一方面，如果在上述步驟S81中，任一傳感器的感知狀態(tài)均未有變化(步驟S81中為“否”)，則控制部11使卡住計(jì)數(shù)器的值加1(步驟S85)。然后，查看卡住計(jì)數(shù)器的值是否超過(guò)3(步驟S87)。
[0110]如果卡住計(jì)數(shù)器的值為3以下(步驟S87中為“否”)，則例程返回上述的步驟S75，再次等到經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間或者行走了規(guī)定距離。
[0111]另一方面，如果卡住計(jì)數(shù)器的值超過(guò)3(步驟S87中為“是”)，則控制部11判斷為自走式吸塵器1陷入了卡住狀態(tài)，使驅(qū)動(dòng)部21的驅(qū)動(dòng)停止(步驟S89)。
[0112]此外，也可以在使驅(qū)動(dòng)部停止前，采用用于從卡住狀態(tài)擺脫的行走模式，例如嘗試后退規(guī)定距離，查看超聲波傳感器的感知狀態(tài)是否產(chǎn)生變化。其它，與實(shí)施方式1同樣，也可以發(fā)出報(bào)警聲或進(jìn)行報(bào)警的顯示，或者將電源斷開(kāi)。
[0113](實(shí)施方式4)
[0114]在上述的圖5中，放大檢測(cè)部131將來(lái)自超聲波麥克風(fēng)129的信號(hào)在內(nèi)部放大并整流，且與第1閾值Thl比較后輸出二值化信號(hào)，時(shí)間差計(jì)測(cè)部133計(jì)測(cè)從信號(hào)振蕩部的脈沖信號(hào)發(fā)生到二值化輸出的上升為止的時(shí)間Tr來(lái)計(jì)測(cè)障礙物的有無(wú)及距離。另外，在卡住的探測(cè)中，控制部11在障礙物的有無(wú)及距離沒(méi)有變化時(shí)判斷為陷入了卡住狀態(tài)。
[0115]根據(jù)該實(shí)施方式，放大檢測(cè)部131將與第1閾值(Th1)不同的閾值(第2閾值、Th2)用于探測(cè)卡住。即，也可以生成用于探測(cè)卡住的別的二值化輸出。第2閾值(Th2)設(shè)置得比第1閾值(Thl)低。這等于比障礙物的檢測(cè)提高超聲波傳感器的感度。即，只要稍有變化，就會(huì)出現(xiàn)二值化輸出的上升。從而，能夠更可靠地防止誤判斷為陷入了卡住狀態(tài)。
[0116]如上所述，
[0117]( i)本發(fā)明的特征在于，具備:箱體，其可在行走面上行走;驅(qū)動(dòng)部，其使上述箱體行走;行走傳感器，其感知上述行走面上的狀況而輸出信號(hào)；以及控制部，其基于來(lái)自上述行走傳感器的輸出，控制上述驅(qū)動(dòng)部，上述控制部以在判斷為在上述箱體行走了預(yù)先確定的行走距離或者預(yù)先確定的期間的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)，控制上述驅(qū)動(dòng)部停止驅(qū)動(dòng)。
[0118]在本發(fā)明中，自走式電子設(shè)備在行走面上自動(dòng)行走來(lái)進(jìn)行作業(yè)等。其具體方式例如是機(jī)器人吸塵器或自走式空氣凈化器。在上述的實(shí)施方式中，自走式電子設(shè)備具有作為機(jī)器人吸塵器的方式。
[0119]另外，行走面是自走式電子設(shè)備行走之處。不需要一定是平面，也可以有些臺(tái)階或傾斜。其具體方式例如是配置機(jī)器人吸塵器的室內(nèi)的地板。
[0120]另外，行走傳感器感知行走面上的狀況。其具體方式例如是感知行走面上的障礙物的障礙物傳感器?；蛘撸侵鸫闻臄z行走面和周圍的狀況的照相機(jī)。
[0121]驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)箱體而使其行走，例如是驅(qū)動(dòng)配置于箱體的驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和使該驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)電路。
[0122]控制部基于行走傳感器的信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)部，具體地說(shuō)，例如通過(guò)微型計(jì)算機(jī)執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)于ROM的控制程序來(lái)實(shí)現(xiàn)作為控制部的功能。
[0123]進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選方式。
[0124](ii)也可以是:上述行走傳感器是生成與到上述行走面上的障礙物的距離相應(yīng)的感知信號(hào)并以非接觸的方式感知上述障礙物的障礙物傳感器，上述控制部基于將上述感知信號(hào)與預(yù)先確定的第1閾值比較后的信號(hào)控制上述驅(qū)動(dòng)部避開(kāi)障礙物來(lái)行走，且基于與不同于第1閾值的第2閾值比較后的信號(hào)，判斷上述感知信號(hào)的變化的有無(wú)。
[0125]這樣，控制部根據(jù)比判斷障礙物的有無(wú)的第1閾值低的第2閾值來(lái)判斷是否卡住了，因此，能夠防止例如在障礙物處于遠(yuǎn)方時(shí)控制部誤判斷為卡住了。
[0126]此外，將感知信號(hào)與預(yù)先確定的第1閾值比較后的信號(hào)及與第2閾值比較后的信號(hào)均不限于電信號(hào)，也可以是將與第1閾值及第2閾值的比較用軟件處理后的數(shù)據(jù)。即，是包括數(shù)據(jù)或者信息在內(nèi)的廣泛含義的信號(hào)。
[0127](iii)也可以是:上述障礙物傳感器包括具有不同的感知區(qū)域的多個(gè)傳感器，上述控制部在判斷為這些傳感器的感知信號(hào)均沒(méi)有變化時(shí)使上述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)停止。
[0128]這樣，在僅不同感知區(qū)域中的某一個(gè)區(qū)域有障礙物而其它區(qū)域沒(méi)有障礙物的情況下，能夠防止控制部誤判斷為卡住了。
[0129](iv)也可以是:上述行走傳感器是逐次拍攝上述行走面并輸出幀圖像的信號(hào)的照相機(jī)，上述控制部在從上述照相機(jī)逐次輸出的幀圖像沒(méi)有變化時(shí)判斷為上述信號(hào)沒(méi)有變化。
[0130]這樣，在具備用于將自走式電子設(shè)備的設(shè)置場(chǎng)所的狀況通知遠(yuǎn)程的用戶的照相機(jī)的情況下，能夠使用該照相機(jī)來(lái)判斷是否卡住了。從而，即使不設(shè)置專用的傳感器或電路，也能夠判斷出是否卡住。
[0131](V)也可以是:上述控制部按以下方式控制:在判斷為在行走了預(yù)先確定的行走距離或者預(yù)先確定的期間的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)，控制上述驅(qū)動(dòng)部改變上述箱體的行走方向，在判斷為在改變行走方向的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)將上述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)停止。
[0132]這樣，在從行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化而有可能卡住時(shí)，通過(guò)改變行走方向來(lái)確認(rèn)從行走傳感器輸出的信號(hào)是否變化，能夠防止誤判斷為卡住了。
[0133]本發(fā)明的優(yōu)選方式也包含上述的多個(gè)方式的任意組合。
[0134]除了上述的實(shí)施方式以外，本發(fā)明也可以有各種變形例。這些變形例不應(yīng)被解釋為不屬于本發(fā)明的范圍。本發(fā)明應(yīng)當(dāng)包含與權(quán)利要求等同的意思和上述范圍內(nèi)的所有變形。
[0135]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0136]1:自走式吸塵器，2:箱體，2a:底板，2b:頂板，2c:側(cè)板，3:蓋部，9:旋轉(zhuǎn)刷，10:側(cè)刷，11:控制部，12:充電電池，14:行走傳感器，14C:碰撞傳感器，14F:前方超聲波傳感器，14L:左方超聲波傳感器，14R:右方超聲波傳感器，15:集塵部，18:前輪地板檢測(cè)傳感器，19L:左輪地板檢測(cè)傳感器，19R:右輪地板檢測(cè)傳感器，21:驅(qū)動(dòng)部，22L:左驅(qū)動(dòng)輪，22R:右驅(qū)動(dòng)輪，26:后輪，27:前輪，31:吸氣口，32:排氣口，51:輸入部，52M:主電源開(kāi)關(guān)，52S:電源開(kāi)關(guān)，53:起動(dòng)開(kāi)關(guān)，61:存儲(chǔ)部，62:電池信息，63:位置信息，71:動(dòng)作模式信息，72:運(yùn)轉(zhuǎn)模式，
73:待機(jī)模式，74:睡眠模式，113A:圖像解析部，113C:照相機(jī)，115:電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，117:離子發(fā)生部，119:刷電機(jī)，121:通信部，125:信號(hào)振蕩部，127:超聲波揚(yáng)聲器，129:超聲波麥克風(fēng)，131:放大檢測(cè)部，133:時(shí)間差計(jì)測(cè)部，135:障礙物。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自走式電子設(shè)備，其特征在于，具備: 箱體，其可在行走面上行走； 驅(qū)動(dòng)部，其使上述箱體行走； 行走傳感器，其感知上述行走面上的狀況而輸出信號(hào)；以及 控制部，其基于來(lái)自上述行走傳感器的輸出，控制上述驅(qū)動(dòng)部， 上述控制部在判斷為在上述箱體行走了預(yù)先確定的行走距離或者預(yù)先確定的期間的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)，控制上述驅(qū)動(dòng)部停止驅(qū)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式電子設(shè)備， 上述行走傳感器是生成與到上述行走面上的障礙物的距離相應(yīng)的感知信號(hào)并以非接觸的方式感知上述障礙物的障礙物傳感器， 上述控制部基于將上述感知信號(hào)與預(yù)先確定的第1閾值比較后的信號(hào)控制上述驅(qū)動(dòng)部避開(kāi)障礙物來(lái)行走，且基于與不同于第1閾值的第2閾值比較后的信號(hào)，判斷上述感知信號(hào)的變化的有無(wú)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自走式電子設(shè)備， 上述障礙物傳感器包括具有不同的感知區(qū)域的多個(gè)傳感器， 上述控制部在判斷為這些傳感器的感知信號(hào)均沒(méi)有變化時(shí)使上述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)停止。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式電子設(shè)備， 上述行走傳感器是逐次拍攝上述行走面并輸出幀圖像的信號(hào)的照相機(jī)， 上述控制部在從上述照相機(jī)逐次輸出的幀圖像沒(méi)有變化時(shí)判斷為上述信號(hào)沒(méi)有變化。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的自走式電子設(shè)備， 上述控制部按以下方式控制:在判斷為在行走了預(yù)先確定的行走距離或者預(yù)先確定的期間的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)，控制上述驅(qū)動(dòng)部改變上述箱體的行走方向，在判斷為在改變行走方向的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)控制上述驅(qū)動(dòng)部停止驅(qū)動(dòng)。
【專利摘要】一種自走式電子設(shè)備，具備：箱體(2)，其可在行走面上行走；驅(qū)動(dòng)部(21)，其使上述箱體(2)行走；行走傳感器(14)，其感知上述行走面上的狀況而輸出信號(hào)；以及控制部(11)，其基于來(lái)自上述行走傳感器(14)的輸出，控制上述驅(qū)動(dòng)部(21)，上述控制部(11)在判斷為在使上述箱體(2)行走了預(yù)先確定的行走距離或者預(yù)先確定的期間的這段時(shí)間內(nèi)從上述行走傳感器(14)輸出的信號(hào)沒(méi)有變化時(shí)控制上述驅(qū)動(dòng)部(21)停止驅(qū)動(dòng)。
【IPC分類】G05D1/02, A47L9/28
【公開(kāi)號(hào)】CN105492984
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480048061
【發(fā)明人】松原孝
【申請(qǐng)人】夏普株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2014年2月21日
【公告號(hào)】US20160202703, WO2015033590A1