指示其中一方向的情況，(b)表示指示部指示另一方向的情況。
[0022]圖12(a)是表示所述移動(dòng)體裝置的自主移動(dòng)體的內(nèi)部構(gòu)造的方塊圖，(b)是表示所述移動(dòng)體裝置的信標(biāo)裝置的內(nèi)部構(gòu)造的方塊圖。
[0023]圖13是表示所述移動(dòng)體裝置的立體圖。
[0024]圖14是示意性地表示所述信標(biāo)裝置對(duì)自主移動(dòng)體的引導(dǎo)原理的平面圖。
[0025]圖15是表示所述移動(dòng)體裝置的控制的一部分的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，參照附圖對(duì)第I實(shí)施形態(tài)的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。
[0027]圖1至圖5中，10表示作為移動(dòng)體裝置的電動(dòng)清潔裝置，該電動(dòng)清潔裝置10包括:作為自主移動(dòng)體的電動(dòng)清潔器本體11;以及作為信標(biāo)裝置的充電裝置(充電站)12，成為該電動(dòng)清潔器本體11的充電用的基部并且引導(dǎo)電動(dòng)清潔器本體U。而且，電動(dòng)清潔器本體11與例如配置于房間R內(nèi)等的作為中繼單元(中繼部)的訪(fǎng)問(wèn)點(diǎn)14之間使用藍(lán)牙(Bluetooth)(注冊(cè)商標(biāo))等無(wú)線(xiàn)通信進(jìn)行通信(發(fā)送接收)，由此可通過(guò)網(wǎng)際網(wǎng)絡(luò)等(外部)網(wǎng)絡(luò)15而與未示出的外部裝置進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。
[0028]在本實(shí)施形態(tài)中，該電動(dòng)清潔器本體11為一邊在作為被清潔面的地面上自主移動(dòng)(自移)一邊清潔地面的所謂的自移式機(jī)器人清潔器。而且，該電動(dòng)清潔器本體11包括下述各部來(lái)作為移動(dòng).清潔部:中空狀的本體殼體20;作為動(dòng)作部(清潔部)的電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21，收容于該本體殼體20內(nèi)；與該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的吸入側(cè)連通的集塵部22;例如作為移動(dòng)用的多個(gè)(一對(duì))驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)輪23、23;作為動(dòng)作部的驅(qū)動(dòng)單元即馬達(dá)24、24，使這些驅(qū)動(dòng)輪23、23驅(qū)動(dòng)；回轉(zhuǎn)用的回轉(zhuǎn)輪25;例如作為多個(gè)(一對(duì))回轉(zhuǎn)清掃部(清潔部)的輔助清潔單元(輔助清潔部)即側(cè)刷26、26，可沿地面回轉(zhuǎn)地配置于本體殼體20的下部；作為動(dòng)作部(清潔部)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元(回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部)即側(cè)刷馬達(dá)27、27，使這些側(cè)刷26、26回轉(zhuǎn);作為旋轉(zhuǎn)清掃體(清潔部)的清潔單元即旋轉(zhuǎn)刷28，可旋轉(zhuǎn)地配置于本體殼體20的下部；以及作為動(dòng)作部(清潔部)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部)即有刷馬達(dá)(brush motor) 29等，使該旋轉(zhuǎn)刷28旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。而且，該電動(dòng)清潔器本體11包括下述各部來(lái)作為輸入輸出.控制部:作為動(dòng)作部的傳感器部31，具有各種傳感器;作為接收單元(接收部)的移動(dòng)體側(cè)接收單元(移動(dòng)體側(cè)接收部)即受光部32;作為移動(dòng)體側(cè)發(fā)送單元(移動(dòng)體側(cè)發(fā)送部)的發(fā)光部33;觸摸屏34，具有輸入操作單元(輸入操作部)以及顯示單元(顯示部)的功能;作為拍攝單元(拍攝部)的照相機(jī)35;作為無(wú)線(xiàn)通信單元(無(wú)線(xiàn)通信部)的無(wú)線(xiàn)區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(Local Area Network，LAN)元件36;以及作為控制單元的控制部37等，包含電路基板等。而且，該電動(dòng)清潔器本體11中，在本體殼體20內(nèi)具備對(duì)所述各部供電的二次電池39。另外，以下，將沿電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)的移動(dòng)方向的方向設(shè)為前后方向(圖3等中所示的箭頭FR、箭頭RR方向)，將與該前后方向交叉(正交)的左右方向(兩側(cè)方向)設(shè)為寬度方向來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0029]本體殼體20例如由合成樹(shù)脂等形成為平坦的圓柱狀(圓盤(pán)狀)等，在圓形狀下表面的寬度方向中央部的靠后部的位置，在寬度方向上開(kāi)設(shè)長(zhǎng)條狀即橫長(zhǎng)的吸入口 41。而且，在該本體殼體20上配置著照相機(jī)35。
[0030]吸入口 41通過(guò)集塵部22而與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的吸入側(cè)連通。而且，該吸入口 41中可旋轉(zhuǎn)地配置著旋轉(zhuǎn)刷28。
[0031]電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21通過(guò)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生負(fù)壓并自吸入口41向集塵部22吸入灰塵，因而例如使吸入側(cè)朝向后方，且使軸方向沿著前后方向(水平方向)而收容于本體殼體20的內(nèi)部。另外，在例如利用旋轉(zhuǎn)刷28等將灰塵向集塵部22堆起的構(gòu)成等情況下有時(shí)也不需要該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21，從而該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)并非為必需的構(gòu)成。
[0032]集塵部22捕獲通過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)而自吸入口 41吸入的灰塵，例如位于本體殼體20的后部，且可相對(duì)于本體殼體20裝卸。
[0033]各驅(qū)動(dòng)輪23為使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在地面上向前進(jìn)方向以及后退方向移動(dòng)(自主移動(dòng))、即移動(dòng)用的部件，且沿左右寬度方向形成為具有未示出的旋轉(zhuǎn)軸的圓盤(pán)狀。而且，這些驅(qū)動(dòng)輪23在本體殼體20的下部的前后方向的中心附近的位置，在寬度方向上彼此隔開(kāi)而配置于吸入口 41的兩側(cè)，從而處于在寬度方向上對(duì)稱(chēng)的位置。
[0034]各馬達(dá)24與例如驅(qū)動(dòng)輪23分別相對(duì)應(yīng)地配置，且可獨(dú)立地使各驅(qū)動(dòng)輪23驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)24可與各驅(qū)動(dòng)輪23直接連接，也可通過(guò)齒輪或者帶等未示出的傳遞單元(傳遞部)而與各驅(qū)動(dòng)輪23連接。
[0035]回轉(zhuǎn)輪25為位于本體殼體20的寬度方向的大致中央部且前部并且可沿著地面回轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪。
[0036]各側(cè)刷26分別具有多個(gè)(例如3個(gè))作為清掃體的刷毛43，該刷毛呈放射狀地突出且與地面接觸。而且，側(cè)刷26、26利用本體殼體20而配置于驅(qū)動(dòng)輪23、23的前方且回轉(zhuǎn)輪25的后方的兩側(cè)的位置。
[0037]各側(cè)刷馬達(dá)27可使各側(cè)刷26分別向本體殼體20的寬度方向中心側(cè)旋轉(zhuǎn)，換言之，可使右側(cè)的側(cè)刷26向左側(cè)旋轉(zhuǎn)、左側(cè)的側(cè)刷26向右側(cè)旋轉(zhuǎn)，即，以利用各側(cè)刷26將灰塵向吸入口 41側(cè)堆積的方式而可使各側(cè)刷分別旋轉(zhuǎn)。
[0038]另外，只要可利用電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21或旋轉(zhuǎn)刷28充分清潔，則這些側(cè)刷26以及側(cè)刷馬達(dá)27并非為必需的構(gòu)成。
[0039]旋轉(zhuǎn)刷28形成為長(zhǎng)條狀，且兩端部可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸支撐于吸入口41的寬度方向兩側(cè)部。而且，該旋轉(zhuǎn)刷28構(gòu)成為如下:自吸入口 41向本體殼體20的下表面的下方突出，在將電動(dòng)清潔器本體11載置于地面上的狀態(tài)下，下部與地面接觸而將灰塵清除。
[0040]有刷馬達(dá)29收容于本體殼體20的內(nèi)部，通過(guò)作為機(jī)構(gòu)部的未示出的齒輪機(jī)構(gòu)而與旋轉(zhuǎn)刷28連接。
[0041]另外，只要可利用電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21或側(cè)刷26、26充分清潔，則這些旋轉(zhuǎn)刷28以及有刷馬達(dá)29并非為必需的構(gòu)成。
[0042]而且，傳感器部31具備如下各部的功能，S卩，例如對(duì)馬達(dá)24的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行測(cè)定的光編碼器等轉(zhuǎn)數(shù)傳感器，對(duì)墻壁或家具等障礙物進(jìn)行檢測(cè)的紅外線(xiàn)傳感器等障礙物檢測(cè)單元(障礙物傳感器(測(cè)距傳感器))，對(duì)地面的階差等進(jìn)行檢測(cè)的紅外線(xiàn)傳感器等階差檢測(cè)單元(階差傳感器)，以及用于防止與充電裝置12等碰撞的紅外線(xiàn)傳感器等防磁撞檢測(cè)單元(防碰撞傳感器)等，且所述傳感器部配置于本體殼體20的上部、外周部(前部及后部)以及下部等各部。
[0043]受光部32用以通過(guò)對(duì)自充電裝置12發(fā)出的紅外線(xiàn)等進(jìn)行檢測(cè)而推斷充電裝置12的位置，例如在與本體殼體20的外周部前部的左右方向的中央部左右隔開(kāi)的位置，配置著左側(cè)受光部32L及右側(cè)受光部32R。這些受光部32L、32R例如左右對(duì)稱(chēng)地配置。
[0044]發(fā)光部33向充電裝置12發(fā)出紅外線(xiàn)等，例如配置于本體殼體20的上部。
[0045]觸摸屏34可供使用者直接輸入各種設(shè)定，并且可顯示與電動(dòng)清潔器本體11相關(guān)的各種信息，例如配置于本體殼體20的上部。
[0046]照相機(jī)35為對(duì)本體殼體20的規(guī)定方向、本實(shí)施形態(tài)中自前方到前方上部的區(qū)域的圖像進(jìn)行拍攝的數(shù)字靜態(tài)照相機(jī)，例如在本體殼體20的前部的左右方向的中央部，配置于本體殼體20的外周部或上部等，即本體殼體20的正面部。而且，該照相機(jī)35可將所拍攝的圖像數(shù)據(jù)化并輸出至控制部37。
[0047]無(wú)線(xiàn)LAN元件36用以通過(guò)訪(fǎng)問(wèn)點(diǎn)14及網(wǎng)絡(luò)15而與外部裝置進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。因此，可通過(guò)該無(wú)線(xiàn)LAN元件36自網(wǎng)絡(luò)15接收各種信息，或例如自智能電話(huà)等外部裝置(外部終端)輸入各種信息。即，該無(wú)線(xiàn)LAN元件36具有如下的外部信號(hào)接收單元(外部信號(hào)接收部)及信號(hào)接收單元(信號(hào)接收部)的功能，即，接收自外部裝置通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而從訪(fǎng)問(wèn)點(diǎn)14發(fā)送的外部信號(hào)。
[0048]控制部37包括:作為控制單元本體的控制部本體即中央處理器(CentralProcessing Unit，CPU);作為存儲(chǔ)部的只讀存儲(chǔ)器(read only memory，ROM)，存儲(chǔ)利用該CPU讀取的程序等固定數(shù)據(jù)；作為區(qū)域存儲(chǔ)部的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Dynamic RandomAccess Memory ,RAM)，動(dòng)態(tài)地形成成為程序的數(shù)據(jù)處理的作業(yè)區(qū)域的工作區(qū)等各種存儲(chǔ)區(qū)；作為存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)器，例如存儲(chǔ)由照相機(jī)35拍攝的圖像數(shù)據(jù)；以及對(duì)當(dāng)前的日期與時(shí)間等日歷信息進(jìn)行計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)器等。該控制部37與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各馬達(dá)24、各側(cè)刷馬達(dá)
27、有刷馬達(dá)29、傳感器部31、受光部32、發(fā)光部33、觸摸屏34、照相機(jī)35、以及無(wú)線(xiàn)LAN元件36等電性連接，根據(jù)傳感器部31的檢測(cè)結(jié)果而具有如下模式，S卩，對(duì)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各馬達(dá)
24、各側(cè)刷馬達(dá)27、有刷馬達(dá)29等的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的清潔模式，通過(guò)充電裝置12進(jìn)行二次電池39的充電的充電模式，利用照相機(jī)35根據(jù)外部信號(hào)進(jìn)行拍攝的拍攝模式，以及動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)模式。
[0049]二次電池39對(duì)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各馬達(dá)24、各側(cè)刷馬達(dá)27、有刷馬達(dá)29、傳感器部31、受光部32、發(fā)光部33、照相機(jī)35、無(wú)線(xiàn)LAN元件36以及控制部37等供電。而且，該二次電池39與露出于例如本體殼體20的下表面的回轉(zhuǎn)輪25的兩側(cè)即露出于前部的充電端子45電性連接。
[0050]另一方面，充電裝置12包括:作為信標(biāo)裝置殼體的充電裝置殼體51;收容于該充電裝置殼體51的充電電路52;與該充電電路52電性連接的充電用端子53;與商用電源連接的電源線(xiàn)54;作為發(fā)送單元(發(fā)送部)的信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送單元(信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部)即充電裝置發(fā)光部55，例如利用紅外線(xiàn)等而輸出充電裝置12的位置信息等各種信號(hào)；作為信標(biāo)裝置側(cè)接收單元(信標(biāo)裝置側(cè)接收部)的充電裝置受光部56，接收來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的發(fā)光;作為信標(biāo)裝置側(cè)送出單元(信標(biāo)裝置側(cè)送出部)的充電裝置發(fā)送部57，例如利用紅外線(xiàn)等而輸出防止與充電裝置12的周?chē)鲎驳姆琅鲎残盘?hào)SS;以及作為信標(biāo)裝置控制單元(信標(biāo)裝置控制部)的充電裝置控制部58等，分別對(duì)這些充電裝置發(fā)光部55、充電裝置受光部56及充電裝置發(fā)送部57等的動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0051 ]充電裝置殼體51 (充電裝置12)例如在上部具備作為方向指示單元的方向指示部59，該方向指示部指示應(yīng)朝向被攝物P的設(shè)定方向，且以使由方向指示部59表示的方向朝向被攝物P的方式配置于劃分房間R的墻壁部W的附近等不會(huì)妨礙清潔的位置。
[0052]此處，方向指示部59在本實(shí)施形態(tài)中例如為表示方向的箭頭，但也可為例如配置于所表示的方向的面等中的圖符等標(biāo)記等，還可例如改變充電裝置殼體51的一部分顏色來(lái)表示方向，或可根據(jù)充電裝置殼體51的形狀來(lái)表示方向等。即，方向指示部59預(yù)先對(duì)充電裝置12設(shè)定應(yīng)朝向被攝物P的設(shè)定方向。因此，對(duì)于方向指示部59，只要使用者可確定出設(shè)定方向，則也可直接利用充電裝置12中預(yù)先準(zhǔn)備好的構(gòu)造物或形狀等。
[0053]充電電路52為對(duì)充電用端子53上連接著充電端子45的電動(dòng)清潔器本體11的二次電池39進(jìn)行充電的定電流電路等。
[0054]充電用端子53露出于充電裝置殼體51的下部，機(jī)械性及電性連接著向充電裝置12移動(dòng)(返回)的電動(dòng)清潔器本體11的充電端子45。
[0055]電源線(xiàn)54與充電電路52、充電裝置發(fā)光部55、充電裝置受光部56、充電裝置發(fā)送部57以及充電裝置控制部58電性連接，且與設(shè)置于墻壁部W等的插座連接，由此可自商用電源供電。
[0056]充電裝置發(fā)光部55朝向與由方向指示部59指示的方向具有規(guī)定的關(guān)系的方向(成規(guī)定角度的方向)，本實(shí)施形態(tài)中朝向與由方向指示部59指示的方向交叉90°的方向，而向電動(dòng)清潔器本體11發(fā)出紅外線(xiàn)等引導(dǎo)信號(hào)，即發(fā)送與由方向指示部59指示的方向相對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)信號(hào)，例如在充電裝置殼體51的側(cè)部的中央部彼此隔開(kāi)的位置，配置著充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L及充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R。另外，該充電裝置發(fā)光部55可一直發(fā)光，也可在例如利用充電裝置受光部56接收到來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的發(fā)光時(shí)發(fā)光。
[0057]充電裝置受光部56用以通過(guò)對(duì)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33發(fā)出的紅外線(xiàn)等進(jìn)行檢測(cè)，而掌握電動(dòng)清潔器本體11與充電裝置12的位置關(guān)系，且例如配置于充電裝置殼體51的上部。
[0058]充電裝置發(fā)送部57輸出防碰撞信號(hào)SS，該防碰撞信號(hào)用以使電動(dòng)清潔器本體11不會(huì)進(jìn)一步接近例如以充電裝置12為中心的規(guī)定半徑(例如30cm左右)的位置，且所述充電裝置發(fā)送部例如配置于充電裝置殼體51的上部的中央部等。
[0059]充電裝置控制部58生成例如自充電裝置發(fā)光部55發(fā)出的紅外線(xiàn)信號(hào)，或?qū)贸潆娧b置受光部56接收的來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的紅外線(xiàn)信號(hào)進(jìn)行處理。而且，該充電裝置控制部58具有:用以通過(guò)充電電路52對(duì)二次電池39進(jìn)行充電的充電模式，將電動(dòng)清潔器本體11引導(dǎo)至可由照相機(jī)35拍攝的位置的拍攝模式，以及動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)模式。
[0060]接下來(lái)，也一邊參照?qǐng)D6所示的流程圖一邊對(duì)所述第I實(shí)施形態(tài)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0061]—般而言，自主移動(dòng)型的電動(dòng)清潔器本體11大致分為由電動(dòng)清潔器本體11進(jìn)行清潔的清潔作業(yè)、利用充電裝置12對(duì)二次電池39進(jìn)行充電的充電作業(yè)，本實(shí)施形態(tài)中，除這些作業(yè)外，也進(jìn)行對(duì)被攝物P(例如進(jìn)入籠子C的狗等寵物)進(jìn)行拍攝的拍攝作業(yè)。
[0062](清潔作業(yè))
[0063]電動(dòng)清潔器本體11在達(dá)到預(yù)先設(shè)定的清潔開(kāi)始時(shí)刻時(shí)，自待機(jī)模式成為清潔模式的控制部37使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)、側(cè)刷26、26(側(cè)刷馬達(dá)27、27)以及旋轉(zhuǎn)刷28(有刷馬達(dá)29)等驅(qū)動(dòng)，例如自充電裝置12脫離，一邊利用驅(qū)動(dòng)輪23、23在地面上自主移動(dòng)一邊開(kāi)始清潔。另外，清潔的開(kāi)始位置可設(shè)定為電動(dòng)清潔器本體11的移動(dòng)開(kāi)始位置、或房間R的出入口等任意的部位。
[0064]移動(dòng)中，控制部37通過(guò)傳感器部31對(duì)例如與包圍清潔區(qū)域的周?chē)膲Ρ诓炕蚯鍧崊^(qū)域內(nèi)的障礙物等的距離、以及地面的階差等進(jìn)行檢測(cè)，由此監(jiān)視電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)的移動(dòng)狀態(tài)，并與來(lái)自該傳感器部31的檢測(cè)相對(duì)應(yīng)地使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)，由此可一邊繞開(kāi)障礙物或階差等一邊使電動(dòng)清潔器本體11在地面上移動(dòng)。
[0065]而且，該電動(dòng)清潔器本體11利用回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的側(cè)刷26、26使灰塵向吸入口 41堆積，利用吸入口 41將地面上的灰塵與空氣一并吸入，所述吸入口中通過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的負(fù)壓通過(guò)集塵部22而起作用。而且，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)刷28將地面的灰塵清除到集塵部22中。
[0066]與空氣一并自吸入口41吸入的灰塵被分離捕獲至集塵部22中，分離了灰塵的空氣被吸入至電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21中，在將該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21冷卻后，成為排氣風(fēng)而自設(shè)置于本體殼體20的未示出的排氣口排出至外部。
[0067]在清潔區(qū)域的清潔完成、或者二次電池39的容量降低至規(guī)定量而無(wú)法完成清潔(二次電池39的電壓降低至放電終止電壓附近)等規(guī)定條件時(shí)，控制部37自發(fā)光部33發(fā)送欲結(jié)束清潔模式而過(guò)渡到充電模式的要求信號(hào)(請(qǐng)求信號(hào))。對(duì)于利用充電裝置受光部56接收該要求信號(hào)的充電裝置12而言，充電裝置控制部58自充電裝置發(fā)光部55發(fā)送返回信號(hào)，該返回信號(hào)引導(dǎo)電動(dòng)清潔器本體11以使其向充電裝置12返回(移動(dòng))。而且，對(duì)于利用受光部32接收該返回信號(hào)的電動(dòng)清潔器本體11而言，利用控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)而以向充電裝置12接近規(guī)定距離的方式移動(dòng)。如此，通過(guò)電動(dòng)清潔器本體11的受光部32及發(fā)光部33與充電裝置12的充電裝置發(fā)光部55及充電裝置受光部56之間的發(fā)送接收的重復(fù)，使電動(dòng)清潔器本體11逐漸接近，在移動(dòng)(返回)至該充電裝置12的狀態(tài)下使充電端子45(機(jī)械性以及電性)連接于充電用端子53，使各部停止而結(jié)束清潔作業(yè)。
[0068](充電作業(yè))
[0069]在將電動(dòng)清潔器本體11連接于充電裝置12后，在規(guī)定的時(shí)序，例如成為預(yù)先設(shè)定的充電開(kāi)始時(shí)刻時(shí)，或電動(dòng)清潔器本體11連接于充電裝置12后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間時(shí)等，控制部37及充電裝置控制部58分別過(guò)渡到充電模式而使充電電路52驅(qū)動(dòng)，從而開(kāi)始二次電池39的充電。而且，在判斷為二次電池39的電壓上升至規(guī)定的可使用的電壓為止時(shí)，控制部37及充電裝置控制部58使充電電路52的充電停止而結(jié)束充電作業(yè)，控制部37及充電裝置控制部58分別成為待機(jī)模式。
[0070](拍攝作業(yè))
[0071 ]控制部37例如實(shí)時(shí)地或每次在規(guī)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行如下判斷，即，對(duì)于自外部裝置通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而發(fā)送的指示照相機(jī)35進(jìn)行拍攝的外部信號(hào)即拍攝指示信號(hào)，是否通過(guò)訪(fǎng)問(wèn)點(diǎn)14而由無(wú)線(xiàn)LAN元件36接收(步驟I)。另外，關(guān)于外部裝置與電動(dòng)清潔器本體11的無(wú)線(xiàn)通信，優(yōu)選為例如針對(duì)每一外部裝置及針對(duì)每一電動(dòng)清潔器本體11來(lái)設(shè)定ID及密碼等，從而在連接時(shí)要求認(rèn)證，由此無(wú)法接收到不當(dāng)?shù)男盘?hào)。
[0072]該步驟I中，在判斷為自外部裝置通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15發(fā)送的指示照相機(jī)35進(jìn)行拍攝的外部信號(hào)即拍攝指示信號(hào)已由無(wú)線(xiàn)LAN元件36接收時(shí)，首先，控制部37不論為如何模式均對(duì)二次電池39的剩余容量進(jìn)行檢測(cè)，且判斷二次電池39的剩余容量是否為可供照相機(jī)35拍攝的可拍攝容量(步驟2)。另外，以下，所謂可拍攝容量是指如下容量，S卩，該容量可供直至例如拍攝被攝物P的規(guī)定的拍攝位置為止進(jìn)行往返，且可供照相機(jī)35進(jìn)行拍攝以及可將所拍攝到的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線(xiàn)LAN元件36自網(wǎng)絡(luò)15發(fā)送至外部裝置。
[0073]而且，步驟2中，在判斷為二次電池39的剩余容量并非為可拍攝容量的情況下，控制部37使用無(wú)線(xiàn)LAN元件36對(duì)例如外部裝置告知無(wú)法進(jìn)行拍攝(步驟3)，從而忽略拍攝指示信號(hào)并返回到步驟I。
[0074]另一方面，步驟2中，在判斷為二次電池39的剩余容量為可拍攝容量以上的情況下，控制部37(及充電裝置控制部58)對(duì)模式進(jìn)行判斷(步驟4)。
[0075]該步驟4中，在判斷為充電模式或者待機(jī)模式的情況下，控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)，使電動(dòng)清潔器本體11與例如充電裝置12隔開(kāi)規(guī)定距離(例如30cm以上)(步驟5)，并過(guò)渡到拍攝模式(步驟6)。
[0076]另一方面，步驟4中，在判斷為清潔模式的情況下，控制部37停止例如電動(dòng)送風(fēng)機(jī)
21、側(cè)刷26、26(側(cè)刷馬達(dá)27、27)及旋轉(zhuǎn)刷28(有刷馬達(dá)29)的驅(qū)動(dòng)而中斷清潔(步驟7)，進(jìn)入至步驟6并過(guò)渡到拍攝模式。
[0077]而且，步驟6的拍攝模式中，首先，自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33朝向充電裝置12發(fā)送為拍攝模式的信號(hào)(步驟8)。充電裝置12中，在自電動(dòng)清潔器本體11接收到為拍攝模式的信號(hào)時(shí)，充電裝置控制部58過(guò)渡到拍攝模式，自充電裝置發(fā)光部55的充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L及充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R分別輸出引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，并且自充電裝置發(fā)送部57輸出規(guī)定的防碰撞信號(hào)SS。本實(shí)施形態(tài)中，例如自充電裝置發(fā)光部55的充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L及充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R朝向與被攝物P的正面方向(圖1的上下方向)交叉的方向，分別輸出引導(dǎo)信號(hào)SL、SR。換言之，引導(dǎo)信號(hào)SL、SR使電動(dòng)清潔器本體11朝向充電裝置12的引導(dǎo)方向成為與朝向被攝物P的方向交叉(正交)的方向。這些引導(dǎo)信號(hào)SL、SR通過(guò)例如使彼此的碼不同、或?qū)⑼a的信號(hào)分時(shí)輸出，而可在電動(dòng)清潔器本體11側(cè)得到識(shí)別。因此，步驟8后，控制部37判斷是否有來(lái)自充電裝置12側(cè)的應(yīng)答(步驟9)，在無(wú)規(guī)定時(shí)間應(yīng)答的情況下，控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)而使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)移動(dòng)(步驟10)，并回到步驟8。該步驟10的控制中，將步驟9中沒(méi)有來(lái)自充電裝置12側(cè)的應(yīng)答設(shè)想為來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的信號(hào)未被充電裝置12接收，或者位于電動(dòng)清潔器本體11無(wú)法接收來(lái)自充電裝置12的應(yīng)答的位置，從而使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在房間R內(nèi)游走，并找出充電裝置12可接收信號(hào)的位置、或可接收來(lái)自充電裝置12的信號(hào)的位置。因此，該步驟10中，使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)例如在該位置回轉(zhuǎn)，或無(wú)規(guī)地移動(dòng)，或沿規(guī)定半徑的圓移動(dòng)，由此可找出能夠與充電裝置12交流的位置。
[0078]另一方面，步驟9中，在判斷為有來(lái)自充電裝置12側(cè)的應(yīng)答的情況下，控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)，并根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)SL、SR以向充電裝置12接近規(guī)定距離的方式使電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)移動(dòng)(步驟11)。
[0079]此時(shí)，引導(dǎo)信號(hào)SL、SR如圖5所示，例如自充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L朝向充電裝置12的正面呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地輸出至左側(cè)的區(qū)域，并且自充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R朝向充電裝置12的正面呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地輸出至右側(cè)的區(qū)域。具體而言，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在例如最初由受光部32的左側(cè)受光部32L僅接收引導(dǎo)信號(hào)SL的情況下，相對(duì)地朝向左方向移動(dòng)，在最初由受光部32的右側(cè)受光部32R僅接收引導(dǎo)信號(hào)SR的情況下，相對(duì)地朝向右方向移動(dòng)，以此方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23 (馬達(dá)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。而且，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在利用左側(cè)受光部32L接收引導(dǎo)信號(hào)SL、且利用右側(cè)受光部32R接收引導(dǎo)信號(hào)SL、SR的位置上移動(dòng)，以此方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此可沿著引導(dǎo)信號(hào)SL、SR彼此重疊的區(qū)域(例如1cm?20cm左右的寬度)呈直線(xiàn)狀地朝向充電裝置12移動(dòng)。
[0080]然后，控制部37根據(jù)傳感器部31是否接收到防碰撞信號(hào)SS，來(lái)判斷電動(dòng)清潔器本體11是否位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置(步驟12)。此處，防碰撞信號(hào)SS被輸出至例如以充電裝置12為中心的規(guī)定半徑(例如30cm)的圓內(nèi)，且以電動(dòng)清潔器本體11不會(huì)進(jìn)入至該半徑的內(nèi)側(cè)的方式進(jìn)行設(shè)定。而且，該步驟12中，在判斷為電動(dòng)清潔器本體11并未位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，返回到步驟9中。而且，該步驟12中，在判斷為電動(dòng)清潔器本體11位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，在該位置處停止移動(dòng)(步驟13)，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23 (馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，而使本體殼體20與照相機(jī)35—并朝向由方向指示部59指示的方向，即朝向被攝物P回轉(zhuǎn)規(guī)定角度(例如90°)，且如圖1所示，使配置于本體殼體20的前部且朝向充電裝置12的照相機(jī)35朝向被攝物P的方向而對(duì)靜止圖像進(jìn)行拍攝，將該圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，并且利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而發(fā)送至外部裝置(步驟14)。即，使由方向指示部59指示的方向朝向被攝物P來(lái)設(shè)置充電裝置12，由此在利用照相機(jī)35對(duì)該指示的方向進(jìn)行拍攝時(shí)，被攝物P得到拍攝。另外，控制部37根據(jù)利用傳感器部31檢測(cè)出的左右的馬達(dá)24、24的轉(zhuǎn)數(shù)差來(lái)判斷本體殼體20的回轉(zhuǎn)角度。
[0081 ]而且，拍攝結(jié)束后，控制部37自發(fā)光部33發(fā)送欲結(jié)束拍攝_旲式的拍攝結(jié)束彳目號(hào)(步驟15)。然后，在利用充電裝置12的充電裝置受光部56接收該拍攝結(jié)束信號(hào)時(shí)，充電裝置控制部58停止自充電裝置發(fā)送部57輸出防碰撞信號(hào)SS(步驟16)。而且，控制部37判斷即將過(guò)渡到拍攝模式前的模式(步驟17)。
[0082]該步驟17中，在判斷為充電模式或者待機(jī)模式時(shí)，控制部37與清潔作業(yè)時(shí)同樣地使電動(dòng)清潔器本體11返回到充電裝置12，并與充電裝置控制部58—并過(guò)渡到充電模式(步驟 18) 0
[0083]另一方面，步驟17中，在判斷為清潔模式(中斷清潔模式而過(guò)渡到拍攝模式)時(shí)，控制部37將二次電池39的容量與剩余的清潔所需的容量進(jìn)行比較并判斷是否充足(步驟19)，判斷為容量充足時(shí)，控制部37使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、側(cè)刷26、26(側(cè)刷馬達(dá)27、27)以及旋轉(zhuǎn)刷28(有刷馬達(dá)29)驅(qū)動(dòng)而恢復(fù)清潔(步驟20)，在判斷為容量不足時(shí)，進(jìn)入到步驟18中，與清潔作業(yè)時(shí)同樣地，使電動(dòng)清潔器本體11返回到充電裝置12而過(guò)渡到充電模式。另外，不限于即將過(guò)渡到拍攝模式前的模式，也可進(jìn)行控制使得在拍攝模式結(jié)束時(shí)必須過(guò)渡到充電模式。該情況下，在二次電池39的充電結(jié)束后，例如可直接過(guò)渡到待機(jī)模式，該充電后，也可僅在即將過(guò)渡到拍攝模式前的模式為清潔模式的情況下，恢復(fù)清潔。
[0084]S卩，只要根據(jù)來(lái)自充電裝置的引導(dǎo)信號(hào)僅將電動(dòng)清潔器本體引導(dǎo)至被攝物附近的規(guī)定位置為止，便可利用搭載于電動(dòng)清潔器本體的本體殼體的前部的照相機(jī)來(lái)對(duì)充電裝置進(jìn)行拍攝。因此，雖考慮將充電裝置配置于被攝物的正面等，而將被攝物連同充電裝置一并拍攝，但該情況下會(huì)因映入到所拍攝圖像中的充電裝置而妨礙被攝物的拍攝。因此，所述第I實(shí)施形態(tài)中，在拍攝模式下本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使照相機(jī)35與本體殼體20—并朝向充電裝置12中預(yù)先設(shè)定的、應(yīng)朝向被攝物P的設(shè)定方向，本實(shí)施形態(tài)中朝向由方向指示部59指示的方向而回轉(zhuǎn)規(guī)定角度，由此可使照相機(jī)35朝向位于該方向的被攝物P，從而可將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地引導(dǎo)至規(guī)定位置(拍攝位置)為止，并且不會(huì)對(duì)所引導(dǎo)的充電裝置12進(jìn)行拍攝，而可利用照相機(jī)35確實(shí)地僅對(duì)被攝物P進(jìn)行拍攝。
[0085]接下來(lái)，參照?qǐng)D7對(duì)第2實(shí)施形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)與所述第I實(shí)施形態(tài)相同的構(gòu)成以及作用，附上相同符號(hào)并省略其說(shuō)明。
[0086]該第2實(shí)施形態(tài)在所述第I實(shí)施形態(tài)的拍攝模式中，在利用照相機(jī)35進(jìn)行拍攝時(shí)，一邊使照相機(jī)35的朝向每次以規(guī)定角度回轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行拍攝。
[0087]即，步驟13后，控制部37對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，使本體殼體20與照相機(jī)35—并轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定角度并利用照相機(jī)35對(duì)靜止圖像進(jìn)行拍攝，將該圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，并且利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而發(fā)送至外部裝置(步驟31)。然后，控制部37判斷本體殼體20(照相機(jī)35)是否轉(zhuǎn)動(dòng)了規(guī)定的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度，例如360°以上(步驟32)。該步驟32中，在判斷為已轉(zhuǎn)動(dòng)最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度以上的情況下，進(jìn)入至步驟15中，在判斷為未轉(zhuǎn)動(dòng)最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度以上的情況下，回到步驟31。另外，利用照相機(jī)35拍攝的圖像數(shù)據(jù)除在每次拍攝時(shí)發(fā)送至外部裝置外，也可在全部的拍攝結(jié)束后集中發(fā)送至外部裝置。
[0088]如此，根據(jù)所述第2實(shí)施形態(tài)，拍攝模式下使照相機(jī)35與本體殼體20—并每次以規(guī)定角度回轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行拍攝，由此照相機(jī)35不僅可拍攝被攝物P，也可拍攝被攝物P的周?chē)姆块gR的狀況。結(jié)果，可獲得自不同的角度拍攝被攝物P所得的圖像，并且不僅是對(duì)被攝物P的情況，也可對(duì)外出期間自家的情況(例如窗戶(hù)是否為打開(kāi)的狀態(tài)或電器是否為打開(kāi)的狀態(tài)等)進(jìn)行監(jiān)視以及確認(rèn)。
[0089]另外，所述各實(shí)施形態(tài)中，使照相機(jī)35連同本體殼體20轉(zhuǎn)動(dòng)，但也可例如將照相機(jī)35設(shè)置成可相對(duì)于本體殼體20個(gè)別地轉(zhuǎn)動(dòng)，而僅使照相機(jī)35轉(zhuǎn)動(dòng)。該情況下，優(yōu)選為設(shè)置對(duì)照相機(jī)35的朝向進(jìn)行檢測(cè)的朝向檢測(cè)單元(朝向檢測(cè)部)等，可利用控制部37對(duì)照相機(jī)35的朝向進(jìn)行監(jiān)視。
[0090]而且，在控制部37利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36接收到拍攝模式下與來(lái)自外部裝置的使用者的輸入操作相應(yīng)的外部信號(hào)時(shí)，使照相機(jī)35轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的規(guī)定角度也可根據(jù)該外部信號(hào)而變化。該情況下，可利用照相機(jī)35更確實(shí)地拍攝使用者認(rèn)為必要的位置，從而進(jìn)一步提高使用性。
[0091]根據(jù)以上說(shuō)明的至少一個(gè)實(shí)施形態(tài)，可一邊利用充電裝置12將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地引導(dǎo)至規(guī)定位置，一邊獲得確實(shí)地捕捉到被攝物P而得的圖像。
[0092]而且，控制部37在拍攝模式時(shí)，通過(guò)使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)回轉(zhuǎn)而使照相機(jī)35朝向設(shè)定方向(由方向指示部59指示的方向)，因而為了改變照相機(jī)35的朝向而可直接使用用以使本體殼體20移動(dòng)的移動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)，不需要用以改變照相機(jī)35的朝向的另外的構(gòu)成或控制，從而可進(jìn)一步簡(jiǎn)化構(gòu)成及控制。
[0093]接下來(lái)，參照?qǐng)D8至圖10對(duì)第3實(shí)施形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)與所述各實(shí)施形態(tài)相同的構(gòu)成以及作用，附上相同符號(hào)并省略其說(shuō)明。
[0094]該第3實(shí)施形態(tài)在所述第I實(shí)施形態(tài)中，例如沿著被攝物P的正面方向(圖8的上下方向)，自充電裝置12的充電裝置發(fā)光部55的充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L及充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R分別輸出引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，在拍攝模式下利用照相機(jī)35拍攝時(shí)，代替使本體殼體20回轉(zhuǎn)的控制，而是控制部37使電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)繞開(kāi)充電裝置12而向充電裝置12中預(yù)先設(shè)定的應(yīng)朝向被攝物P的設(shè)定方向(由方向指示部59指示的方向)移動(dòng)，由此使照相機(jī)35朝向被攝物P。
[0095]S卩，本實(shí)施形態(tài)中，自充電裝置發(fā)光部55(各發(fā)光部55U55R)發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)SL、SR的方向、與由方向指示部59指示的方向?yàn)橄喾捶较?180°的方向)。因此，本實(shí)施形態(tài)中，代替所述第I實(shí)施形態(tài)的步驟14，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)繞開(kāi)充電裝置12，沿著該充電裝置12在設(shè)定方向上移動(dòng)，由此使配置于本體殼體20的前部的照相機(jī)35朝向被攝物P的方向，利用照相機(jī)35對(duì)靜止圖像進(jìn)行拍攝，將該圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，并且利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而發(fā)送至外部裝置(步驟41)。
[0096]關(guān)于此時(shí)的電動(dòng)清潔器本體11的繞開(kāi)充電裝置12的動(dòng)作，例如電動(dòng)清潔器本體11利用傳感器部31檢測(cè)充電裝置12的一側(cè)(例如圖8中的左側(cè)等)是否有障礙物(步驟45)，在判斷為無(wú)障礙物的情況下，控制部37對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在向充電裝置12的一側(cè)移動(dòng)規(guī)定距離后，沿著該充電裝置12而在設(shè)定方向上移動(dòng)(步驟46)。另一方面，步驟45中，在判斷為充電裝置12的一側(cè)有障礙物的情況下，控制部37對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23 (馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，使電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)在向充電裝置12的另一側(cè)(例如圖8中的右側(cè)等)移動(dòng)規(guī)定距離后，沿著該充電裝置12而在設(shè)定方向上移動(dòng)(步驟47)。即，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)呈曲柄狀(L字狀)地避開(kāi)充電裝置12而接近被攝物P。如圖8所示，所述動(dòng)作為設(shè)想了充電裝置12—般配置于房間R的墻壁部W的附近的繞開(kāi)動(dòng)作。
[0097]如此，根據(jù)所述第3實(shí)施形態(tài)，在拍攝模式下本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)繞開(kāi)充電裝置12而在設(shè)定方向上移動(dòng)，由此可使照相機(jī)35朝向被攝物P，從而可將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地引導(dǎo)至規(guī)定位置(拍攝位置)為止，并且不會(huì)對(duì)所引導(dǎo)的充電裝置12進(jìn)行拍攝，而可利用照相機(jī)35確實(shí)地僅對(duì)被攝物P進(jìn)行拍攝。
[0098]尤其，控制部37在拍攝模式下本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，在利用傳感器部31而未在充電裝置12的一側(cè)檢測(cè)到障礙物(墻壁部W)時(shí)，使本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)向該充電裝置12的一側(cè)移動(dòng)后，使本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)沿著該充電裝置12向設(shè)定方向移動(dòng)，在利用傳感器部31而在充電裝置12的一側(cè)檢測(cè)到障礙物(墻壁部W)時(shí)，使本體殼體20 (電動(dòng)清潔器本體11)向充電裝置12的另一側(cè)移動(dòng)后，使本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)沿著該充電裝置12向設(shè)定方向移動(dòng)，因而不需要進(jìn)行復(fù)雜的控制，便可容易且確實(shí)地繞開(kāi)充電裝置12并使照相機(jī)35確實(shí)地朝向被攝物P。
[0099]并且，在可自主移動(dòng)的電動(dòng)清潔器本體11中，一般而言具備用以繞開(kāi)障礙物而自主移動(dòng)的傳感器部31，因而通過(guò)利用該傳感器部31，而可容易地進(jìn)行充電裝置12的繞開(kāi)動(dòng)作而不會(huì)使構(gòu)成復(fù)雜化。
[0100]另外，也可將所述第3實(shí)施形態(tài)與所述第I實(shí)施形態(tài)或者第2實(shí)施形態(tài)加以組合。即，也可根據(jù)自充電裝置12發(fā)出引導(dǎo)信號(hào)SL、SR的方向而使電動(dòng)清潔器本體11讓照相機(jī)35朝向被攝物P的動(dòng)作不同。
[0101]而且，所述各實(shí)施形態(tài)中，使充電裝置12具備用以將電動(dòng)清潔器本體11(自主移動(dòng)體)引導(dǎo)至規(guī)定位置的信標(biāo)裝置的功能，但也可與充電裝置12分開(kāi)地具備信標(biāo)裝置。
[0102]根據(jù)以上說(shuō)明的至少一個(gè)實(shí)施形態(tài)，按照由受光部32(受光部32U32R)接收的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR而以接近充電裝置12的方式，使本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)移動(dòng)，并且在本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，利用照相機(jī)35對(duì)設(shè)定方向(由方向指示部59指示的方向)進(jìn)行拍攝，由此可將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地引導(dǎo)至規(guī)定位置(拍攝位置)為止，并且不會(huì)對(duì)所引導(dǎo)的充電裝置12進(jìn)行拍攝，而可利用照相機(jī)35確實(shí)地僅對(duì)位于設(shè)定方向的被攝物P進(jìn)行拍攝。而且，可提供如下的電動(dòng)清潔裝置10，即，通過(guò)將該圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至外部裝置，而可使用外部裝置容易且確實(shí)地自外部對(duì)室內(nèi)的被攝物P的情況進(jìn)行監(jiān)視且使用性良好。
[0103]接下來(lái)，參照?qǐng)D11至圖15對(duì)第4實(shí)施形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)與所述各實(shí)施形態(tài)相同的構(gòu)成以及作用，附上相同符號(hào)并省略其說(shuō)明。
[0104]該第4實(shí)施形態(tài)中，所述第I實(shí)施形態(tài)的電動(dòng)清潔裝置10包括:成為電動(dòng)清潔器本體11的充電用的基部的充電裝置(充電站)12，以及引導(dǎo)電動(dòng)清潔器本體11的信標(biāo)裝置60。即，本實(shí)施形態(tài)中，將所述各實(shí)施形態(tài)的充電裝置12的充電功能與將電動(dòng)清潔器本體11引導(dǎo)至拍攝位置的功能單獨(dú)地分開(kāi)，充電裝置12基本上僅進(jìn)行二次電池39的充電，而利用信標(biāo)裝置60進(jìn)行電動(dòng)清潔器本體11的朝向拍攝位置的引導(dǎo)。
[0105]傳感器部31的防碰撞檢測(cè)單元(防碰撞傳感器)用以防止與充電裝置12或信標(biāo)裝置60等的碰撞。
[0106]受光部32及發(fā)光部33不僅對(duì)充電裝置12，也對(duì)信標(biāo)裝置60接收及發(fā)送信號(hào)。
[0107]控制部37的拍攝模式設(shè)定為根據(jù)信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)而利用照相機(jī)35進(jìn)行拍攝。
[0108]而且，充電裝置12的充電裝置控制部58具有用以通過(guò)充電電路52對(duì)二次電池39進(jìn)行充電的充電模式及動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)模式。
[0109]而且，信標(biāo)裝置60包括:信標(biāo)裝置殼體61;電源用的電池(未示出)；作為發(fā)送單元(發(fā)送部)的信標(biāo)裝置發(fā)送單元(信標(biāo)裝置發(fā)送部)即信標(biāo)裝置發(fā)光部63，例如利用紅外線(xiàn)等輸出信標(biāo)裝置60的位置信息等各種信號(hào);作為信標(biāo)裝置接收單元(信標(biāo)裝置接收部)的信標(biāo)裝置受光部64，接收來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的發(fā)光;作為信標(biāo)裝置送出單元(信標(biāo)裝置送出部)的信標(biāo)裝置發(fā)送部65，例如利用紅外線(xiàn)等輸出防止與充電裝置12的周?chē)鲎驳男盘?hào)；以及作為信標(biāo)裝置控制單元的信標(biāo)裝置控制部66等，對(duì)這些信標(biāo)裝置發(fā)光部63、信標(biāo)裝置受光部64及信標(biāo)裝置發(fā)送部65等的動(dòng)作分別進(jìn)行控制。
[0110]信標(biāo)裝置殼體61例如形成為中空的長(zhǎng)方體狀，配置于劃分房間R的墻壁部W的附近等不會(huì)妨礙清潔的位置。在該信標(biāo)裝置殼體61的上部的大致中央部配置著信標(biāo)裝置受光部64及信標(biāo)裝置發(fā)送部65，在該信標(biāo)裝置發(fā)送部65的附近，分別配置著起動(dòng)用及停止用的電源開(kāi)關(guān)71以及作為指示單元的指示部72。而且，在該信標(biāo)裝置殼體61的側(cè)面部，配置著信標(biāo)裝置發(fā)光部63以及作為顯示單元的顯示部73。
[0111]指示部72在將信標(biāo)裝置60配置于房間R時(shí)指示朝向被攝物P的方向，例如為設(shè)置成可轉(zhuǎn)動(dòng)的撥盤(pán)式的方向指示開(kāi)關(guān)，在上部具備顯示信標(biāo)裝置60的正面方向，換言之朝向被攝物P的方向的箭頭等方向指示部72a。而且，該指示部72可根據(jù)操作而將方向指示部72a的方向(朝向)設(shè)定為可變，本實(shí)施形態(tài)中，例如可旋轉(zhuǎn)180°，而固定于與來(lái)自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)送方向交叉(正交)的一方向及其相反方向即另一方向的彼此不同的2個(gè)方向的位置，利用這些位置的一者與另一者來(lái)切換開(kāi)關(guān)的導(dǎo)通斷開(kāi)。
[0112]顯示部73為設(shè)置于與信標(biāo)裝置發(fā)光部63為同側(cè)的信標(biāo)裝置殼體61的側(cè)面部的一部分的圖符(標(biāo)記)，且顯示自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)出的信號(hào)的方向即規(guī)定方向。即，信標(biāo)裝置60中，使用者可識(shí)別到自顯示部73所位于的一側(cè)利用信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送信號(hào)。
[0113]而且，使用者一邊以使配置著顯示部73的一側(cè)朝向房間R的內(nèi)部的方式來(lái)配置信標(biāo)裝置60，一邊以從該信標(biāo)裝置60觀察時(shí)指示部72 (方向指示部72a)指示的方向朝向被攝物P的方向的方式，對(duì)指示部72進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)操作，由此將信標(biāo)裝置60設(shè)置于房間R。
[0114]電池可與信標(biāo)裝置發(fā)光部63、信標(biāo)裝置受光部64、信標(biāo)裝置發(fā)送部65及信標(biāo)裝置控制部66電性連接而可對(duì)這些供電。另外，該電池可為可充電的二次電池，也可為一次電池。
[0115]信標(biāo)裝置發(fā)光部63朝向與由指示部72指示的方向具有規(guī)定的關(guān)系的方向(成規(guī)定角度的方向)，本實(shí)施形態(tài)中朝向與由指示部72指示的方向交叉90°的方向，而向電動(dòng)清潔器本體11發(fā)出紅外線(xiàn)等，例如在信標(biāo)裝置殼體61的側(cè)部的中央部彼此隔開(kāi)的位置，配置著信標(biāo)裝置左側(cè)發(fā)光部63L及信標(biāo)裝置右側(cè)發(fā)光部63R。另外，該信標(biāo)裝置發(fā)光部63在利用信標(biāo)裝置受光部64接收到來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的信號(hào)(發(fā)光)時(shí)發(fā)光。
[0116]信標(biāo)裝置受光部64用以通過(guò)對(duì)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33發(fā)出的紅外線(xiàn)等進(jìn)行檢測(cè)，而掌握電動(dòng)清潔器本體11與信標(biāo)裝置60的位置關(guān)系，且例如配置于信標(biāo)裝置殼體61的上部。
[0117]信標(biāo)裝置發(fā)送部65輸出防碰撞信號(hào)，該防碰撞信號(hào)用以使電動(dòng)清潔器本體11不會(huì)進(jìn)一步接近例如以信標(biāo)裝置60為中心的規(guī)定半徑(例如30cm左右)的位置，且所述信標(biāo)裝置發(fā)送部例如配置于信標(biāo)裝置殼體61的上部的中央部等。
[0118]信標(biāo)裝置控制部66例如根據(jù)由指示部72指示的方向而生成自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)出的紅外線(xiàn)信號(hào)，或?qū)眯艠?biāo)裝置受光部64接收的來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33的紅外線(xiàn)信號(hào)進(jìn)行處理。尤其，該信標(biāo)裝置控制部66對(duì)于自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，可與由指示部72指示的方向相對(duì)應(yīng)地選擇性地生成引導(dǎo)信號(hào)SLl、SR1或者引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2，引導(dǎo)信號(hào)SLl與引導(dǎo)信號(hào)SL2的彼此的碼不同，引導(dǎo)信號(hào)SRl與引導(dǎo)信號(hào)SR2的彼此的碼不同。本實(shí)施形態(tài)中，在指示部72(方向指示部72a)朝向相對(duì)于來(lái)自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)送方向?yàn)橛覀?cè)(自接收了引導(dǎo)信號(hào)的電動(dòng)清潔器本體11觀察為左側(cè))的情況下，生成引導(dǎo)信號(hào)SL1、SR1，在指示部72(方向指示部72a)朝向相對(duì)于來(lái)自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)送方向?yàn)樽髠?cè)(自接收了引導(dǎo)信號(hào)的電動(dòng)清潔器本體11觀察為右偵D的情況下，生成引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2。而且，該信標(biāo)裝置控制部66具有將電動(dòng)清潔器本體11引導(dǎo)至可由照相機(jī)35拍攝的位置的拍攝模式、及自信標(biāo)裝置發(fā)送部65僅發(fā)送例如防碰撞信號(hào)的待機(jī)模式。
[0119]接下來(lái)，也一邊參照?qǐng)D15所示的流程圖一邊對(duì)所述第4實(shí)施形態(tài)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)與所述各實(shí)施形態(tài)的步驟相同的動(dòng)作，僅附上相同步驟編號(hào)而省略說(shuō)明。
[0120]本實(shí)施形態(tài)的電動(dòng)清潔器本體11除進(jìn)行由電動(dòng)清潔器本體11進(jìn)行清潔的清潔作業(yè)與利用充電裝置12對(duì)二次電池39進(jìn)行充電的充電作業(yè)外，也進(jìn)行依據(jù)信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)對(duì)被攝物P(例如進(jìn)入籠子C的狗等寵物)進(jìn)行拍攝的拍攝作業(yè)。關(guān)于清潔作業(yè)及充電作業(yè)，與所述各實(shí)施形態(tài)相同，因而僅對(duì)拍攝作業(yè)進(jìn)行說(shuō)明。
[0121](拍攝作業(yè))
[0122]在步驟I至步驟7的控制后，自電動(dòng)清潔器本體11的發(fā)光部33向信標(biāo)裝置60發(fā)送要求拍攝模式下的位置的引導(dǎo)的要求信號(hào)(步驟51)。信標(biāo)裝置60中，在自電動(dòng)清潔器本體11接收到要求信號(hào)時(shí)，信標(biāo)裝置控制部66過(guò)渡到拍攝模式，自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的信標(biāo)裝置左側(cè)發(fā)光部63L及信標(biāo)裝置右側(cè)發(fā)光部63R分別輸出引導(dǎo)信號(hào)，并且自信標(biāo)裝置發(fā)送部65輸出規(guī)定的防碰撞信號(hào)。此時(shí)，信標(biāo)裝置控制部66中，自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的信標(biāo)裝置左側(cè)發(fā)光部63L及信標(biāo)裝置右側(cè)發(fā)光部63R，朝向與所述方向交叉的方向，本實(shí)施形態(tài)中例如朝向與被攝物P的正面方向(圖11的上下方向)交叉(正交)的方向，即顯示部73側(cè)，分別輸出引導(dǎo)信號(hào)。換言之，引導(dǎo)信號(hào)使電動(dòng)清潔器本體11朝向信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)方向，成為與朝向被攝物P的方向交叉(正交)的方向。另外，自信標(biāo)裝置左側(cè)發(fā)光部63L發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)SL與自信標(biāo)裝置右側(cè)發(fā)光部63R發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)SR通過(guò)例如使彼此的碼不同、或?qū)⑼a的信號(hào)分時(shí)輸出，而可在電動(dòng)清潔器本體11側(cè)得到識(shí)別。因此，步驟51后，控制部37判斷是否有來(lái)自信標(biāo)裝置60側(cè)的應(yīng)答(步驟52)，在無(wú)規(guī)定時(shí)間應(yīng)答的情況下，進(jìn)入至步驟10，然后返回到步驟
51。該步驟10的控制中，將步驟52中沒(méi)有來(lái)自信標(biāo)裝置60側(cè)的應(yīng)答設(shè)想為來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的信號(hào)未被信標(biāo)裝置60接收，或者位于電動(dòng)清潔器本體11無(wú)法接收來(lái)自信標(biāo)裝置60的應(yīng)答的位置，從而電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在房間R內(nèi)游走，并找出信標(biāo)裝置60可接收信號(hào)的位置、或可接收來(lái)自信標(biāo)裝置60的信號(hào)的位置。因此，該步驟10中，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)例如在該位置回轉(zhuǎn)，或無(wú)規(guī)地移動(dòng)，或沿規(guī)定半徑的圓移動(dòng)，由此可找出能夠與信標(biāo)裝置60交流的位置。
[0123]另一方面，步驟52中，在判斷為有來(lái)自信標(biāo)裝置60側(cè)的應(yīng)答的情況下，控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)驅(qū)動(dòng)，并根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)以向信標(biāo)裝置60接近規(guī)定距離的方式使電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)移動(dòng)(步驟53)。
[0124]此時(shí)，引導(dǎo)信號(hào)如圖14所示，例如自信標(biāo)裝置左側(cè)發(fā)光部63L朝向信標(biāo)裝置60的正面呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地輸出至左側(cè)的區(qū)域，并且自信標(biāo)裝置右側(cè)發(fā)光部63R朝向信標(biāo)裝置60的正面呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地輸出至右側(cè)的區(qū)域。其中，該引導(dǎo)信號(hào)根據(jù)由指示部72指示的指示方向而碼(code)不同。即，在由指示部72指示的指示方向?yàn)橐?guī)定的一方向的情況下，自發(fā)光部63L、63R輸出引導(dǎo)信號(hào)SLl、SR1，在由指示部72指示的指示方向?yàn)橐?guī)定的另一方向的情況下，自發(fā)光部63L、63R輸出碼分別與引導(dǎo)信號(hào)SLl、SRl不同的引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2。換言之，根據(jù)由指示部72指示的方向的切換，而自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)不同。而且，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在例如最初由受光部32的左側(cè)受光部32L僅接收引導(dǎo)信號(hào)SLl或引導(dǎo)信號(hào)SL2的情況下，相對(duì)地朝向左方向移動(dòng)，在最初由受光部32的右側(cè)受光部32R僅接收引導(dǎo)信號(hào)SR I或引導(dǎo)信號(hào)SR2的情況下，相對(duì)地朝向右方向移動(dòng)，以此方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。而且，電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)在利用左側(cè)受光部32L接收引導(dǎo)信號(hào)SLl或引導(dǎo)信號(hào)SL2、且利用右側(cè)受光部32R接收引導(dǎo)信號(hào)SLl、SRl或引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2的位置上移動(dòng)，以此方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23 (馬達(dá)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此可沿著引導(dǎo)信號(hào)SL、SR彼此重疊的區(qū)域(例如1cm?20cm左右的寬度)呈直線(xiàn)狀地朝向充電裝置12移動(dòng)。
[0125]然后，控制部37根據(jù)傳感器部31是否接收到與所述各實(shí)施形態(tài)相同的防碰撞信號(hào)SS，來(lái)判斷電動(dòng)清潔器本體11是否位于與信標(biāo)裝置60相距規(guī)定距離的位置(步驟54)。而且，該步驟54中，在判斷為電動(dòng)清潔器本體11并未位于與充電裝置12相距規(guī)定距離的位置時(shí)，返回到步驟52中。而且，該步驟54中，在判斷為電動(dòng)清潔器本體11位于與信標(biāo)裝置60相距規(guī)定距離的位置時(shí)，在該位置處停止移動(dòng)(步驟55)，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，根據(jù)由受光部32接收的來(lái)自信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)信號(hào)的碼(根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)SLl與引導(dǎo)信號(hào)SL2的不同，或者引導(dǎo)信號(hào)SRl與引導(dǎo)信號(hào)SR2的不同)，而使本體殼體20與照相機(jī)35—并朝向由指示部72指示的方向，即朝向被攝物P回轉(zhuǎn)規(guī)定角度(例如90° )(圖11 (a)或圖11
(b))，且使配置于本體殼體20的前部且朝向信標(biāo)裝置60的照相機(jī)35朝向被攝物P的方向而對(duì)靜止圖像進(jìn)行拍攝，將該圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，并且利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而將該圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至外部裝置(步驟56)。即，例如指示部72(方向指示部72a)在自電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)觀察指示左側(cè)的情況下，自信標(biāo)裝置60的信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)SLl、SR1，因而在由受光部32接收到該引導(dǎo)信號(hào)SLl、SR1的情況下，控制部37以使照相機(jī)35與本體殼體20—并向相對(duì)于前進(jìn)方向的左側(cè)回轉(zhuǎn)規(guī)定角度(左回轉(zhuǎn)規(guī)定角度)的方式，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)進(jìn)行控制。同樣地，例如指示部72(方向指示部72a)在自電動(dòng)清潔器本體11 (本體殼體20)觀察朝向右側(cè)的情況下，自信標(biāo)裝置60的信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2，因而在由受光部32接收到該引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2的情況下，控制部37以使照相機(jī)35與本體殼體20—并向相對(duì)于前進(jìn)方向的右側(cè)回轉(zhuǎn)規(guī)定角度(右回轉(zhuǎn)規(guī)定角度)的方式，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)進(jìn)行控制。因此，以使照相機(jī)35朝向由指示部72指示的方向的方式，控制部37對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)進(jìn)行控制。另外，控制部37根據(jù)由傳感器部31檢測(cè)到的左右的馬達(dá)24、24的轉(zhuǎn)數(shù)差來(lái)判斷本體殼體20的回轉(zhuǎn)角度。
[0126]而且，拍攝結(jié)束后，控制部37自發(fā)光部33發(fā)送欲結(jié)束拍攝模式的要求信號(hào)(步驟57)。然后，信標(biāo)裝置60在利用信標(biāo)裝置受光部64接收該要求信號(hào)時(shí)，信標(biāo)裝置控制部66停止自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)并過(guò)渡到待機(jī)模式(步驟58)，充電裝置12在利用充電裝置受光部56接收該要求信號(hào)時(shí)，充電裝置控制部58自充電裝置發(fā)光部55發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)(步驟59)。該步驟59以后的步驟17至步驟20與所述各實(shí)施形態(tài)相同。
[0127]如此，利用來(lái)自信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR將電動(dòng)清潔器本體11引導(dǎo)至被攝物P的附近的規(guī)定位置為止，并利用照相機(jī)35對(duì)被攝物P進(jìn)行拍攝，在此情況下，若信標(biāo)裝置60的配置不恰當(dāng)則無(wú)法將電動(dòng)清潔器本體11的位置引導(dǎo)至適合于照相機(jī)35的拍攝的位置。因此，所述第4實(shí)施形態(tài)中，在信標(biāo)裝置60設(shè)置可將應(yīng)朝向被攝物P的方向設(shè)定為可變的指示部72，且，利用顯示部73來(lái)顯示自信標(biāo)裝置發(fā)光部63發(fā)送將電動(dòng)清潔器本體11引導(dǎo)至信標(biāo)裝置60的引導(dǎo)信號(hào)(引導(dǎo)信號(hào)SL、SR)的方向。而且，電動(dòng)清潔器本體11中，控制部37按照由受光部32接收的引導(dǎo)信號(hào)而使本體殼體20向信標(biāo)裝置60接近規(guī)定距離的位置后，根據(jù)引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，利用照相機(jī)35對(duì)由指示部72指示的方向進(jìn)行拍攝，因而能夠以如下方式容易地配置信標(biāo)裝置60，S卩，可一邊將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地朝向信標(biāo)裝置60引導(dǎo)至規(guī)定位置(拍攝位置)，一邊獲得確實(shí)地捕捉到位于由指示部72指示的方向的被攝物P而得的圖像。
[0128]而且，自信標(biāo)裝置發(fā)光部63，根據(jù)由指示部72指示的方向而發(fā)送碼不同的引導(dǎo)信號(hào)(引導(dǎo)信號(hào)SLl、SR1或引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2)，控制部37在本體殼體20位于與信標(biāo)裝置60相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使照相機(jī)35轉(zhuǎn)動(dòng)與引導(dǎo)信號(hào)的碼相應(yīng)的規(guī)定角度，由此以使照相機(jī)35朝向被攝物P的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，因而即便在因例如房間R的布局或被攝物P(籠子C)的位置等而信標(biāo)裝置60的設(shè)置位置存在限制的情況下，也可通過(guò)改變由指示部72指示的方向，而利用照相機(jī)35更恰當(dāng)?shù)貙?duì)被攝物P進(jìn)行拍攝。
[0129]而且，自信標(biāo)裝置60發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)僅在接收到來(lái)自電動(dòng)清潔器本體11的要求信號(hào)的情況下被輸出，因而可使電池更耐用。
[0130]而且，信標(biāo)裝置60中，來(lái)自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的信號(hào)的發(fā)送方向僅為固定的規(guī)定方向，由使用者根據(jù)指示部72來(lái)設(shè)定信標(biāo)裝置60的配置的朝向，因而與以自信標(biāo)裝置發(fā)光部朝向多個(gè)方向發(fā)送信號(hào)的方式構(gòu)成的情況等相比，可簡(jiǎn)化信標(biāo)裝置60的構(gòu)成，從而可更小型化。
[0131]此外，在拍攝模式下本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與信標(biāo)裝置60相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使照相機(jī)35與本體殼體20—并朝向被攝物P回轉(zhuǎn)規(guī)定角度，由此不會(huì)對(duì)進(jìn)行引導(dǎo)的信標(biāo)裝置60進(jìn)行拍攝，而可利用照相機(jī)35確實(shí)地僅對(duì)位于由指示部72指示的方向的被攝物P進(jìn)行拍攝。
[0132]具體而言，以按照由受光部32(受光部32L、32R)接收的引導(dǎo)信號(hào)SL1、SR1或引導(dǎo)信號(hào)SL2、SR2而與信標(biāo)裝置60接近的方式，使本體殼體20 (電動(dòng)清潔器本體11)移動(dòng)，并且在本體殼體20(電動(dòng)清潔器本體11)位于與信標(biāo)裝置60相距規(guī)定距離的位置時(shí)，利用照相機(jī)35對(duì)由指示部72指示的方向進(jìn)行拍攝，由此可將電動(dòng)清潔器本體11確實(shí)地引導(dǎo)至規(guī)定位置(拍攝位置)，且不會(huì)對(duì)進(jìn)行引導(dǎo)的信標(biāo)裝置60進(jìn)行拍攝，而可利用照相機(jī)35確實(shí)地僅對(duì)位于由指示部72指示的方向的被攝物P進(jìn)行拍攝。而且，通過(guò)將該圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至外部裝置，而可由外部裝置確認(rèn)該圖像數(shù)據(jù)。因此，可提供如下的電動(dòng)清潔裝置10，S卩，可使用外部裝置容易且確實(shí)地自外部監(jiān)視室內(nèi)的被攝物P的情況且使用性良好。
[0133]而且，控制部37在拍攝模式時(shí)，通過(guò)使電動(dòng)清潔器本體11(本體殼體20)回轉(zhuǎn)而使照相機(jī)35朝向設(shè)定方向(由指示部72指示的方向)，因而為了改變照相機(jī)35的朝向而可直接使用用以使本體殼體20移動(dòng)的移動(dòng)輪23、23(馬達(dá)24、24)，不需要用以改變照相機(jī)35的朝向的另外的構(gòu)成或控制，從而可進(jìn)一步簡(jiǎn)化構(gòu)成及控制。
[0134]另外，所述第4實(shí)施形態(tài)中，將充電裝置12與信標(biāo)裝置60分開(kāi)設(shè)置，但也可形成一并具有這些功能的裝置。
[0135]而且，指示部72不限于方向指示開(kāi)關(guān)，例如也可使用操作用的開(kāi)關(guān)及多個(gè)LED等發(fā)光單元(發(fā)光體)，通過(guò)開(kāi)關(guān)的操作使發(fā)光單元(發(fā)光體)的發(fā)光方向(發(fā)光位置)或發(fā)光色發(fā)生變化，由此來(lái)顯示指示的方向。
[0136]進(jìn)而，由指示部72指示的方向不限于2個(gè)，也可切換為3個(gè)以上的多個(gè)方向，還可連續(xù)地切換方向。
[0137]而且，作為顯示部73，可代替使用例如設(shè)置于信標(biāo)裝置殼體61的信標(biāo)裝置發(fā)光部63的輸出窗或設(shè)置于信標(biāo)裝置殼體61的箭頭或圖符等記號(hào)等，而且，也可使信標(biāo)裝置殼體61的信標(biāo)裝置發(fā)光部63所位于的側(cè)面部的顏色與其他側(cè)面部為不同的顏色，或根據(jù)信標(biāo)裝置殼體61其自身的形狀顯示來(lái)自信標(biāo)裝置發(fā)光部63的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)送方向等。
[0138]進(jìn)而，使照相機(jī)35連同本體殼體20—并轉(zhuǎn)動(dòng)，但也可例如將照相機(jī)35設(shè)置成相對(duì)于本體殼體20個(gè)別地轉(zhuǎn)動(dòng)，而僅使照相機(jī)35轉(zhuǎn)動(dòng)。該情況下，優(yōu)選為設(shè)置對(duì)照相機(jī)35的朝向進(jìn)行檢測(cè)的朝向檢測(cè)單元(朝向檢測(cè)部)等，可利用控制部37對(duì)照相機(jī)35的朝向進(jìn)行監(jiān)視。
[0139]而且，在控制部37利用無(wú)線(xiàn)LAN元件36接收到拍攝模式下與來(lái)自外部裝置的使用者的輸入操作相應(yīng)的外部信號(hào)時(shí)，使照相機(jī)35轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的規(guī)定角度也可根據(jù)該外部信號(hào)而變化。該情況下，可利用照相機(jī)35更確實(shí)地拍攝使用者認(rèn)為必要的位置，從而進(jìn)一步提高使用性。
[0140]而且，所述第4實(shí)施形態(tài)可與所述第I實(shí)施形態(tài)至第3實(shí)施形態(tài)加以組合，也可將第2實(shí)施形態(tài)及第3實(shí)施形態(tài)的充電裝置12的控制應(yīng)用于第4實(shí)施形態(tài)的信標(biāo)裝置60。
[0141]進(jìn)而，所述各實(shí)施形態(tài)中，在拍攝作業(yè)(拍攝模式)中，為了有效利用二次電池39的電力，是使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、側(cè)刷26、26(側(cè)刷馬達(dá)27、27)及旋轉(zhuǎn)刷28(有刷馬達(dá)29)等清潔部的驅(qū)動(dòng)停止，但在二次電池39的剩余容量有裕度的情況下也可使這些部件進(jìn)行動(dòng)作而同時(shí)進(jìn)行清潔。
[0142]而且，當(dāng)在二次電池39的充電作業(yè)中接收到拍攝指示信號(hào)時(shí)，所述各部件也可在二次電池39被充電至規(guī)定容量(例如可至被攝物P為止進(jìn)行往返的容量、或滿(mǎn)充電等)為止的期間內(nèi)待機(jī)，且在充電后過(guò)渡到拍攝模式。
[0143]此外，使電動(dòng)清潔器本體11具有自主移動(dòng)體的功能，但作為自主移動(dòng)體，并不限于進(jìn)行清潔者，也可為僅使用照相機(jī)35進(jìn)行拍攝者等。
[0144]而且，在拍攝模式中，在網(wǎng)絡(luò)15與無(wú)線(xiàn)LAN元件36的通信被切斷的情況下，例如電動(dòng)清潔器本體11進(jìn)入至與該網(wǎng)絡(luò)15(訪(fǎng)問(wèn)點(diǎn)14)的通信的死角時(shí)等，也可在該位置處使電動(dòng)清潔器本體11停止，或自主移動(dòng)至規(guī)定位置后使電動(dòng)清潔器本體11停止。
[0145]此外，使用了無(wú)線(xiàn)LAN元件36的無(wú)線(xiàn)通信會(huì)消耗電力，因而優(yōu)選的是在使用二次電池39的電力的狀態(tài)，即清潔中等，抑制無(wú)線(xiàn)LAN元件36的通信。因此，在清潔模式中接收到拍攝指示信號(hào)的情況下，也可以使用無(wú)線(xiàn)LAN元件36并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)15而告知使用者現(xiàn)在正在清潔中，且忽視拍攝指示信號(hào)的方式進(jìn)行控制，且電動(dòng)清潔器本體11僅在連接于充電裝置12的充電模式或者待機(jī)模式時(shí)，過(guò)渡到拍攝模式。
[0146]而且，在通過(guò)外部裝置接收到拍攝指示信號(hào)時(shí)過(guò)渡到拍攝模式，但也可在例如達(dá)到預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定時(shí)刻時(shí)自動(dòng)地過(guò)渡到拍攝模式。
[0147]此外，拍攝模式下由照相機(jī)35拍攝到的圖像數(shù)據(jù)也可不發(fā)送至外部裝置，而預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，供使用者在需要時(shí)進(jìn)行確認(rèn)。
[0148]已對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施形態(tài)進(jìn)行了說(shuō)明，但這些實(shí)施形態(tài)是作為示例而提示，并不意圖限定發(fā)明的范圍。這些新穎的實(shí)施形態(tài)可由其他各種形態(tài)實(shí)施，且可在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、置換、變更。這些實(shí)施形態(tài)或其變形包含于發(fā)明的范圍或主旨內(nèi)，并且包含于專(zhuān)利申請(qǐng)范圍所記載的發(fā)明及其均等的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)體裝置，包括能夠自主移動(dòng)的自主移動(dòng)體、及引導(dǎo)所述自主移動(dòng)體的信標(biāo)裝置，且能夠?qū)Ρ粩z物進(jìn)行拍攝，所述移動(dòng)體裝置的特征在于: 所述信標(biāo)裝置包括發(fā)送部，所述發(fā)送部發(fā)送與應(yīng)朝向被攝物的設(shè)定方向相對(duì)應(yīng)的所述自主移動(dòng)體的引導(dǎo)用的引導(dǎo)信號(hào)， 所述自主移動(dòng)體包括: 本體殼體，具有對(duì)被攝物進(jìn)行拍攝的拍攝部； 驅(qū)動(dòng)輪，使所述本體殼體能夠移動(dòng)； 控制部，通過(guò)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制而使所述本體殼體自主移動(dòng)；以及 接收部，接收由所述發(fā)送部發(fā)送的所述引導(dǎo)信號(hào)，且 所述控制部以按照由所述接收部接收的所述引導(dǎo)信號(hào)而與所述信標(biāo)裝置接近的方式使所述本體殼體移動(dòng)，并且具有拍攝模式，所述拍攝模式在所述本體殼體位于與所述信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，利用所述拍攝部根據(jù)所述引導(dǎo)信號(hào)對(duì)所述設(shè)定方向進(jìn)行拍攝。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 信標(biāo)裝置預(yù)先設(shè)定應(yīng)朝向被攝物的設(shè)定方向，且朝向與所述設(shè)定方向?yàn)橐?guī)定角度的方向發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 控制部在拍攝模式時(shí)，通過(guò)使本體殼體移動(dòng)而使拍攝部朝向所述設(shè)定方向。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 控制部在拍攝模式下本體殼體位于與信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使拍攝部回轉(zhuǎn)規(guī)定角度。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 控制部在拍攝模式下本體殼體位于與信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使所述本體殼體繞開(kāi)所述信標(biāo)裝置而沿所述設(shè)定方向移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 自主移動(dòng)體包括對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)部， 控制部在拍攝模式下本體殼體位于與信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，且在利用所述障礙物檢測(cè)部而未在所述信標(biāo)裝置的一側(cè)檢測(cè)到障礙物時(shí)，使所述本體殼體向所述信標(biāo)裝置的一側(cè)移動(dòng)，然后使所述本體殼體沿著所述信標(biāo)裝置向所述設(shè)定方向移動(dòng)，在利用所述障礙物檢測(cè)部而在所述信標(biāo)裝置的一側(cè)檢測(cè)到障礙物時(shí)，使所述本體殼體向所述信標(biāo)裝置的另一側(cè)移動(dòng)，然后使所述本體殼體沿著所述信標(biāo)裝置向所述設(shè)定方向移動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 控制部在拍攝模式下一邊使拍攝部每次以規(guī)定角度回轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行拍攝。8.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 自主移動(dòng)體包括外部信號(hào)接收部，所述外部信號(hào)接收部能夠接收與自信標(biāo)裝置的發(fā)送部發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)不同的外部信號(hào)， 控制部在拍攝模式下根據(jù)由所述外部信號(hào)接收部接收的外部信號(hào)，使讓本體殼體回轉(zhuǎn)的所述規(guī)定角度變化。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 自主移動(dòng)體包括對(duì)被清潔面進(jìn)行清潔的清潔部、以及接收來(lái)自外部的拍攝指示信號(hào)的信號(hào)接收部， 控制部在由所述清潔部進(jìn)行清潔的清潔模式中利用所述信號(hào)接收部接收了所述拍攝指示信號(hào)的情況下，中斷所述清潔部的清潔并過(guò)渡到拍攝模式。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 信標(biāo)裝置包括: 指示部，能夠?qū)?yīng)朝向被攝物的方向設(shè)定為可變；以及 顯示部，顯示自發(fā)送部發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)的方向； 所述發(fā)送部發(fā)送與由所述指示部指示的方向相對(duì)應(yīng)的所述自主移動(dòng)體的引導(dǎo)用的引導(dǎo)信號(hào)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的移動(dòng)體裝置，其特征在于: 發(fā)送部根據(jù)由指示部指示的方向而發(fā)送碼不同的引導(dǎo)信號(hào)， 控制部在本體殼體位于與信標(biāo)裝置相距規(guī)定距離的位置時(shí)，使拍攝部轉(zhuǎn)動(dòng)與引導(dǎo)信號(hào)的碼相應(yīng)的規(guī)定角度，由此使所述拍攝部朝向被攝物。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105874394SQ201480067260
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2014年11月26日
【發(fā)明人】阿部功, 阿部功一, 星野享
【申請(qǐng)人】東芝生活電器株式會(huì)社