本申請涉及無人機，特別涉及一種無人機降落方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機應用越來越多，無人機降落技術(shù)成為是無人機執(zhí)行作業(yè)過程中涉及的重要技術(shù)。

2、相關(guān)技術(shù)中，無人機降落的方案是用戶通過對無人機遙控上的操作桿的控制，將無人機降落至車頂停機坪上。

3、由于根據(jù)用戶的判斷來控制無人機降落，可能導致用戶在控制無人機的過程中，無人機無法完成準確的降落，使得無人機降落至車頂停機坪上的準確性較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種無人機降落方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)，可以提高無人機降落至車頂停機坪上的準確性。所述技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種無人機降落方法，所述方法包括：

3、若獲取到無人機降落指令，則控制所述無人機飛行至目標車輛的上方區(qū)域，所述目標車輛包括用于無人機降落的車頂停機坪；

4、利用所述無人機中的相機沿垂直俯視大地方向采集第一目標圖像；

5、若所述第一目標圖像中包括車頂停機坪，則基于所述第一目標圖像確定所述車頂停機坪占所述第一目標圖像的第一比例；

6、若所述第一比例達到第一預設閾值，則在所述無人機從采集所述第一目標圖像所在的第一高度降落至所述車頂停機坪的過程中，確定所述車頂停機坪相對于所述無人機的第一相對位置，所述第一高度為所述無人機距離所述停機坪之間的距離；

7、基于所述第一相對位置生成提示信息，所述提示信息用于提示用戶控制所述無人機移動的移動方向。

8、可選地，所述基于所述第一相對位置生成提示信息，包括：當所述無人機距離所述停機坪之間的高度大于第二高度時，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

9、可選地，所述方法還包括：

10、當檢測到所述第一相對位置滿足所述降落條件，則控制所述無人機飛行的高度下降預設值。

11、可選地，所述方法還包括：

12、當所述無人機距離所述車頂停機坪之間的高度小于或等于第二高度時，基于所述第一相對位置，控制所述無人機降落至所述車頂停機坪上。

13、可選地，所述方法還包括：

14、判斷所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛，若是，則判斷所述第一目標圖像中是否包括所述車頂停機坪，若否，則控制無人機飛行至所述目標車輛的上方區(qū)域。

15、可選地，所述判斷所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛，包括：

16、將所述第一目標圖像輸入至預設的神經(jīng)網(wǎng)絡模型中，得到所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛的輸出結(jié)果。

17、可選地，所述控制所述無人機飛行至目標車輛的上方區(qū)域，包括：

18、獲取所述無人機對應的所述目標車輛的位置信息；

19、基于所述位置信息，控制所述無人機飛行至所述目標車輛的上方區(qū)域。

20、可選地，所述提示信息包括：所述停機坪相對所述無人機的偏移方向、所述無人機的所述移動方向、所述無人機與所述停機坪的相對位置示意圖和相對位置對應的預警線中的至少一項。

21、另一方面，提供了一種無人機降落的裝置，所述裝置包括：

22、第一控制模塊，用于若獲取到無人機降落指令，則控制所述無人機飛行至目標車輛的上方區(qū)域，所述目標車輛包括用于無人機降落的車頂停機坪；

23、第一獲取模塊，用于利用所述無人機中的相機沿垂直俯視大地方向采集第一目標圖像；

24、第一確定模塊，用于若所述第一目標圖像中包括車頂停機坪，則基于所述第一目標圖像確定所述車頂停機坪占所述第一目標圖像的第一比例；

25、第二確定模塊，用于若所述第一比例達到第一預設閾值，則在所述無人機從采集所述第一目標圖像所在的第一高度降落至所述車頂停機坪的過程中，確定所述車頂停機坪相對于所述無人機的第一相對位置，所述第一高度為所述無人機距離所述停機坪之間的距離；

26、提示模塊，用于基于所述第一相對位置生成提示信息，所述提示信息用于提示用戶控制所述無人機移動的移動方向。

27、可選地，所述提示模塊，包括：

28、判斷子模塊，用于當所述無人機距離所述停機坪之間的高度大于第二高度時，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

29、可選地，所述裝置還包括：

30、第二控制模塊，用于當檢測到所述第一相對位置滿足所述降落條件，則控制所述無人機飛行的高度下降預設值。

31、可選地，所述裝置還包括：

32、第三控制模塊，用于當所述無人機距離所述車頂停機坪之間的高度小于或等于第二高度時，基于所述第一相對位置，控制所述無人機降落至所述車頂停機坪上。

33、可選地，所述裝置還包括：

34、判斷模塊，用于判斷所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛，若是，則判斷所述第一目標圖像中是否包括所述車頂停機坪，若否，則控制無人機飛行至所述目標車輛的上方區(qū)域。

35、可選地，所述判斷模塊，包括：

36、識別子模塊，用于將所述第一目標圖像輸入至預設的神經(jīng)網(wǎng)絡模型中，得到所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛的輸出結(jié)果。

37、可選地，所述第一控制模塊，包括：

38、獲取子模塊，用于獲取所述無人機對應的所述目標車輛的位置信息；

39、控制子模塊，用于基于所述位置信息，控制所述無人機飛行至所述目標車輛的上方區(qū)域。

40、可選地，所述提示信息包括：所述停機坪相對所述無人機的偏移方向、所述無人機的所述移動方向、所述無人機與所述停機坪的相對位置示意圖和相對位置對應的預警線中的至少一項。

41、另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，所述指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述無人機降落方法中的任一步驟。

42、另一方面，提供了一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述無人機降落方法中任一步驟。

43、本申請實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果至少包括：

44、在本申請實施例中，通過采集的第一目標圖像來確定第一目標圖像中的車頂停機坪占第一目標圖像的第一比例，若第一比例達到第一預設閾值，則從無人機采集第一目標圖像所在的第一高度降落至停機坪的過程中，基于車頂停機坪相對于無人機的第一相對位置生成提示信息，通過該提示信息提示用戶控制無人機移動的移動方式，以使得用戶基于該提示信息控制該無人機降落至該車頂停機坪上，從而在用戶操控無人機時，提高了用戶控制無人機降落至車頂停機坪的準確性。

技術(shù)特征：

1.一種無人機降落方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相對位置生成提示信息，包括：當所述無人機距離所述停機坪之間的高度大于第二高度時，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一目標圖像中是否包括所述目標車輛，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機飛行至目標車輛的上方區(qū)域，包括：

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括：所述停機坪相對所述無人機的偏移方向、所述無人機的所述移動方向、所述無人機與所述停機坪的相對位置示意圖和相對位置對應的預警線中的至少一項。

9.一種無人機降落的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，所述指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項所述無人機降落的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種無人機降落方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)，屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：通過采集的第一目標圖像來確定第一目標圖像中的車頂停機坪占第一目標圖像的第一比例，若第一比例達到第一預設閾值，則從無人機采集第一目標圖像所在的第一高度降落至停機坪的過程中，基于車頂停機坪相對于無人機的第一相對位置生成提示信息，通過該提示信息提示用戶控制無人機移動的移動方式，以使得用戶基于該提示信息控制該無人機降落至該車頂停機坪上，從而在用戶操控無人機時，提高了用戶控制無人機降落至車頂停機坪的準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：黃永
受保護的技術(shù)使用者：蕪湖汽車前瞻技術(shù)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18