本申請涉及智能駕駛，具體涉及一種自適應巡航仿真方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、acc(adaptive?cruise?control,自適應巡航控制)是一種通過控制車輛制動、驅動實現(xiàn)車輛保持一定距離跟車或保持一定速度的汽車控制裝置，隨著駕駛輔助功能的逐漸發(fā)展，l2等級的半自動化智能駕駛輔助裝置逐步得到普及，目前acc正不斷應用于一般車輛。

2、在開發(fā)過程中需要進行acc功能的仿真測試，現(xiàn)有仿真方案中車輛的橫向控制和縱向控制都要被車載控制模塊控制，這樣可以滿足l4等級的noa(navigation?onautopilot,自動輔助導航駕駛)功能測試，但是對于acc功能測試是不合邏輯的，因為使用acc功能的車輛，實際是司機來控制車輛的方向盤完成橫向控制，縱向控制由acc功能完成。

3、因此，現(xiàn)有仿真方案并不適宜用于acc功能的仿真測試。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足提出的一種自適應巡航仿真方法、裝置、電子設備及存儲介質，該目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的。

2、本申請的第一方面提出了一種自適應巡航仿真方法，所述方法包括：

3、獲取模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡；

4、獲取車輛acc模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；

5、控制車輛模型的運動狀態(tài)按照所述規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據循跡所述行車軌跡的形狀。

6、本申請的第二方面提出了一種自適應巡航仿真裝置，所述裝置包括：

7、行車軌跡單元，用于獲取模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡；

8、規(guī)劃軌跡單元，用于獲取車輛acc模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；

9、控制單元，用于控制車輛模型的運動狀態(tài)按照所述規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據循跡所述行車軌跡的形狀。

10、本申請的第三方面提出了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序以實現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

11、本申請的第四方面提出了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

12、基于上述第一方面和第二方面所述的自適應巡航仿真方法及裝置，本申請至少具有如下有益效果或優(yōu)點：

13、通過生成模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡，并獲取車輛acc模塊規(guī)劃的規(guī)劃軌跡，從而控制車輛模型的運動狀態(tài)以acc規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據來循跡行車軌跡的形狀，完成acc功能的人機共駕仿真測試，以規(guī)避現(xiàn)有方案中車載控制模塊對acc功能測試時的橫向控制。由于生成的行車軌跡能表征司機橫向控制的運動狀態(tài)，而且acc模塊規(guī)劃出來的規(guī)劃軌跡能表征車輛縱向運動行為，因此通過控制車輛模型的運動狀態(tài)以規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據來循跡行車軌跡的形狀，實現(xiàn)橫向控制和縱向控制的自洽聯(lián)動，更好的模擬司機的駕駛行為，進而提高acc功能的仿真精度。

14、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

技術特征：

1.一種自適應巡航仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制車輛模型按照所述規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據循跡所述行車軌跡的形狀，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行車軌跡生成車輛橫向控制信息，包括：

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行車軌跡生成車輛橫向控制信息，包括：

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述規(guī)劃軌跡生成車輛縱向控制信息，包括：

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡，包括：

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡，包括：

8.一種自適應巡航仿真裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序以實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述方法的步驟。

技術總結
本申請公開了一種自適應巡航仿真方法、裝置、電子設備及存儲介質，方法包括：獲取模擬司機橫向駕駛行為的行車軌跡；獲取車輛ACC模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；控制車輛模型的運動狀態(tài)按照規(guī)劃軌跡循跡行車軌跡的形狀，完成ACC功能的人機共駕仿真測試，以規(guī)避現(xiàn)有方案中車載控制模塊對ACC功能測試時的橫向控制。由于生成的行車軌跡能表征司機橫向控制的運動狀態(tài)，而且ACC模塊規(guī)劃出來的規(guī)劃軌跡能表征車輛縱向運動行為，因此通過控制車輛模型的運動狀態(tài)以規(guī)劃軌跡上表示車輛縱向行為的規(guī)劃數據來循跡行車軌跡的形狀，實現(xiàn)橫向控制和縱向控制的自洽聯(lián)動，更好的模擬司機的駕駛行為，進而提高ACC功能的仿真精度。

技術研發(fā)人員：李世軍,李廣宇,劉志超,錢祥雋,梁健楠,楊竹芹,請求不公布姓名,李棟
受保護的技術使用者：蘇州輕舟智航智能技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19