專利名稱：步進(jìn)電機(jī)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種相對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制輸出轉(zhuǎn)矩的方法。
過去，在圖象處理裝置給送用紙時(shí)，作為驅(qū)動(dòng)源而使用步進(jìn)電機(jī)。該步進(jìn)電機(jī)具備有多個(gè)勵(lì)磁相，如果輸入脈沖信號(hào)，則能夠切換流過這些勵(lì)磁相線圈的電流而使步進(jìn)電機(jī)只旋轉(zhuǎn)規(guī)定的步進(jìn)角。通過把該步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳送給上述給送用紙滾筒，使用紙被給送到上述圖象處理裝置內(nèi)。
但是，如果提供電流給上述步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁相，使步進(jìn)電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，則來自傳遞該步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)一側(cè)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩便加載到上述步進(jìn)電機(jī)上。在象上述這樣給送用紙時(shí)，上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩將根據(jù)所給送的用紙的材質(zhì)，厚度而發(fā)生變動(dòng)。因此，就需要把上述步進(jìn)電機(jī)選擇成能夠在正常輸出時(shí)輸出超過在上述轉(zhuǎn)矩變動(dòng)中被估計(jì)為最大負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩(的步進(jìn)電機(jī))。而使用這樣的步進(jìn)電機(jī)，就出現(xiàn)了上述圖象處理裝置本身所消耗的電力變大的問題。
另外，在利用上述這樣的步進(jìn)電機(jī)給送用紙時(shí)，如果加載到步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩是接近于上述那樣變動(dòng)中最小的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的話，則因上述步進(jìn)電機(jī)輸出的輸出轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)過剩，而出現(xiàn)振動(dòng)所產(chǎn)生的噪聲。進(jìn)而，如果相對(duì)于上述這樣的小負(fù)荷轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)輸出轉(zhuǎn)矩過剩，則還有因共振現(xiàn)象而使電機(jī)不能取得同步并使電機(jī)不能正常地旋轉(zhuǎn)，其結(jié)果是引起不能給送用紙這樣的失調(diào)現(xiàn)象的危險(xiǎn)。
本發(fā)明的目的在于提供一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，在把步進(jìn)電機(jī)作為圖象生理裝置的驅(qū)動(dòng)源時(shí)，相對(duì)于加載在步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，使步進(jìn)電機(jī)輸出適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于其包括檢測(cè)出加載到工作中的步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和根據(jù)上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制提供給步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁相的供給電流量，以使之產(chǎn)生預(yù)定量的輸出轉(zhuǎn)矩。
所述的步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于所述方法是，在切換上述步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁模式的過程中，根據(jù)提供給上述勵(lì)磁相的供給電流量的積分值，檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，控制提供給上述步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁相的供給電流量。
一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于其包括檢測(cè)出加載到工作中的步進(jìn)電機(jī)上的上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩及根據(jù)上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度，以使之產(chǎn)生預(yù)定量的輸出轉(zhuǎn)矩。
所述的步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于所述方法是在切換上述步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁模式過程中，由提供給上述勵(lì)磁相的供給電流量的積分值檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，控制上述步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度。
本發(fā)明，通過比較加載在上述步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和步進(jìn)電機(jī)輸出出來的輸出轉(zhuǎn)矩，控制提供給步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁相的供給電流值，在相對(duì)于上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，上述輸出轉(zhuǎn)矩的余量少和時(shí)候，可以提供上述供給電流值而使上述輸出轉(zhuǎn)矩變大，增加其與上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的差。另一方面，相對(duì)于上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，過剩地輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，可以降低上述供給電流值，使上述輸出轉(zhuǎn)矩小到不出現(xiàn)由步進(jìn)電機(jī)的振動(dòng)的產(chǎn)生的噪音的程度。
另外，根據(jù)本發(fā)明，可以通過在切換上述步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁模式的過程中，求出提供給上述勵(lì)磁相的供給電流量的積分值，檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩。并且，通過比較由該檢測(cè)結(jié)果所得到的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和在提供上述供給電流時(shí)步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，可以判斷上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和輸出轉(zhuǎn)矩之差是否適當(dāng)。
還有，根據(jù)本發(fā)明，通過比較加載在上述步進(jìn)電電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和步進(jìn)電機(jī)輸出的輸出轉(zhuǎn)矩，控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度，在相對(duì)于上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩上述輸出轉(zhuǎn)矩的余量少的時(shí)候，可以降低脈沖速度使上述輸出轉(zhuǎn)矩多大，增加其與上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的差。另一方面，在相對(duì)上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩過剩地輸出有輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，可以提高上述脈沖速度，使上述輸出轉(zhuǎn)矩小到不出現(xiàn)由步進(jìn)電機(jī)的振動(dòng)所產(chǎn)生的噪音的程度。
進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明，通過在切換上述同樣的步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁模式過程中求出提供給上述勵(lì)磁相的電流量的積分值，可以檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩。并且，通過比較由檢測(cè)出結(jié)果獲得的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和在上述脈沖速度之下的步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，可以判斷上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩與輸出轉(zhuǎn)矩之差是否合適。
本發(fā)明的效果如下根據(jù)以上所述這樣的本發(fā)明內(nèi)容，因其可以檢測(cè)出加載在工作中步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制提供給電機(jī)勵(lì)磁相的電流量或者脈沖速度使之產(chǎn)生預(yù)定量的輸出轉(zhuǎn)矩，所以，可以獲得相應(yīng)于正常負(fù)荷的適當(dāng)?shù)妮敵鲛D(zhuǎn)矩，而無須擔(dān)心出現(xiàn)因負(fù)荷變動(dòng)造成輸出轉(zhuǎn)矩過大而產(chǎn)生噪聲或引起失調(diào)現(xiàn)象。
以下參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例做具體說明

圖1所示是使用了本發(fā)明的步進(jìn)電機(jī)的實(shí)施例傳真機(jī)裝置電路構(gòu)成方框圖。
圖2是使用了本發(fā)明實(shí)施例步進(jìn)電機(jī)的傳真機(jī)裝置原稿給送機(jī)構(gòu)的概略圖。
圖3為表示負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和電流積分值的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖。
圖4為表示供給電流量和脈沖速度以及旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)關(guān)系之圖。
圖5所示為使用有本發(fā)明步進(jìn)電機(jī)的另外實(shí)施例傳真機(jī)裝置電路構(gòu)成方框圖。
圖6所示為勵(lì)磁A、B各相對(duì)A相供給電流量積分值之圖。
實(shí)施例下面，根據(jù)附圖實(shí)施例說明本發(fā)明。圖1所示是使用了步進(jìn)電機(jī)的傳真裝置電路構(gòu)成框圖。CPU1是為控制傳真裝置的動(dòng)作所使用的元件。讀取部2是為讀取原稿表面的圖象數(shù)據(jù)所使用的裝置，記錄部3是為把圖象數(shù)據(jù)記錄到記錄紙上的裝置。鍵輸入部4是為進(jìn)行對(duì)方傳真機(jī)號(hào)碼等信息的輸入而設(shè)置的。還有顯示部5是為顯示傳真機(jī)裝置的工作狀況而設(shè)置的。這些讀取部2，記錄部3，鍵輸入部4及顯示部5同上述CPU1連接著。
RAM6是臨時(shí)保存上述圖象數(shù)據(jù)的元件，ROM7是存貯控制傳真機(jī)裝置的各種動(dòng)作的程序的元件。RAM6及ROM7也同上述CPU1連接著。調(diào)制解調(diào)器9是進(jìn)行發(fā)送及接收的圖象數(shù)據(jù)的調(diào)制及解調(diào)的裝置，同上述CPU1相連接著。而且，在上述調(diào)制解調(diào)器9上連接有檢測(cè)發(fā)送與對(duì)方傳真機(jī)號(hào)碼相對(duì)應(yīng)的撥號(hào)脈沖以及接收來自對(duì)方的信號(hào)的NCU10。
步進(jìn)電機(jī)M是為給送原稿或記錄紙而設(shè)置的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8是為向上述步進(jìn)電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電流而設(shè)置的。電流控制電路8a是控制由電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源19提供的電流量的電路，設(shè)置在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8內(nèi)。上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8同CPU1相連接，步進(jìn)電機(jī)M同電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8相連接。步進(jìn)電機(jī)M是二相步進(jìn)電機(jī)，在A相及B相上，分別設(shè)置有電流流向相對(duì)的二個(gè)線圈+A，-A及+B，、-B。
在利用上述步進(jìn)電機(jī)M的驅(qū)動(dòng)給送原稿或者記錄紙時(shí)，上述CPU1發(fā)送信號(hào)給上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8。上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8接受來自CPU1的信號(hào)，使上述步進(jìn)電機(jī)M的上述A相、B相的勵(lì)磁模式發(fā)生變化，開始利用步進(jìn)電機(jī)的原稿和記錄紙的給送。
積分器11是一個(gè)檢測(cè)積分有(參照?qǐng)D6斜線部)提供給上述各線圖+A，-A，+B，-B之一(例如是線圈+A)的電流量時(shí)其值大小(下面，記述為電流積分值Q)的電路，該積分的時(shí)間是上述步進(jìn)電機(jī)M各勵(lì)磁相的勵(lì)磁模式變化過程的時(shí)間。還有，A/D變換器12是一個(gè)檢測(cè)從積分器11輸出的電流積分值Q的值，并把對(duì)應(yīng)于所檢測(cè)出值的數(shù)字信號(hào)發(fā)送給上述CPU1的裝置。
圖2是用步進(jìn)電機(jī)給送原稿機(jī)構(gòu)的概略圖。在上述步進(jìn)電機(jī)M的旋轉(zhuǎn)軸18上，安裝著電機(jī)齒輪g1，上述電機(jī)齒輪g1與中介齒輪g2相嚙合著。該中介齒輪g2，通過由包括齒輪g3在內(nèi)的多個(gè)齒輪構(gòu)成的第1齒輪列16，同安裝在軸13a上的分離滾筒齒輪gf相嚙合。在上述軸13a上，安裝有分離滾筒13，而在該分離滾筒13上，又搭接著分離墊片14。
另一方面，上述中介齒輪g2還通過由包括齒輪g4在內(nèi)的多個(gè)齒輪構(gòu)成的第2齒輪列17，同安裝在軸15a上的壓低滾筒齒輪g6相嚙合著。在上述軸15a上，安裝有壓紙滾筒15，在該壓紙滾筒15上，搭接著密著型讀取部2。
在利用上述這樣的機(jī)構(gòu)給送原稿p時(shí)，上述步進(jìn)電機(jī)M的旋轉(zhuǎn)通過中介齒輪g2，第1齒輪列16以及分離滾筒齒輪g5，傳遞給上述分離滾筒13。分離滾筒13一旦獲得來自步進(jìn)電機(jī)M的旋轉(zhuǎn)，便開始圖2中逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)，把上述原稿p依次送往上述讀取部2的方向。另外，上述步進(jìn)電機(jī)M的旋轉(zhuǎn)，還通過中介齒輪g2、第2齒輪列17以及壓紙滾筒齒輪g6，傳遞到上述壓紙滾筒15。壓紙滾筒15一旦獲得來自步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，則開始在圖2中逆時(shí)針方向上旋轉(zhuǎn)，邊把上述原稿p密著在讀取部2上，邊順序給送之。
在用圖2這樣的機(jī)構(gòu)給送原稿時(shí)，在上述原稿p和分離滾筒13之間，原稿p和上述壓紙滾筒15之間，或者上述的各齒輪之間將產(chǎn)生摩擦阻力。并且，由該摩擦阻力給上述步進(jìn)電機(jī)M加載上與電機(jī)旋轉(zhuǎn)相對(duì)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T。此時(shí)，負(fù)荷轉(zhuǎn)矩越大，從開始供給電流的時(shí)刻開始給上述各線圈+A，-A。+B，-B的電流量也越大。因此，上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩同上述電流積分值Q一一對(duì)應(yīng)(參照?qǐng)D3)。上述負(fù)荷矩T和電流積分值Q的對(duì)應(yīng)關(guān)系，作為傳真機(jī)裝置動(dòng)作控制的第1表t1被存貯在上述ROM7中。
另外，在上述步進(jìn)電機(jī)M中，提供給上述各線圈+A。-A，+B，-B的流量(下面記述為供給電流量I)和步進(jìn)電機(jī)M和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TO之間，也存在特有的對(duì)應(yīng)關(guān)系(參照?qǐng)D4)。此時(shí)，在一定脈沖速度f(wàn)下的供給電流量I與旋轉(zhuǎn)矩TO的對(duì)應(yīng)關(guān)系，作為傳真機(jī)裝置動(dòng)作控制的第2表t2，也被存貯在上述ROM7中。
在給送上述原稿p時(shí)，上述CPU1為使步進(jìn)電機(jī)M在上述一定脈沖速度f(wàn)下以一定的旋轉(zhuǎn)矩TO旋轉(zhuǎn)，要根據(jù)上述第2表t2求出電流值，并把對(duì)應(yīng)讀出的電流值的信號(hào)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8。此時(shí)讀出的電流值暫時(shí)存放在上述RAM6中。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8一旦接受到來自CPU1的信號(hào)，電流控制電路8a便根據(jù)上述信號(hào)控制由電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源19提供給各個(gè)線圈+A，-A，+B，-B的供給電流量I。并且，由電流控制電路8a所控制的電流是按照勵(lì)磁模式提供給上述各線圈+A，-A，+B，-B的。
如上述這樣，若提供電流給各線圈+A，-A，+B，-B讓步進(jìn)電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)，則積分器11便開始檢測(cè)上述電流積分值Q，并把檢測(cè)值輸入到A/D交換器12。A/D交換器12把輸入的電流積分值Q交換成數(shù)字信號(hào)并發(fā)送給CPU1。CPU1為判別上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的值，收到該數(shù)字信號(hào)后，馬上根據(jù)對(duì)應(yīng)該信號(hào)的上述第1表t1求出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T。
上述CPU1在根據(jù)第1表t1求出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T的同時(shí)，還從ROM7中讀出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T和旋轉(zhuǎn)矩TO之間所需要的差分值數(shù)據(jù)。進(jìn)而CPU1根據(jù)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T和上述差分值，相對(duì)于負(fù)荷轉(zhuǎn)矩判斷最合適的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TO。CPU1根據(jù)該判斷結(jié)果，再次從上述ROM7的第2表t2中讀出電流值，并把對(duì)應(yīng)的讀出的電流值數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給上述電流控制電路8a。電流控制電路8a接受該信號(hào)并控制由電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源19提供給步進(jìn)電機(jī)各線圈+A，-A，+B，-B的電流量。
圖5所示的是本發(fā)明另外實(shí)施例電路構(gòu)成的方框圖。步進(jìn)電機(jī)在每次上述各勵(lì)磁相勵(lì)磁模式變化時(shí)只旋轉(zhuǎn)一定的角度，而電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8則接受來自上述CPU1的脈沖信號(hào)并使上述勵(lì)磁模式變化。此時(shí)，如果提供給各線圈+A，-A，+B，-B的電流量總是一定值的話，則增加脈沖速度f(wàn)將減少上述步進(jìn)電機(jī)M的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TO(參照?qǐng)D4)。
在本實(shí)施例情況下，上述ROM7中的第2表t2被第4表t4所代替，即供給電流量I一定條件下的上述脈沖速度f(wàn)和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)短To之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，被作為傳真機(jī)裝置動(dòng)作控制的第4表t4保持保存在上述ROM7中。上述CPU1為在一定供給電流量I的條件下以一定的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，要根據(jù)上述第4表t4求出脈沖速度f(wàn)，并把對(duì)應(yīng)所求得的脈沖速度f(wàn)的信號(hào)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8。
此后同上邊一樣，CPU1在由上述第1表t1求出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T的同時(shí)，還要從ROM7讀出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To之間所需要的差分值數(shù)據(jù)。進(jìn)而CPU1根據(jù)負(fù)荷矩T和該差分值相對(duì)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T判斷最合適的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To。CPU1根據(jù)該判斷結(jié)果再次根據(jù)上述ROM7中的第4表t4求出脈沖速度f(wàn)，并把對(duì)應(yīng)該脈沖速度f(wàn)的信號(hào)再次發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8。
另外，在本實(shí)施例中，雖然是把負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和電流積分值Q的對(duì)應(yīng)關(guān)系，一定脈沖速度f(wàn)下供給電流量I和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To的對(duì)應(yīng)關(guān)系，或者一定供給電流量I下脈沖速度f(wàn)和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To的對(duì)應(yīng)關(guān)系以表格的形式存貯在ROM7內(nèi)，但如果用函數(shù)來近似上述各對(duì)應(yīng)關(guān)系，并利用該近似式求出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩T或旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To等的做法也是可以的。
還有，本實(shí)施例的步進(jìn)電機(jī)控制方法，還適用于使用在傳真機(jī)裝置記錄部3上的，或者用于切斷記錄紙的切割機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)。此外，象本實(shí)施例這樣的步進(jìn)電機(jī)控制方法也適用于打印機(jī)或復(fù)印機(jī)中所使用的步進(jìn)電機(jī)。
權(quán)利要求
1.一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于其包括檢測(cè)出加載到工作中的步進(jìn)電機(jī)上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和根據(jù)上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制提供給步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁相的供給電流量，以使之產(chǎn)生預(yù)定量的輸出轉(zhuǎn)矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于所述方法是，在切換上述步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁模式的過程中，根據(jù)提供給上述勵(lì)磁相的供給電流量的積分值，檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，控制提供給上述步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁相的供給電流量。
3.一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于其包括檢測(cè)出加載到工作中的步進(jìn)電機(jī)上的上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩及根據(jù)上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度，以使之產(chǎn)生預(yù)定量的輸出轉(zhuǎn)矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于所述方法是在切換上述步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁模式過程中，由提供給上述勵(lì)磁相的供給電流量的積分值檢測(cè)出上述負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，控制上述步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種步進(jìn)電機(jī)的控制方法，藉CPU1由第1表求出供給電流值，并發(fā)送信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以把該供給電流值提供給勵(lì)磁相A、B。并且，CPU1根據(jù)各勵(lì)磁相A，B的電流積分值求出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，同時(shí)還從ROM7中讀出負(fù)荷轉(zhuǎn)矩和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩之間所需要的差分值，并相對(duì)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩判斷出最佳旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。CPU1根據(jù)該判斷結(jié)果從第2表中讀出電流值數(shù)據(jù)，并把對(duì)應(yīng)信號(hào)發(fā)送給上述電流控制電路。
文檔編號(hào)G05B19/39GK1134065SQ9610356
公開日1996年10月23日 申請(qǐng)日期1996年3月8日 優(yōu)先權(quán)日1995年3月10日
發(fā)明者田中誠(chéng) 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社