214和激光系統(tǒng)216。慣性測(cè)量單元202、顏色和深度里程計(jì)系 統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng)206、視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208W及光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210可W是多個(gè) 機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)134的一部分。室內(nèi)全球定位系統(tǒng)212、運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)214和激光系統(tǒng)216可 W是多個(gè)機(jī)外數(shù)據(jù)系統(tǒng)136的一部分。
[0069] 在此例示性示例中，慣性測(cè)量單元202可通過(guò)感測(cè)速度、取向和加速度來(lái)測(cè)量移 動(dòng)機(jī)器人106在環(huán)境100內(nèi)的相對(duì)位移。慣性測(cè)量單元202可生成數(shù)據(jù)流203,所述數(shù)據(jù)流 203可作為數(shù)據(jù)流127之一被發(fā)送給控制器114。根據(jù)慣性測(cè)量單元202的實(shí)現(xiàn)方式，數(shù)據(jù) 流203可被視為多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132之一或多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130之一。
[0070] 顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204可用于提供環(huán)境100的顏色數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)。車(chē)輪里 程計(jì)系統(tǒng)206可用于在圖1中的移動(dòng)系統(tǒng)110包括輪子時(shí)測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人106在環(huán)境100 內(nèi)的相對(duì)位移。視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208可使用相機(jī)來(lái)估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人106在環(huán)境100內(nèi)的相 對(duì)位移。光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210可生成環(huán)境100的激光掃描。
[0071] 顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng)206、視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208W及光檢 測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210中的每一個(gè)可完全由移動(dòng)機(jī)器人106機(jī)載。在一個(gè)例示性示例中，顏色 和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng)206、視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208W及光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng) 210可分別生成可作為數(shù)據(jù)流127的一部分被發(fā)送給控制器114的數(shù)據(jù)流205、數(shù)據(jù)流207、 數(shù)據(jù)流209和數(shù)據(jù)流211。在此例示性示例中，根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，數(shù)據(jù)流205、數(shù)據(jù)流207、數(shù)據(jù) 流209和數(shù)據(jù)流211中的每一個(gè)可包括在多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132中或多個(gè)第二類(lèi)型的 數(shù)據(jù)流130中。在此例示性示例中，數(shù)據(jù)流205、數(shù)據(jù)流207、數(shù)據(jù)流209和數(shù)據(jù)流211中的 每一個(gè)可包括在多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130中。
[0072] 在其它例示性示例中，由顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng)206、視覺(jué) 里程計(jì)系統(tǒng)208W及光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210分別生成的數(shù)據(jù)流205、數(shù)據(jù)流207、數(shù)據(jù)流209 和數(shù)據(jù)流211中的一個(gè)或更多個(gè)可被發(fā)送給定位器和映射器218。根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，定位器和 映射器218可被實(shí)現(xiàn)于圖1中的控制器114內(nèi)或者與控制器114分離。
[0073] 另外，根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，定位器和映射器218可采取二維定位器和映射器220或=維 定位器和映射器222的形式。在一些情況下，顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng) 206、視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208、光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210W及定位器和映射器218可一起形成定 位和映射系統(tǒng)224。定位和映射系統(tǒng)224可被視為多個(gè)機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)134中的機(jī)載數(shù)據(jù)系 統(tǒng)。
[0074] 定位器和映射器218可被配置為基于在定位器和映射器218處接收的所有數(shù)據(jù)流 同時(shí)估計(jì)環(huán)境100的度量地圖（metricmap)W及移動(dòng)機(jī)器人106在此度量地圖內(nèi)的姿態(tài) 的估計(jì)。根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，度量地圖可W二維的或=維的。在一個(gè)例示性示例中，定位器和映 射器218可被稱(chēng)作同時(shí)定位和映射（SLAM)系統(tǒng)。在該些示例中，環(huán)境100的度量地圖的估 計(jì)W及移動(dòng)機(jī)器人106在此度量地圖內(nèi)的姿態(tài)的估計(jì)可按照數(shù)據(jù)流213的形式作為數(shù)據(jù)流 127之一發(fā)送給圖1中的控制器114。數(shù)據(jù)流213可W是多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132之一 或多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130之一。
[0075] 在此例示性示例中，室內(nèi)全球定位系統(tǒng)212包括多個(gè)傳感器裝置226、多個(gè)發(fā)送器 228W及服務(wù)器230。多個(gè)發(fā)送器228可在機(jī)外，而多個(gè)傳感器裝置226可由移動(dòng)機(jī)器人 106機(jī)載。
[0076] 多個(gè)發(fā)送器228可被配置為生成多個(gè)光信號(hào)229。多個(gè)光信號(hào)229可包括激光信 號(hào)、紅外信號(hào)或者一些其它類(lèi)型的光信號(hào)中的至少一個(gè)。多個(gè)傳感器裝置226可W是無(wú)源 的并且用于感測(cè)從多個(gè)發(fā)送器228發(fā)送來(lái)的多個(gè)光信號(hào)229。多個(gè)傳感器裝置226可將關(guān) 于感測(cè)的多個(gè)光信號(hào)229的光數(shù)據(jù)231發(fā)送給服務(wù)器230。
[0077] 服務(wù)器230可被配置為使用此數(shù)據(jù)W隨著時(shí)間估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人106在環(huán)境100內(nèi) 的姿態(tài)。隨著時(shí)間而生成的估計(jì)可形成可作為數(shù)據(jù)流127之一被發(fā)送給控制器114的數(shù)據(jù) 流233。根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，數(shù)據(jù)流233可W是多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132之一或多個(gè)第二類(lèi)型 的數(shù)據(jù)流130之一。服務(wù)器230可在機(jī)外。該樣，服務(wù)器230可W是機(jī)外數(shù)據(jù)源，使得室內(nèi) 全球定位系統(tǒng)212成為多個(gè)機(jī)外數(shù)據(jù)系統(tǒng)136之一。
[007引運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)214可包括運(yùn)動(dòng)捕獲祀232、成像系統(tǒng)234和運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236。 運(yùn)動(dòng)捕獲祀232可W是無(wú)源的，并且由移動(dòng)機(jī)器人106機(jī)載。成像系統(tǒng)234可在圖1中的 環(huán)境100內(nèi)位于機(jī)外，并且用于生成運(yùn)動(dòng)捕獲祀232的運(yùn)動(dòng)捕獲數(shù)據(jù)235并跟蹤運(yùn)動(dòng)捕獲 祀232。由運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)214生成的運(yùn)動(dòng)捕獲數(shù)據(jù)235可被發(fā)送給運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236W 進(jìn)行進(jìn)一步處理。
[0079] 運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236然后可將運(yùn)動(dòng)捕獲數(shù)據(jù)235W數(shù)據(jù)流237的形式作為數(shù)據(jù)流 127之一發(fā)送給控制器114。在一些情況下，運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236可處理運(yùn)動(dòng)捕獲數(shù)據(jù)235 W形成數(shù)據(jù)流237。根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，數(shù)據(jù)流237可W是多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132之一或 多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130之一。在環(huán)境100內(nèi)運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236可位于機(jī)外。該樣， 運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236可被視為機(jī)外數(shù)據(jù)源，使得運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)214成為多個(gè)機(jī)外數(shù)據(jù)系統(tǒng) 130 之一 〇
[0080] 如所描繪的，激光系統(tǒng)216可包括激光祀238和激光傳感器240。激光祀238可W 是無(wú)源的，并且由移動(dòng)機(jī)器人106機(jī)載。激光傳感器240可在環(huán)境100內(nèi)位于機(jī)外，并且用 于跟蹤激光祀238的移動(dòng)。激光傳感器240可測(cè)量激光祀238的位置并處理該數(shù)據(jù)W生成 移動(dòng)機(jī)器人106的姿態(tài)的估計(jì)（可隨時(shí)間形成數(shù)據(jù)流241)。根據(jù)實(shí)現(xiàn)方式，數(shù)據(jù)流241可 W是多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132之一或多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130之一。激光傳感器240 可將數(shù)據(jù)流241作為數(shù)據(jù)流127之一發(fā)送給控制器114。
[0081] 該樣，可使用各種類(lèi)型的傳感器系統(tǒng)和裝置來(lái)生成數(shù)據(jù)流127。數(shù)據(jù)流127中的多 個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130可被圖1中的修改器120處理W形成多個(gè)修改的數(shù)據(jù)流129。圖 1中的多個(gè)修改的數(shù)據(jù)流129和多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132 -起可形成被姿態(tài)估計(jì)器118 用來(lái)生成姿態(tài)估計(jì)122的圖1中的多個(gè)數(shù)據(jù)流126。
[0082] 現(xiàn)在參照?qǐng)D3,根據(jù)例示性實(shí)施方式描繪如圖2所述機(jī)載的多個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)128的組 件和機(jī)外的多個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)128的組件的例示。如所描繪的，圖2的多個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)128的一 些組件是機(jī)載300的，而圖2的多個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)128的其它組件位于機(jī)外302。在圖3中，機(jī) 載300意指由圖1中的移動(dòng)機(jī)器人106機(jī)載，機(jī)外302意指相對(duì)于圖1的移動(dòng)機(jī)器人106 在機(jī)外。
[0083] 具體地講，圖2的慣性測(cè)量單元202、顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng) 206、視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)208、光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210W及定位器和映射器218是機(jī)載300的。 另外，圖2的多個(gè)傳感器裝置226、運(yùn)動(dòng)捕獲祀232和激光祀238也是機(jī)載300的。多個(gè)發(fā) 送器228、服務(wù)器230、成像系統(tǒng)234、運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236和激光傳感器240可位于機(jī)外。
[0084] 在一個(gè)例示性示例中，顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204、車(chē)輪里程計(jì)系統(tǒng)206、視覺(jué)里 程計(jì)系統(tǒng)208W及光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210分別將數(shù)據(jù)流205、數(shù)據(jù)流207、數(shù)據(jù)流209和數(shù) 據(jù)流211發(fā)送給定位器和映射器218。定位器和映射器218然后可使用該些數(shù)據(jù)流來(lái)形成 數(shù)據(jù)流213并且將數(shù)據(jù)流213發(fā)送給圖1的控制器114 (也是機(jī)載300的）。慣性測(cè)量單元 202可將數(shù)據(jù)流203直接發(fā)送給控制器114。在此例示性示例中，可利用任何數(shù)量的有線或 無(wú)線通信鏈路將該些數(shù)據(jù)流發(fā)送給控制器114。
[0085] 另外，服務(wù)器230、運(yùn)動(dòng)捕獲服務(wù)器236和激光傳感器240可將數(shù)據(jù)流233、數(shù)據(jù)流 237和數(shù)據(jù)流241發(fā)送給控制器114。在此例示性示例中，該些數(shù)據(jù)流可被無(wú)線地發(fā)送給控 制器114。
[0086] 如果發(fā)送給控制器114的數(shù)據(jù)流是圖1中的多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132中的第一 類(lèi)型的數(shù)據(jù)流，則該數(shù)據(jù)流被姿態(tài)估計(jì)器118接收，如果數(shù)據(jù)流是圖1中的多個(gè)第二類(lèi)型的 數(shù)據(jù)流130中的第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流，則被修改器120接收。
[0087] 圖1中的環(huán)境100、圖2中的多個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)128W及圖3中的機(jī)載部件300和機(jī)外 部件302的例示并非意在暗指對(duì)例示性實(shí)施方式可實(shí)現(xiàn)的方式的物理或架構(gòu)限制。除了所 示部件W外或者代替所示部件，可使用其它部件。一些部件可W是可選的。另外，呈現(xiàn)方框 W示出一些功能部件。當(dāng)在例示性實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)時(shí)，該些方框中的一個(gè)或更多個(gè)可被組 合、分割或組合并且分割成不同的方框。
[008引現(xiàn)在參照?qǐng)D4,根據(jù)例示性實(shí)施方式描繪了制造環(huán)境的例示。在此例示性示例中， 制造環(huán)境400可W是圖1中的制造環(huán)境101的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式的示例。如所描繪的，可在制 造環(huán)境400內(nèi)制造飛機(jī)機(jī)翼402。飛機(jī)機(jī)翼402可W是圖1中的對(duì)象103的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式 的示例。
[0089] 可使用移動(dòng)機(jī)器人404來(lái)執(zhí)行制造飛機(jī)機(jī)翼402所需的操作。移動(dòng)機(jī)器人404可 W是圖1中的多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)102的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式的示例。在此例示性示例中，移動(dòng)機(jī)器人 404可被配置為在制造環(huán)境400的地面406上移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人404中的每一個(gè)能夠標(biāo)識(shí) 其在制造環(huán)境400內(nèi)的位置并穿過(guò)制造環(huán)境400進(jìn)行導(dǎo)航。
[0090] 現(xiàn)在參照?qǐng)D5,根據(jù)例示性實(shí)施方式描繪了移動(dòng)機(jī)器人的例示。在此例示性示例 中，移動(dòng)機(jī)器人500可W是圖1中的移動(dòng)機(jī)器人106的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式的示例。另外，移動(dòng)機(jī) 器人500可W是圖4中的移動(dòng)機(jī)器人404中的每一個(gè)可被實(shí)現(xiàn)的一個(gè)方式的示例。
[0091] 如所描繪的，移動(dòng)機(jī)器人500可包括基座502、移動(dòng)系統(tǒng)504W及多個(gè)裝置506。在 此例示性示例中，多個(gè)裝置506可包括光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)508、顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)510 和祀512。光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)508可W是圖2中的光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)210的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式 的示例。顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)510可W是圖2中的顏色和深度里程計(jì)系統(tǒng)204的一個(gè)實(shí) 現(xiàn)方式的示例。祀512可W是圖2中的運(yùn)動(dòng)捕獲祀232和激光祀238的一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式的示 例。
[0092] 圖4-5的例示并非意在暗指對(duì)例示性實(shí)施方式可實(shí)現(xiàn)的方式的物理或架構(gòu)限制。 除了所示部件W外或者代替所示部件，可使用其它部件。一些部件可W是可選的。
[0093] 圖4-5所示的不同部件可W是圖1-3中W方框形式示出的部件可被如何實(shí)現(xiàn)為物 理結(jié)構(gòu)的例示性示例。另外，圖4-5中的一些部件可與圖1-3中的部件組合，隨圖1-3中的 部件一起使用，或者該二者的組合。
[0094] 現(xiàn)在參照?qǐng)D6,根據(jù)例示性實(shí)施方式W流程圖的形式描繪了生成移動(dòng)平臺(tái)在環(huán)境 中的姿態(tài)估計(jì)的處理的例示。圖6所示的處理可被實(shí)現(xiàn)為管理圖1中的多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)102 的移動(dòng)。
[0095] 所述處理可開(kāi)始于生成多個(gè)數(shù)據(jù)流126,其中多個(gè)數(shù)據(jù)流126包括多個(gè)第一類(lèi)型 的數(shù)據(jù)流132和多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù)流130 (操作600)。接下來(lái)，可對(duì)多個(gè)第二類(lèi)型的數(shù)據(jù) 流130中的每一個(gè)應(yīng)用概率分布137W形成多個(gè)修改的數(shù)據(jù)流129 (操作602)。
[0096] 隨后，可將多個(gè)第一類(lèi)型的數(shù)據(jù)流132和多個(gè)修改的數(shù)據(jù)流129融合W生成相對(duì) 于