基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明專利涉及一種基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，該系統(tǒng)由路面子系統(tǒng)、車載子系統(tǒng)和服務(wù)中心子系統(tǒng)組成。路面子系統(tǒng)由寫入路鈕、標簽路鈕組成；車載子系統(tǒng)由閱讀器、顯示器、前輪偏角檢測器、數(shù)據(jù)處理模塊和轉(zhuǎn)向電機組成；服務(wù)中心子系統(tǒng)由服務(wù)器和手持終端組成。當安裝車載系統(tǒng)的車輛接近寫入路鈕時激活虛擬軌道系統(tǒng)，閱讀器讀取標簽路鈕的位置坐標和該處道路線形信息，同時數(shù)據(jù)處理模塊讀取線形參數(shù)并處理得到道路切線與車身角度α，讀取前輪偏角β，讀取相鄰2個標簽路鈕之間的距離L，讀取車輛速度V，利用公式ω＝3.6V(β?α)]γmax/(Lnβmax)，得到車輛在相鄰2個標簽路鈕之間行駛時方向盤的轉(zhuǎn)動角速度ω，并將這些控制參數(shù)發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機。
【專利說明】基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng) 所屬技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以使汽車沿智能路鈕系統(tǒng)形成 的虛擬軌道高速行駛。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前我國高速鐵路運營車速普遍在200km/h-300km/h，并且已經(jīng)完全掌握了檢測 時速500公里的高鐵技術(shù)，中國南車CIT500型高鐵試驗時速甚至超過605km，打破了法國高 速列車TGV在2007年創(chuàng)造的世界高鐵最快紀錄574.8km/h。高速列車之所以能夠高速、安全 的行駛，是因為有鐵軌的約束。
[0003] 我國公路最高設(shè)計車速120km/h，最早出現(xiàn)在1972年版《公路工程技術(shù)標準（試 行)》中，直至今日最高設(shè)計車速仍為120km/h。40多年來汽車技術(shù)和道路施工技術(shù)都有很大 的進步，但是公路提速還是遙遙無期，主要原因是安全問題沒有很好解決。若能將車輛限制 在虛擬軌道內(nèi)行駛，汽車行駛安全性將大大提高，設(shè)計車速高于120km/h的"超高速公路"將 成為可能。
[0004] 公開號為105564447A的發(fā)明專利公開了一種虛擬軌道汽車列車的控制系統(tǒng)，包 括:車頭狀態(tài)檢測組件、車廂狀態(tài)檢測組件、車尾狀態(tài)檢測組件和軌跡跟隨控制器，軌跡跟 隨控制器通過通訊網(wǎng)絡(luò)向各個車橋的線控轉(zhuǎn)向器發(fā)送轉(zhuǎn)向指令，實現(xiàn)后車輪與前輪的軌跡 跟隨，實現(xiàn)前后車輪軌跡完全重合，主要用于汽車列車。
[0005] 公開號為103863334A的發(fā)明專利公開了一種基于橡膠車輪和虛擬軌道技術(shù)的有 軌電車，由車體、控制系統(tǒng)和車輪組件構(gòu)成，通過車體底部的檢測器探測地面虛擬軌道標識 的傳感器或衛(wèi)星定位器控制車輛行駛軌跡，從而實現(xiàn)電車在虛擬軌道上行駛。
[0006] 公開號為103832435A的發(fā)明專利公開了一種車道保持控制裝置，是一種在傾斜道 路上行駛車輛的車道保持控制裝置。
[0007] 公開為103287429A的發(fā)明專利公開了一種車道保持系統(tǒng)及車道保持控制方法，車 道保持系統(tǒng)在對車輛的行進方向進行調(diào)整的過程中，對來自駕駛員的操作進行分析處理， 能夠根據(jù)駕駛員對車輛的不同操作動作做出相應(yīng)處理。
[0008] 以上專利或利用視頻識別分車道線，或利用GPS定位，或利用檢測器檢測車輛狀 態(tài)，讓車輛按照既定軌跡行駛或在車道內(nèi)行駛。
[0009] 本專利是基于一種智能路鈕系統(tǒng)的虛擬軌道系統(tǒng)。申請?zhí)枮?01610421239.5的發(fā) 明專利和申請?zhí)枮?01620571739.2的實用新型專利，保護了一種高速公路智能路鈕系統(tǒng)， 該系統(tǒng)由路面子系統(tǒng)、載子系統(tǒng)和服務(wù)中心子系統(tǒng)構(gòu)成。高速公路智能路鈕系統(tǒng)是在傳統(tǒng) 發(fā)光路鈕的基礎(chǔ)上，增加讀、寫和存儲模塊，使其具有存儲和讀取數(shù)據(jù)的功能，并通過車載 端的顯示器顯示車輛位置、道路平、縱、橫線形參數(shù)，從而指導駕駛員的駕駛行為。本專利將 對車載子系統(tǒng)進行改進，增加數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)向控制裝置，使車輛自動沿標簽路鈕形成的虛 擬軌道行駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] (1)要解決的技術(shù)問題
[0011] 本發(fā)明專利要解決的技術(shù)問題是，在高速公路智能路鈕系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加數(shù)據(jù) 處理模塊和轉(zhuǎn)向控制裝置，使其具有轉(zhuǎn)向控制功能，使車輛自動沿標簽路鈕形成的虛擬軌 道行駛。
[0012] ⑵技術(shù)方案
[0013] 本發(fā)明專利涉及的基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)由路面子系統(tǒng)、車載子 系統(tǒng)和服務(wù)中心子系統(tǒng)組成。路面子系統(tǒng)由寫入路鈕、標簽路鈕組成；車載子系統(tǒng)由閱讀 器、顯示器、前輪偏角檢測器、數(shù)據(jù)處理模塊和轉(zhuǎn)向電機組成;服務(wù)中心子系統(tǒng)由服務(wù)器和 手持終端組成;此外，各子系統(tǒng)還包括電源和連接線路。智能路鈕系統(tǒng)閱讀器和標簽路鈕通 過特高頻(902-928MHz)RFID射頻識別技術(shù)進行通信。
[0014] 路面子系統(tǒng)由寫入路鈕和標簽路鈕及其接線組成。路面子系統(tǒng)在路面鋪設(shè)施工時 被埋入路面結(jié)構(gòu)層，頂部與路面平齊，可避免車輛碾壓時出現(xiàn)顛簸。寫入路鈕和標簽路鈕埋 設(shè)位置位于汽車行駛在車道正中心時駕駛員的正下方，這樣汽車行駛在車道正中央時，發(fā) 光路鈕形成的視線誘導線條位于駕駛員的正前方。寫入路鈕安裝在需要良好視線誘導的道 路起點或車道入口處，寫入路鈕除具有傳統(tǒng)發(fā)光路鈕所具備的發(fā)光結(jié)構(gòu)外，還具備寫入接 口和存儲空間，可通過手持終端或者服務(wù)中心子系統(tǒng)的服務(wù)器寫入路鈕位置，和所在路段 道路平、縱、橫線形參數(shù)。標簽路鈕與寫入路鈕通過導線相連，標簽路鈕除具有傳統(tǒng)發(fā)光路 鈕所具備的發(fā)光結(jié)構(gòu)外，還具備射頻發(fā)射結(jié)構(gòu)。車輛駛過標簽路鈕位置時，能夠通過RFID準 確讀取寫入路鈕內(nèi)存儲的道路平、縱、橫線形參數(shù)，同時讀取標簽路鈕的位置參數(shù)，也即車 輛所在的準確位置。與GPS定位系統(tǒng)和手機基站定位相比，智能路鈕系統(tǒng)定位精確度高，延 誤時間短，實時性強。
[0015] 車載子系統(tǒng)由閱讀器、顯示器、前輪偏角檢測器、數(shù)據(jù)處理模塊和轉(zhuǎn)向電機組成。 組成車載子系統(tǒng)的閱讀器安裝在車輛底部，駕駛員正下方，當車輛在車道正中央行駛時，閱 讀器位于標簽路鈕的正上方，此時閱讀器與標簽路鈕距離最近，為車輛最小離地間隙。組成 車載子系統(tǒng)的顯示器與車載導航系統(tǒng)兼容，車載導航系統(tǒng)地圖采用道路設(shè)計時的平、縱、橫 參數(shù)。車載子系統(tǒng)顯示器能夠?qū)臉撕灺封o讀取的坐標信息代替GPS坐標信息，從而能夠更 精確、快速的實現(xiàn)定位，并且顯示在用從標簽路鈕讀取的平、縱、橫參數(shù)繪制的地圖上。車載 子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向電機可與車輛本身電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電機共用。數(shù)據(jù)處理模塊可以讀取車輛 EQJ(Electronic Control Unit電子控制單元）中駛過第n-1個標簽路鈕時的速度Vn-i(km)， 數(shù)據(jù)處理模塊還可將閱讀器讀取的道路線形參數(shù)進行處理，得到各點切線方程。在第n-1個 標簽路鈕處，切線與車身角度為c^^rad):
[0017]當車輛駛過第n-l個標簽路鈕時，前輪偏角檢測器檢測得到前輪偏角Pn-Krad):
[0019] 汽車在行駛過程中，汽車前輪偏角應(yīng)與道路切線平行，即θη = αη-βη = 〇。當車輛駛 過第η-1個標簽路鈕時，若矣〇，則需要轉(zhuǎn)動前輪，使車輛經(jīng)過第η個標簽路鈕 時θη=α η-βη = 〇,則轉(zhuǎn)動角度Λθ = θη-θη-1= (an-0n)-(an-：L-)
[0021] 若某輛車前輪偏角β由0變到iW，方向盤轉(zhuǎn)動角度為丫_，則方向盤轉(zhuǎn)角與前輪偏 角的傳動比1= γ_χ/β_χ;方向盤轉(zhuǎn)動的角速度ω (rad/s)與車輛在兩個標簽之間行駛的時 間t(s)和所需轉(zhuǎn)動角度有關(guān)，ω =IA0/t;而t由兩個標簽之間長度Ln(m，可由閱讀器讀?。?和車輛行駛速度V(km)決定，t = Ln/3 · 6V( lm/s = 3 · 6km/h)。
[0022] 于是，ω =ΙΛΘ/? = 3·6νΛΘ ymax/(Lnftnax) = 3.6V(0n-ι_αη-i) ymax/(Lnftnax)〇
[0023] 因此，車輛在不同線形道路上行駛時，方向盤的轉(zhuǎn)動角速度（ω)就可確定，于是數(shù) 據(jù)處理模塊就可以控制轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)動方向盤，使車輛沿標簽路鈕形成的虛擬軌道行駛。 [0024]服務(wù)中心子系統(tǒng)，由服務(wù)器和手持終端組成。服務(wù)中心子系統(tǒng)服務(wù)器管理多條設(shè) 有智能路鈕的道路和眾多的車載子系統(tǒng)。服務(wù)中心子系統(tǒng)具有路面子系統(tǒng)信息寫入和車載 子系統(tǒng)地圖生成的功能。服務(wù)中心子系統(tǒng)服務(wù)器可通過導線與路面子系統(tǒng)連接，從而實現(xiàn) 標簽路鈕位置信息和道路線形信息的寫入，也可用手持終端實現(xiàn)較偏遠地區(qū)無有線連接的 路面子系統(tǒng)信息的寫入。車載子系統(tǒng)通過服務(wù)中心子系統(tǒng)手持終端完成車載子系統(tǒng)地圖的 生成。
[0025] (3)有益的效果
[0026] 基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，其車載子系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理模塊能夠利用智 能路鈕存儲的道路線形參數(shù)和前輪偏角檢測器采集的數(shù)據(jù)以及從車輛ECU讀取的的速度參 數(shù)生成前輪轉(zhuǎn)向控制參數(shù)，控制轉(zhuǎn)向電機，使車輛自動沿標簽路鈕形成的虛擬軌道行駛，由 于虛擬軌道的約束汽車行駛安全性大大提高。
[0027] 由于擬軌道系統(tǒng)不需要建設(shè)實體軌道，不需要新建道路，只需在原有路面增加路 鈕系統(tǒng)，因此成本大大降低。使用者也只需在車輛上安裝車載子系統(tǒng)即可，使用成本較低， 對于已有車載導航系統(tǒng)和電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的汽車，只需要安裝帶有閱讀器和數(shù)據(jù)處理模 塊的車載子系統(tǒng)，因此使用成本更加低廉。
【附圖說明】
[0028]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步說明：
[0029] 圖1是基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖；
[0030] 圖2是路面子系統(tǒng)和車載子系統(tǒng)安裝圖；
[0031]圖3是寫入路鈕結(jié)構(gòu)及安裝圖；
[0032]圖4是標簽路鈕結(jié)構(gòu)及安裝圖
[0033] 圖5是前輪偏角與車身夾角圖；
[0034] 圖6是車身中心線與車道中心線切線夾角圖。
[0035] 圖中1.服務(wù)中心子系統(tǒng);2.車載子系統(tǒng);3.路面子系統(tǒng);4.反光標;5.標簽路鈕;6. 電源數(shù)據(jù)線；7.寫入路鈕;8.服務(wù)器;9.手持終端；10.顯示器；11.閱讀器；12.路面結(jié)構(gòu)層； 13.線管；14.汽車底盤；15. LED燈珠；16.RFID標簽；17.封固膠；18.釘腳；19.存儲模塊;20. 前輪偏角檢測器;21.數(shù)據(jù)處理模塊;22.轉(zhuǎn)向電機;23.車身中心線；24.轉(zhuǎn)向輪中心線;25. 車道中心線切線;26.車道中心線。
【具體實施方式】
[0036] 基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)由服務(wù)中心子系統(tǒng)1、車載子系統(tǒng)2和路面 子系統(tǒng)3組成。服務(wù)中心子系統(tǒng)1由服務(wù)器8和手持終端9組成;路面子系統(tǒng)2由寫入路鈕7、標 簽路鈕5組成;車載子系統(tǒng)2由閱讀器11、顯示器10前輪偏角檢測器20、數(shù)據(jù)處理模塊21和轉(zhuǎn) 向電機22組成;此外，各子系統(tǒng)還包括電源數(shù)據(jù)線6。智能路鈕系統(tǒng)閱讀器11和標簽路鈕5通 過特高頻(902-928MHz)RFID射頻識別技術(shù)進行通信。
[0037] 基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)的路面子系統(tǒng)3由寫入路鈕7和標簽路鈕5 及電源數(shù)據(jù)線6組成。路面子系統(tǒng)3在路面鋪設(shè)施工時被埋入路面結(jié)構(gòu)層12,寫入路鈕7和標 簽路鈕5頂部與路面平齊，底部用封固膠17將標簽路鈕5釘腳18固定，電源數(shù)據(jù)線6,位于路 面結(jié)構(gòu)層12的線管13中。埋設(shè)位置位于汽車行駛在車道正中心時駕駛員的正下方。寫入路 鈕7安裝在需要良好視線誘導的道路起點或車道入口處，可通過手持終端9或者服務(wù)中心子 系統(tǒng)1的服務(wù)器8寫入路鈕位置，和所在路段道路平、縱、橫線形參數(shù)。標簽路鈕5除不具備寫 入存儲結(jié)構(gòu)外，其他結(jié)構(gòu)、功能和安裝方法與寫入路鈕7相同。標簽路鈕5與寫入路鈕7通過 電源數(shù)據(jù)線6相連，標簽路鈕5除具有傳統(tǒng)發(fā)光路鈕所具備的發(fā)光結(jié)構(gòu)LED燈珠15外，還具備 射頻發(fā)射RFID標簽16結(jié)構(gòu)。車輛駛過標簽路鈕5位置時，能夠通過閱讀器11準確讀取寫入路 鈕7內(nèi)存儲的道路平、縱、橫線形參數(shù)，同時讀取標簽路鈕的位置參數(shù)，也即車輛所在的準確 位置。
[0038]基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)的車載子系統(tǒng)2由閱讀器11、顯示器10、前 輪偏角檢測器20、轉(zhuǎn)向電機22和數(shù)據(jù)處理模塊21組成。組成車載子系統(tǒng)2的閱讀器11安裝在 車輛底盤14上，駕駛員正下方。組成車載子系統(tǒng)的顯示器10與車載導航系統(tǒng)兼容，車載導航 系統(tǒng)地圖采用道路設(shè)計時的平、縱、橫參數(shù)。車載子系統(tǒng)2的顯示器10能夠?qū)臉撕灺封o5讀 取的坐標信息顯示在用從標簽路鈕5讀取的平、縱、橫參數(shù)繪制的地圖上。車載子系統(tǒng)2的前 輪偏角檢測器20安裝在轉(zhuǎn)向軸擺臂處，采集前輪偏角參數(shù)β，β為車身中心線23和轉(zhuǎn)向輪中 心線24構(gòu)成的夾角。數(shù)據(jù)處理模塊21安裝在汽車ECU固定支架上，方便線路布置，數(shù)據(jù)處理 模塊21可將閱讀器11讀取的道路線形參數(shù)，包括相鄰標簽路鈕5之間的距離L，并進行處理 得到角度α，α為車身中心線23與車道中心線切線25的夾角;數(shù)據(jù)處理模塊21能夠讀取前輪 偏角檢測器20檢測得到的前輪偏角β，能夠從ECU讀取車輛行駛速度V(km)，還能夠在車載子 系統(tǒng)安裝調(diào)試時，手動輸入根據(jù)方向盤和前輪最大轉(zhuǎn)角確定的ftnax和γ max。數(shù)據(jù)處理模塊21 利用以上數(shù)據(jù)和公式ω rs.evdm) ymax/(LniW)，得到車輛在兩個標簽路鈕之間行 駛時，方向盤的轉(zhuǎn)動角速度（ω )，并將這些控制參數(shù)發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機22。轉(zhuǎn)向電機22可與電 動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電機共用。
[0039] 基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)的服務(wù)中心子系統(tǒng)1，由服務(wù)器8和手持終 端9組成。服務(wù)中心子系統(tǒng)1的服務(wù)器8管理多條設(shè)有智能路鈕的道路和眾多的車載子系統(tǒng) 2。服務(wù)中心子系統(tǒng)1具有路面子系統(tǒng)3信息寫入和車載子系統(tǒng)2地圖生成的模塊。服務(wù)中心 子系統(tǒng)1服務(wù)器8可通過電源數(shù)據(jù)線6與路面子系統(tǒng)3連接，從而實現(xiàn)標簽路鈕5位置信息和 道路線形信息的寫入，也可用手持終端9實現(xiàn)較偏遠地區(qū)無有線連接的路面子系統(tǒng)3信息的 寫入。車載子系統(tǒng)2通過服務(wù)中心子系統(tǒng)1手持終端9完成車載子系統(tǒng)2地圖的生成。
[0040] 當安裝車載系統(tǒng)2的車輛接近寫入路鈕7時激活基于智能路鈕的高速公路虛擬軌 道系統(tǒng)，閱讀器11開始工作，通過標簽路鈕5讀取寫入路鈕7存儲的標簽路鈕5的位置坐標和 該處道路線形信息，并通過顯示器10顯示。同時數(shù)據(jù)處理模塊21開始工作，讀取線形參數(shù)并 處理得到道路在第n-1個標簽路鈕5處切線與車身角度為au，讀取前輪偏角βΗ，讀取第η個 標簽路鈕與第η-1個標簽路鈕之間的距離匕，讀取車輛駛過第η-1個標簽路鈕時的速度Vh， 讀取方向盤和前輪最大轉(zhuǎn)角ftnax和γ max，利用公式ω n=3.6V η-1(βη-1_αη-：〇 ] γ max/(Lnftnax)， 得到車輛在第η個標簽路鈕與第η-1個標簽路鈕之間行駛時，方向盤的轉(zhuǎn)動角速度（ω η)，并 將這些控制參數(shù)發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機22。
【主權(quán)項】
1. 一種基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，具體特征是：該系統(tǒng)由服務(wù)中心子系 統(tǒng)1、車載子系統(tǒng)2和路面子系統(tǒng)3組成;其中車載子系統(tǒng)2由閱讀器11、顯示器10前輪偏角檢 測器20、數(shù)據(jù)處理模塊21和轉(zhuǎn)向電機22組成。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，具體特征是:車 載子系統(tǒng)2的前輪偏角檢測器20安裝在轉(zhuǎn)向軸擺臂處，采集前輪偏角參數(shù)β，β為車身中心線 23和轉(zhuǎn)向輪中心線24構(gòu)成的夾角;數(shù)據(jù)處理模塊21安裝在汽車ECU固定支架上，數(shù)據(jù)處理模 塊21可將閱讀器11讀取的道路線形參數(shù)，包括相鄰標簽路鈕5之間的距離L，并進行處理得 到角度α，α為車身中心線23與車道中心線切線25的夾角;數(shù)據(jù)處理模塊21能夠讀取前輪偏 角檢測器20檢測得到的前輪偏角β，能夠從ECU讀取車輛行駛速度V(km)，還能夠在車載子系 統(tǒng)安裝調(diào)試時，手動輸入根據(jù)方向盤和前輪最大轉(zhuǎn)角確定的ftnax和Ymax;數(shù)據(jù)處理模塊21利 用以上數(shù)據(jù)和公式《=3.6￥他- 1-€^1)丫_/〇^_)，得到車輛在兩個標簽路鈕之間行駛 時，方向盤的轉(zhuǎn)動角速度ω，并將這些控制參數(shù)發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機22;車載子系統(tǒng)2的轉(zhuǎn)向電 機22可與電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電機共用。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能路鈕的高速公路虛擬軌道系統(tǒng)，具體特征是:車 載子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理模塊可以讀取車輛ECU中駛過第η-1個標簽路鈕時的速度Vn-Kkm)，數(shù) 據(jù)處理模塊還可將閱讀器讀取的道路線形參數(shù)進行處理，得到各點切線方程和切線角度； 在第n-1個標簽路鈕處，切線與車身角度為c^^rad):當車輛駛過第n-1個標簽路鈕時，前輪偏角檢測器檢測得到前輪偏角iVKrad):汽車在行駛過程中，汽車前輪偏角應(yīng)與道路切線平行，即θη = αη_βη = 0;當車輛駛過第 η-1個標簽路鈕時，若= 則需要轉(zhuǎn)動前輪，使車輛經(jīng)過第η個標簽路鈕時θη = αη-βη = 0，貝lj 轉(zhuǎn)動角度Λθ = θη-θη-：l = (αη-βη)-(αη-廣)= βη-：L-an-：l ;若某輛車前輪偏角β由〇變到，方向盤轉(zhuǎn)動角度為γ ，則方向盤轉(zhuǎn)角與前輪偏角的 傳動比I = γ max/finax;方向盤轉(zhuǎn)動的角速度ω (rad/s)與車輛在兩個標簽之間行駛的時間t (s)和所需轉(zhuǎn)動角度有關(guān)，ω = IA0/t; 于是，ω =ΙΛΘ/? = 3·6νΛΘ ymax/(Lnftnax)=3.6V(0n-ι_αη-i) ymax/(Lnfinax) 因此，車輛在不同線形道路上行駛時，方向盤的轉(zhuǎn)動角速度ω就可確定，于是數(shù)據(jù)處理 模塊就可以控制轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)動方向盤，使車輛沿標簽路鈕形成的虛擬軌道行駛。
【文檔編號】G05D1/02GK105867392SQ201610442463
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月20日
【發(fā)明人】何永明, 裴玉龍
【申請人】東北林業(yè)大學