本發(fā)明涉及agv，尤其涉及一種agv高精度控制方法。

背景技術(shù)：

1、agv搬運(yùn)機(jī)器人或agv小車，主要使用集中在自動物流搬轉(zhuǎn)運(yùn)，agv搬運(yùn)機(jī)器人是通過特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，最常見的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航。agv在日常運(yùn)輸過程中需要用驅(qū)動裝置來控制其運(yùn)動方式，不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式，其承重能力、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同，對運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求。目前常見的磁導(dǎo)航方式需要在地面鋪設(shè)磁條，極易被車輛碾壓造成損壞，后期維護(hù)成本高，激光導(dǎo)航方式在縱深巷道由于形成奇異的空間結(jié)構(gòu)，定位變得不準(zhǔn)確，而且成本高。除了對agv結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，對agv移動控制方式的變動，也能明顯改進(jìn)agv應(yīng)用的效率和范圍。

2、因此，有必要提供一種agv高精度控制方法，提高agv車的運(yùn)動精度和靈活性，使得車輛能夠以更為靈活的方式進(jìn)行導(dǎo)航和定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明公開了一種agv高精度控制方法，其可以有效解決背景技術(shù)中涉及的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為：

3、一種agv高精度控制方法，包括以下步驟：

4、s1、agv底座安裝兩個舵輪和兩個萬向輪，且兩個舵輪和兩個萬向輪分別成對角設(shè)置，agv上安裝色帶傳感器、二維碼傳感器和控制器，所述控制器與所述色帶傳感器、所述二維碼傳感器以及所述舵輪連接；

5、s2、在agv的工作區(qū)域范圍內(nèi)規(guī)劃agv的行走路徑，并在行走路徑上鋪設(shè)色帶，在行走路徑上間隔設(shè)置條碼，在工作位置設(shè)置二維碼，條碼和二維碼包含該位置的具體信息；

6、s3、所述控制器接收工作信息后，控制舵輪轉(zhuǎn)動，向指定的位置移動，移動過程中，所述色帶傳感器和所述二維碼傳感器實(shí)時獲取色帶信息、條碼信息和二維碼信息；

7、s4、所述控制器根據(jù)色帶信息感知與色帶的偏差位置，通過條碼信息、二維碼信息獲取平面位置偏差值，確定agv車輛位置及方向信息；

8、s5、所述控制器根據(jù)車輛位置及方向信息進(jìn)行運(yùn)動控制，實(shí)時調(diào)整對角舵輪的轉(zhuǎn)向角度和速度，實(shí)現(xiàn)車輛的移動方向和速度控制，進(jìn)而向指定位置移動。

9、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述舵輪分別安裝在底座的左后角和右前角，所述萬向輪分別安裝在底座的左前角和右后角。

10、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述底座底面的前側(cè)和后側(cè)分別安裝有一個色帶傳感器，所述底座的底面上安裝有二維碼傳感器，工作區(qū)域范圍內(nèi)的地面上設(shè)置色帶和二維碼。

11、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述agv上安裝有攝像頭，所述攝像頭與控制器連接，所述攝像頭采集四周物體位置和移動信息，所述控制器根據(jù)攝像頭采集的信息控制agv躲避物體。

12、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述agv移動過程中通過以下方式計(jì)算轉(zhuǎn)向角度和輪子線速度，舵輪a位于agv左前方，舵輪b位于agv右后方；

13、兩個舵輪之間的前后距離為l，左右距離為h，agv中心到轉(zhuǎn)向點(diǎn)的距離為r，舵輪a和舵輪b的轉(zhuǎn)向角度值為n和m，線速度值為speed_a、speed_b，小車線速度為speed；

14、n＝atan((h/2)/(r-(l/2)))，m＝atan((h/2)/(r+(l/2)))；

15、r_a＝(h/2)/sin(n*0.0174533)，r_b＝(h/2)/sin(m*0.0174533)；

16、speed_a＝speed*r_a，speed_b＝speed*r_b，取絕對值。

17、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述agv安裝有無線通訊裝置，所述無線通訊裝置與所述控制器連接。

18、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述舵輪包括伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)和車輪，所述控制器與所述伺服驅(qū)動器通過can總線連接，所述伺服驅(qū)動器連接所述伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)連接所述車輪。

19、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述色帶傳感器包括光電傳感器，光電傳感器采用藍(lán)光或紫外線輻射，所述色帶轉(zhuǎn)彎半徑為0.5m。

20、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述二維碼包括1×1dm單碼、4×4dm標(biāo)簽和碼帶；

21、dm標(biāo)簽包括16個dm碼，16個dm碼呈正方形分布，正方形的中心即dm標(biāo)簽的中心；

22、碼帶包括多個dm碼，多個dm碼沿直線均勻分布。

23、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選改進(jìn)：所述碼帶中，dm碼尺寸為15×15mm，相鄰dm碼之間的間距為5mm，dm碼的數(shù)量為6個。

24、本發(fā)明的有益效果如下：

25、為了進(jìn)一步提高定位的準(zhǔn)確性，采用了色帶巡線和地面貼二維碼的方式進(jìn)行定位，采用對角舵輪結(jié)構(gòu)agv，該結(jié)構(gòu)使得車輛能夠以更為靈活的方式進(jìn)行導(dǎo)航和定位，實(shí)時控制系統(tǒng)，增強(qiáng)對環(huán)境變化的快速響應(yīng)。

技術(shù)特征：

1.一種agv高精度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述舵輪分別安裝在底座的左后角和右前角，所述萬向輪分別安裝在底座的左前角和右后角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述底座底面的前側(cè)和后側(cè)分別安裝有一個色帶傳感器，所述底座的底面上安裝有二維碼傳感器，工作區(qū)域范圍內(nèi)的地面上設(shè)置色帶和二維碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述agv上安裝有攝像頭，所述攝像頭與控制器連接，所述攝像頭采集四周物體位置和移動信息，所述控制器根據(jù)攝像頭采集的信息控制agv躲避物體。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述agv移動過程中通過以下方式計(jì)算轉(zhuǎn)向角度和輪子線速度，舵輪a位于agv左前方，舵輪b位于agv右后方；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述agv安裝有無線通訊裝置，所述無線通訊裝置與所述控制器連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述舵輪包括伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)和車輪，所述控制器與所述伺服驅(qū)動器通過can總線連接，所述伺服驅(qū)動器連接所述伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)連接所述車輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述色帶傳感器包括光電傳感器，光電傳感器采用藍(lán)光或紫外線輻射，所述色帶轉(zhuǎn)彎半徑為0.5m。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述二維碼包括1×1dm單碼、4×4dm標(biāo)簽和碼帶；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種agv高精度控制方法，其特征在于：所述碼帶中，dm碼尺寸為15×15mm，相鄰dm碼之間的間距為5mm，dm碼的數(shù)量為6個。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種AGV高精度控制方法，AGV底座安裝兩個舵輪和兩個萬向輪，且兩個舵輪和兩個萬向輪分別成對角設(shè)置，AGV上安裝色帶傳感器、二維碼傳感器和控制器，所述控制器與所述色帶傳感器、所述二維碼傳感器以及所述舵輪連接，在AGV的工作區(qū)域范圍內(nèi)規(guī)劃AGV的行走路徑，并在行走路徑上鋪設(shè)色帶，在行走路徑上間隔設(shè)置條碼，在工作位置設(shè)置二維碼，條碼和二維碼包含該位置的具體信息。本發(fā)明的有益效果：采用了色帶巡線和地面貼條碼、二維碼的方式進(jìn)行定位，采用對角舵輪結(jié)構(gòu)AGV，該結(jié)構(gòu)使得車輛能夠以更為靈活的方式進(jìn)行導(dǎo)航和定位，實(shí)時控制系統(tǒng)，增強(qiáng)對環(huán)境變化的快速響應(yīng)。

技術(shù)研發(fā)人員：索旭東,劉興亮,廖子聰,蘇治寶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智能移動機(jī)器人（中山）研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18