同步控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種同步控制裝置，特別涉及在機床、產業(yè)設備、機器人等具有動作部分的機械類的控制中所使用的同步控制裝置。
【背景技術】
[0002]在機床、產業(yè)設備、機器人等具有動作部分的機械類的控制中，有時使多個動作部件同步來進行控制。在這樣的同步控制中，已知以下的同步控制，即將多個動作部件區(qū)分為驅動側和從動側，與驅動側的部件的位置數據對應地進行從動側的部件的位置控制。這樣的同步控制大多使用電子凸輪，從動側部件具備伺服電動機等驅動機構，根據驅動側部件的位置數據來對該驅動機構進行位置控制。通過該同步控制，從動側部件進行與驅動側部件同步的動作。
[0003]圖8是用于說明現(xiàn)有的同步控制的概略結構圖。在圖8中，從動側2根據控制裝置6的移動指令由伺服電動機4進行驅動。控制裝置6在內部存儲驅動側I和從動側2的各部件同步動作時的各部件間的位置關系來作為位移表TD，以預定間隔根據作為位移表Td存儲的位置關系求出相對于驅動側I的部件位置的從動側2的部件位置的位置數據，根據該位置關系向從動側2的部件驅動用伺服電動機4賦予移動指令，進行從動側2的部件的位置控制。由此，能夠取得驅動側I和從動側2的同步。
[0004]圖9是表示現(xiàn)有的同步控制裝置的從動軸的同步情況的圖?？v軸是從動軸的位移Pa,橫軸是驅動軸的相位PH。圖中的曲線是位移表TD，對驅動軸的每個相位表示驅動軸的相位和從動軸的位移的關系。Pw表示從動軸待機位置，進行同步之前的從動軸在該位置進行待機。另外，0八表示容許移動量，表示從從動軸待機位置Pw能夠同步的范圍。在這樣設定的同步控制裝置中，當在從動軸待機位置Pw使停止的從動軸從途中與驅動軸同步的情況下，在從動軸的移動量成為了容許移動量0八的時刻開始同步，根據位移表T D進行同步。
[0005]在日本特開2002-202818號公報中公開一種技術，即在開始從動側部件的驅動使其與驅動側部件的動作同步時，在開始同步的動作的同步開始位置之前的時刻開始從動側部件的移動，通過加減速控制在同步開始位置使驅動側部件和從動側部件的同步一致，同步開始相位以后根據位移表進行位置控制。
[0006]圖10是表示日本特開2002-202818號公報中公開的同步控制裝置的從動軸的同步的情況的圖。關于和圖9相同的結構，標注相同的符號并省略說明。在圖10中，在同步開始相位Phs2之前的時刻的移動開始相位P HS1，開始從動軸的移動，在從移動開始相位Phsi到同步開始相位PHia為止的期間進行加減速控制，在同步開始相位P m進行同步。
[0007]在現(xiàn)有技術的同步方法中，在從動軸的移動量成為容許移動量DaW下的時刻開始同步。另一方面，按照每個監(jiān)視周期讀取移動軸的移動，因此在驅動軸高速地進行移動時，有可能在進行監(jiān)視的時刻從動軸的移動量沒有進入容許移動量Da而無法進行同步。為了避免這種情況，具有與驅動軸的最高速度相符地增大設定容許移動量0八的方法，不過如果增大設定容許移動量Da，則與此相伴同步時的從動軸的移動量也變大，因此同步時對設備的沖擊也可能變大。
[0008]另外，在圖10所示的日本特開2002-202818號公報中公開技術中，在進行從移動開始相位P-到同步開始相位P HS2為止的加減速控制的期間，進行與基于位移表T D的動作不同的動作，因此可能會與其它的從動軸產生干擾。

【發(fā)明內容】

[0009]因此，本發(fā)明的目的是提供一種同步控制裝置，其在求出相對于驅動軸的相位的從動軸的位移來進行定位的同步控制中，不與其它的從動軸產生干擾，此外能夠降低同步時的沖擊確切地進行從動軸的同步。
[0010]在本發(fā)明的同步控制裝置中，預先登錄將從動軸的位移與驅動軸的各個相位進行了對應的位移表，根據上述位移表求出相對于驅動軸的相位的從動軸的位移來進行定位，該同步控制裝置具備:指令移動量計算單元，其根據上述位移表，計算相對于現(xiàn)在的上述驅動軸的相位的上述從動軸向同步位置的移動量即指令移動量；預測指令移動量計算單元，其根據上述位移表，計算相對于現(xiàn)在之后的上述驅動軸的相位的上述從動軸向同步位置的移動量即預測指令移動量；以及移動量比較單元，其比較上述指令移動量和上述預測指令移動量，在上述移動量比較單元的比較結果為上述預測指令移動量不滿上述指令移動量時不開始上述從動軸的同步，在上述預測指令移動量在上述指令移動量以上時開始同步。
[0011]通過以上的結構，將現(xiàn)在的上述驅動軸的相位的從動軸向同步位置的移動量即指令移動量與現(xiàn)在之后的驅動軸的相位的從動軸向同步位置的移動量即預測指令移動量進行比較，在上述預測指令移動量在上述指令移動量以上時開始同步，因此能夠在移動量最小時開始同步，所以能夠降低同步時的沖擊從而確切地進行從動軸的同步，不與其它的從動軸產生干擾。
[0012]可以設定容許移動量，當上述指令移動量在上述容許移動量以下，且上述預測指令移動量在上述指令移動量以上時，開始同步。
[0013]設定從動軸向同步位置的移動量的最大值即容許移動量，當指令移動量為容許移動量以下時進行同步，因此即使是在從動軸的位移范圍大幅變動的情況下，只在設定的容許移動量以下時能夠進行同步，能夠防止以過大的移動量進行同步的情況。
[0014]能夠從下次的運算周期的預測指令移動量、下次以后多次的各運算周期的預測指令移動量、從下次開始上述驅動軸旋轉一周的期間的多次的各運算周期的預測指令移動量中的任意一個，選擇上述預測指令移動量計算單元計算的上述預測指令移動量，上述移動量比較單元比較選擇出的預測指令移動量和上述指令移動量，在上述指令移動量成為最小的時刻開始同步。
[0015]作為預測指令移動量，能夠從下次的運算周期的一次預測指令移動量、下次以后多次的運算周期的預測指令移動量、驅動軸旋轉一周的期間的多次的運算周期的預測指令移動量中進行選擇，在其中指令移動量為最小的時刻開始同步，因此根據選擇狀況，即使在增加減少進行各種變化的位移表的情況下，因為與從現(xiàn)在開始下次以后的多次運算周期的預測指令移動量進行比較，在指令移動量成為最小的點開始同步，所以能夠更正確地計算從動軸的移動量成為最小的點。
[0016]可以使在基于上述指令移動量計算單元計算出的上述指令移動量的移動方向和基于上述預測指令移動量計算單元計算出的上述預測指令移動量的移動方向相同，且上述預測指令移動量在上述指令移動量以上時，開始同步動作。
[0017]在基于指令移動量的移動方向和基于預測指令移動量的移動方向不同的情況下不進行同步，在方向相同的情況下進行同步，因此能夠在移動方向穩(wěn)定時進行同步，從而能夠進行更穩(wěn)定的同步動作。
[0018]本發(fā)明的同步控制裝置預先登錄將從動軸的位移與驅動軸的各個相位進行了對應的位移表，根據上述位移表求出相對于驅動軸的相位的從動軸的位移來進行定位，該同步控制裝置具有:指令速度計算單元，其根據上述位移表，計算相對于現(xiàn)在的上述驅動軸的相位的上述從動軸向同步位置的移動速度即指令速度；預測指令速度計算單元，其根據上述位移表，計算相對于現(xiàn)在之后的上述驅動軸的相位的上述從動軸向同步位置的移動速度即預測指令速度；以及速度比較單元，其比較上述指令速度和上述預測指令速度，在上述速度比較單元的比較結果為上述預測指令速度不滿上述指令速度時不開始上述從動軸的同步，在上述預測指令速度在上述指令速度以上時開始同步。
[0019]通過以上的結構，比較現(xiàn)在的上述驅動軸的相位的從動軸向同步位置的移動速度即指令速度和現(xiàn)在之后的驅動軸的相位的從動軸向同步位置的移動速度即預測指令速度，在上述預測指令速度在上述指令速度以上時開始同步，因此能夠在移動速度最小時開始同步，所以能夠降低同步時的沖擊從而確切地進行從動軸的同步，不與其它的從動軸產生干擾。
[0020]設定容許移動速度，在上述指令速度在上述容許移動速度以下，且上述預測指令速度在上述指令速度以上時，開始同步。
[0021]因為設定從動軸向同步位置的移動速度的最大值即容許移動速度，當指令速度為容許移動速度以下時進行同步，所以即使在從動軸的位移范圍大幅變動的情況下，同步時的移動速度變大時，能夠只在所設定的容許移動速度以下時進行同步，能夠防止以過大的移動速度進行同步的情況。
[0022]能夠從下次的運算周期的預測指令速度、下