能夠推定需要維護(hù)部位的自動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及例如包括如電子電路元件安裝機(jī)那樣的控制對(duì)象裝置和對(duì)該控制對(duì)象裝置進(jìn)行控制的控制裝置的自動(dòng)系統(tǒng)，尤其是涉及在控制對(duì)象裝置成為需要維護(hù)的狀態(tài)的情況下迅速地檢測(cè)該事實(shí)并優(yōu)選為能夠推定需要維護(hù)的部位的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]下述專利文獻(xiàn)1記載了一種在電子電路元件安裝機(jī)發(fā)生了異常的情況下提示該異常的原因的發(fā)明。其特征在于，將電子電路元件安裝機(jī)中的元件的安裝錯(cuò)誤的發(fā)生狀況預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置，并預(yù)先將安裝錯(cuò)誤的發(fā)生狀況與其原因的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)學(xué)式化，在實(shí)際發(fā)生了安裝錯(cuò)誤的情況下，基于其數(shù)學(xué)式來(lái)推定原因，尤其是根據(jù)設(shè)有裝置的環(huán)境來(lái)修正上述對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)學(xué)式。
[0003]而且，下述專利文獻(xiàn)2記載了如下的發(fā)明:在伴隨著時(shí)間的經(jīng)過依次觀測(cè)構(gòu)成成套設(shè)備的設(shè)備等而得到的時(shí)序數(shù)據(jù)中，將推定為相互存在因果關(guān)系的兩個(gè)數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)及輸出數(shù)據(jù)，按照輸入數(shù)據(jù)的上升傾向、下降傾向、振動(dòng)傾向等，對(duì)應(yīng)控制系統(tǒng)特有的數(shù)據(jù)的每個(gè)變化類別，提取與輸出數(shù)據(jù)相對(duì)于輸入數(shù)據(jù)的響應(yīng)性相關(guān)的信息，根據(jù)與響應(yīng)性相關(guān)的信息的偏差來(lái)取得異常數(shù)據(jù)的候補(bǔ)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-159699
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012-128583

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]上述都是將過去的發(fā)生異常狀況的數(shù)據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置，在實(shí)際發(fā)生異?；蛘叱霈F(xiàn)發(fā)生異常的預(yù)兆時(shí)，基于過去的發(fā)生異常的狀況的數(shù)據(jù)來(lái)推定發(fā)生異常的原因。
[0009]相對(duì)于此，本發(fā)明基于完全不同的構(gòu)思，得到控制對(duì)象裝置能夠迅速地檢測(cè)需要維護(hù)的狀態(tài)并優(yōu)選為還能夠進(jìn)行其異常原因或需要維護(hù)部位的推定的自動(dòng)系統(tǒng)。
[0010]即，本發(fā)明的自動(dòng)系統(tǒng)包括控制對(duì)象裝置和對(duì)該控制對(duì)象裝置進(jìn)行控制的控制裝置，其特征在于，將控制裝置設(shè)為自適應(yīng)控制裝置，該自適應(yīng)控制裝置包括:(a)控制器，對(duì)控制對(duì)象裝置輸出控制指令；(b)自適應(yīng)辨識(shí)器，基于從該控制器輸出的控制指令和從上述控制對(duì)象裝置輸出的控制對(duì)象輸出來(lái)推定表示上述控制對(duì)象裝置的狀態(tài)的一個(gè)以上的參數(shù)；及(c)自適應(yīng)補(bǔ)償器，基于由該自適應(yīng)辨識(shí)器推定出的上述一個(gè)以上的參數(shù)，以無(wú)論該一個(gè)以上的參數(shù)的變化如何都使上述控制對(duì)象裝置進(jìn)行按照預(yù)定的工作的方式補(bǔ)償從上述控制器向上述控制對(duì)象裝置的控制指令，并且該控制裝置包括需維護(hù)檢測(cè)部，該需維護(hù)檢測(cè)部基于由自適應(yīng)辨識(shí)器推定出的一個(gè)以上的參數(shù)，檢測(cè)控制對(duì)象裝置成為了需要維護(hù)的狀態(tài)的情況，更優(yōu)選的是，設(shè)置推定控制對(duì)象裝置的需要維護(hù)的部位的需維護(hù)部位推定部。
[0011]發(fā)明效果
[0012]自適應(yīng)控制的特征在于，根據(jù)狀況的變化而使控制對(duì)象裝置的模型的參數(shù)變化，并通過與狀況相應(yīng)的控制，無(wú)論狀況的變化如何，都能夠始終良好地實(shí)現(xiàn)目的，但是若設(shè)為相反的看法，則是通過關(guān)注參數(shù)的變化能夠進(jìn)行迅速地而且以數(shù)值的方式掌握控制對(duì)象裝置的狀態(tài)變化的控制。本發(fā)明積極地利用這一點(diǎn)，迅速地掌握控制對(duì)象裝置的異常的征兆或異常，并檢測(cè)控制對(duì)象裝置是否成為了需要維護(hù)的狀態(tài)，優(yōu)選為進(jìn)一步推定需要維護(hù)的部位。
[0013]以往，發(fā)現(xiàn)輸出的異常，并確定其原因，但是即使輸出產(chǎn)生異常，通常也難以掌握該情況。相對(duì)于此，若基于在自適應(yīng)控制中得到的參數(shù)的變化，則能夠迅速地發(fā)現(xiàn)異常的征兆或異常，而且，能夠提高推定異常的原因的精度。例如，能夠以相對(duì)移動(dòng)部的摩擦力、作為驅(qū)動(dòng)源的直線馬達(dá)的推力常數(shù)或旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)、裝置主體等構(gòu)成要素的共振頻率等控制對(duì)象裝置的特性的變化為參數(shù)的變化而以數(shù)值的方式取得。因此，能夠迅速地檢測(cè)控制對(duì)象裝置成為了發(fā)生異常的征兆或異常而需要維護(hù)的狀態(tài)的情況，更進(jìn)一步地，能夠事先避免異常的發(fā)生，或者高精度地推定需要用于消除異常的維護(hù)的部位。
[0014]在控制對(duì)象裝置中，進(jìn)行潤(rùn)滑劑的補(bǔ)給、過濾器的清掃、更換等維護(hù)的情況不可或缺，但是在維護(hù)的執(zhí)行中，必須使裝置停止而吞吐量下降，因此維護(hù)的執(zhí)行間隔長(zhǎng)為好。然而，若維護(hù)的執(zhí)行延遲，則存在導(dǎo)致裝置的故障的危險(xiǎn)。根據(jù)本發(fā)明，能夠自動(dòng)地檢測(cè)成為了需要維護(hù)的狀態(tài)的情況以及需要維護(hù)的部位，能夠在適當(dāng)?shù)臅r(shí)期進(jìn)行維護(hù)，能夠避免由過度的維護(hù)引起的吞吐量的下降，并且同時(shí)良好地避免由維護(hù)不足引起的故障的發(fā)生。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的電子電路元件安裝機(jī)的俯視圖。
[0016]圖2是表示上述電子電路元件安裝機(jī)的側(cè)視圖。
[0017]圖3是表示上述電子電路元件安裝機(jī)的控制裝置中的對(duì)作為安裝裝置的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行控制的自適應(yīng)控制部的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照附圖，說(shuō)明作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的對(duì)電路基材作業(yè)機(jī)的一例的電子電路元件安裝機(jī)(以下，簡(jiǎn)稱為安裝機(jī))。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明除了下述實(shí)施方式之外，還可以以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)而實(shí)施了各種變更的形態(tài)實(shí)施。
[0019]安裝機(jī)10具備安裝機(jī)主體12，如圖2所示，該安裝機(jī)主體12經(jīng)由調(diào)平裝置14而設(shè)置在地面16上。作為調(diào)平裝置14，可以采用各種結(jié)構(gòu)，但是在圖2中例示了包含四個(gè)高度調(diào)整螺紋裝置20的結(jié)構(gòu)。各高度調(diào)整螺紋裝置20由形成于安裝機(jī)主體12的省略圖示的內(nèi)螺紋孔、調(diào)平螺栓22、與該調(diào)平螺栓22螺合的鎖緊螺母24構(gòu)成，該調(diào)平螺栓22具備支撐于地面16的頭部和與上述內(nèi)螺紋孔螺合的外螺紋部。高度調(diào)整螺紋裝置20通過調(diào)平螺栓22向內(nèi)螺紋孔螺合的螺合量的調(diào)整，無(wú)論地面16的平面度如何，都能夠使安裝機(jī)主體12的四個(gè)部位均等地支撐于地面16，并且將安裝機(jī)主體12高精度地保持為水平。
[0020]在安裝機(jī)主體12上配置有基材搬運(yùn)保持裝置30、元件供給裝置32及安裝裝置34?；陌徇\(yùn)保持裝置30包括:對(duì)作為電路基材的一例的電路基板40的兩側(cè)緣部進(jìn)行支撐而搬運(yùn)的一對(duì)帶式輸送機(jī)42 ;及以能夠升降的方式配置在它們之間的升降臺(tái)44。升降臺(tái)44在上升位置處與固定在帶式輸送機(jī)42的一對(duì)輸送軌道46(參照?qǐng)D2)的上端的長(zhǎng)條形狀的承受構(gòu)件48共同地夾持并固定電路基板40的兩側(cè)緣部。
[0021]元件供給裝置32配置在基材搬運(yùn)保持裝置30的一側(cè)或兩側(cè)，分別包括供給一種電子電路元件(以后，簡(jiǎn)稱為元件)的多個(gè)供料器(圖示的例子為帶式供料器50)。安裝裝置34從這些多個(gè)帶式供料器50接收元件，并向在基材搬運(yùn)保持裝置30固定位置并保持的電路基板40安裝。因此，如圖2所示，安裝裝置34具備:具備保持元件52的元件保持件(圖示的例子為通過負(fù)壓來(lái)吸附并保持元件52的吸嘴54)的安裝頭56 ;及使吸嘴54沿著相互正交的X、Y、Z軸方向移動(dòng)的作為保持件移動(dòng)裝置的吸嘴移動(dòng)裝置60。吸嘴移動(dòng)裝置60包括:能夠在一對(duì)X軸導(dǎo)軌62 (參照?qǐng)D2)上滑動(dòng)的X軸滑動(dòng)件64 ;能夠在設(shè)于該X軸滑動(dòng)件64的一對(duì)Y軸導(dǎo)軌66 (參照?qǐng)D2)上滑動(dòng)的Y軸滑動(dòng)件68 ;能夠相對(duì)于該Y軸滑動(dòng)件68進(jìn)行拆裝的頭主體70 ;及保持于該頭主體70的Z軸促動(dòng)器72。
[0022]上述X軸滑動(dòng)件64通過平行地配置于一對(duì)X軸導(dǎo)軌62的一對(duì)X軸進(jìn)給絲杠76 (參照?qǐng)D1)及對(duì)這一對(duì)X軸進(jìn)給絲杠76進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的X軸馬達(dá)78而向X軸方向上的任意的位置移動(dòng)。Y軸滑動(dòng)件68通過平行地配置于一對(duì)Y軸導(dǎo)軌66的一根Y軸進(jìn)給絲杠80及對(duì)該一根Y軸進(jìn)給絲杠80進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的Y軸馬達(dá)82 (參照?qǐng)D1)而向Y軸方向上的任意的位置移動(dòng)。相對(duì)于該Y軸滑動(dòng)件68，吸嘴54通過Z軸促動(dòng)器72而沿Z軸方向移動(dòng)、即沿鉛垂方向升降。在安裝機(jī)主體12安裝有檢測(cè)其X、Y及Z這三軸方向上的振動(dòng)的加速度傳感器作為振動(dòng)傳感器90。在圖1中，振動(dòng)傳感器90在升降臺(tái)44的下方圖示了 1個(gè)，但是也可以設(shè)置在例如多個(gè)高度調(diào)整螺紋裝置20的上方位置等多個(gè)部位。
[0023]安裝機(jī)10具備對(duì)上述基板搬運(yùn)保持裝置30、元件供給裝置32及安裝裝置34等進(jìn)行控制的控制裝置100(參照?qǐng)D3)，在該控制裝置100上連接有由操作員操作的操作裝置102及顯示器104。而