本發(fā)明涉及智能控制，特別是涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、常規(guī)的柵格地圖的分辨率即柵格尺寸通常只是根據(jù)精度需求進(jìn)行設(shè)置，即，若需要精度高一些，則設(shè)置分辨率大一些，而若需要精度低一些，則設(shè)置分辨率小一些。

2、自移動(dòng)設(shè)備在工作過(guò)程中，需要在柵格地圖中對(duì)已工作區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，以與未工作區(qū)域相區(qū)分，標(biāo)記以單個(gè)柵格為單位，即一次標(biāo)記只能標(biāo)記整個(gè)柵格。如果已工作區(qū)域中包含不完整的柵格，則在柵格地圖中無(wú)法只對(duì)該柵格中已處理過(guò)的部分進(jìn)行標(biāo)記，若標(biāo)記整個(gè)柵格，則該柵格中未處理部分會(huì)被遺漏處理，而若不標(biāo)記整個(gè)柵格，則該柵格中已處理部分會(huì)被重復(fù)處理，影響工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

2、為達(dá)到上述目的：

3、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，所述方法包括：

4、獲取目標(biāo)區(qū)域的柵格地圖，所述柵格地圖包括多個(gè)柵格，所述柵格根據(jù)柵格尺寸設(shè)置；

5、獲取所述自移動(dòng)設(shè)備在所述柵格地圖內(nèi)的規(guī)劃路徑，相鄰的所述規(guī)劃路徑的間隔距離為所述柵格尺寸的第一整數(shù)倍；

6、根據(jù)所述規(guī)劃路徑控制所述自移動(dòng)設(shè)備工作，并在所述柵格地圖上將工作過(guò)程中所述自移動(dòng)設(shè)備的有效工作寬度覆蓋的柵格標(biāo)記為已工作區(qū)域；所述有效工作寬度是所述柵格尺寸的第二整數(shù)倍。

7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)區(qū)域包括開(kāi)闊區(qū)域，所述開(kāi)闊區(qū)域?yàn)樾l(wèi)星定位信號(hào)滿足預(yù)設(shè)質(zhì)量要求的區(qū)域；

8、在所述開(kāi)闊區(qū)域中，所述第一整數(shù)倍等于所述第二整數(shù)倍。

9、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)區(qū)域包括陰影區(qū)域和/或坡度區(qū)域，所述陰影區(qū)域?yàn)樾l(wèi)星定位信號(hào)不滿足質(zhì)量要求的區(qū)域，所述坡度區(qū)域?yàn)槠陆侵档扔诨虼笥陬A(yù)設(shè)坡角值的區(qū)域；

10、在所述陰影區(qū)域和/或坡度區(qū)域中，所述第一整數(shù)倍小于所述第二整數(shù)倍；

11、所述間隔距離等于所述有效工作寬度與重合區(qū)域?qū)挾鹊牟钪担?/p>

12、所述重合區(qū)域?qū)挾扔糜诒碚魉鲎砸苿?dòng)設(shè)備沿相鄰的所述規(guī)劃路徑分別工作過(guò)程中所述有效工作寬度重復(fù)覆蓋的柵格垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的寬度。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述規(guī)劃路徑與所述有效工作寬度的中線重合。

14、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述有效工作寬度為所述自移動(dòng)設(shè)備的工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的投影寬度。

15、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，若所述自移動(dòng)設(shè)備包括多個(gè)工作部，則所述有效工作寬度為多個(gè)所述工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的投影寬度之和。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述有效工作寬度為所述自移動(dòng)設(shè)備的工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的寬度與設(shè)定的工作偏差的差值，所述工作偏差用于表征位于所述工作部的覆蓋范圍內(nèi)但未被所述有效工作寬度覆蓋的區(qū)域范圍垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的寬度。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述柵格尺寸包括柵格長(zhǎng)度和/或柵格寬度。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，若所述柵格尺寸包括柵格長(zhǎng)度和柵格寬度，則所述柵格長(zhǎng)度與所述柵格寬度相等。

19、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自移動(dòng)設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)器，在所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

20、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

21、本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：通過(guò)控制自移動(dòng)設(shè)備的有效工作寬度和相鄰的規(guī)劃路徑的間隔距離分別為柵格地圖中柵格尺寸的整數(shù)倍，確保自移動(dòng)設(shè)備每次沿規(guī)劃路徑工作過(guò)程中對(duì)應(yīng)的已工作區(qū)域只包含完整的柵格，使得每次都可對(duì)已工作區(qū)域中包含的所有柵格進(jìn)行標(biāo)記，方便準(zhǔn)確標(biāo)記已工作區(qū)域?qū)?yīng)的柵格，避免了已工作區(qū)域中出現(xiàn)無(wú)法標(biāo)記柵格情況，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因已工作區(qū)域包含不完整的柵格導(dǎo)致無(wú)法標(biāo)記柵格的問(wèn)題。同時(shí)，由于避免了已工作區(qū)域中出現(xiàn)無(wú)法標(biāo)記柵格的情況，使得自移動(dòng)設(shè)備不需要對(duì)無(wú)法標(biāo)記柵格中已處理部分進(jìn)行重復(fù)處理，減少了重復(fù)工作，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因已工作區(qū)域包含不完整的柵格導(dǎo)致重復(fù)處理的問(wèn)題，提高了工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃路徑與所述有效工作寬度的中線重合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效工作寬度為所述自移動(dòng)設(shè)備的工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的投影寬度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，若所述自移動(dòng)設(shè)備包括多個(gè)工作部，則所述有效工作寬度為多個(gè)所述工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的投影寬度之和。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效工作寬度為所述自移動(dòng)設(shè)備的工作部在垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的投影寬度與設(shè)定的工作偏差的差值，所述工作偏差用于表征位于所述工作部的覆蓋范圍內(nèi)但未被所述有效工作寬度覆蓋的區(qū)域范圍垂直于所述自移動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)前進(jìn)方向的寬度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述柵格尺寸包括柵格長(zhǎng)度和/或柵格寬度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，若所述柵格尺寸包括柵格長(zhǎng)度和柵格寬度，則所述柵格長(zhǎng)度與所述柵格寬度相等。

10.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，該方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的柵格地圖，柵格地圖包括多個(gè)柵格，柵格根據(jù)柵格尺寸設(shè)置；獲取自移動(dòng)設(shè)備在柵格地圖內(nèi)的規(guī)劃路徑，相鄰的規(guī)劃路徑的間隔距離為柵格尺寸的第一整數(shù)倍；根據(jù)規(guī)劃路徑控制自移動(dòng)設(shè)備工作，并在柵格地圖上將工作過(guò)程中自移動(dòng)設(shè)備的有效工作寬度覆蓋的柵格標(biāo)記為已工作區(qū)域；有效工作寬度是柵格尺寸的第二整數(shù)倍。如此，通過(guò)控制自移動(dòng)設(shè)備的有效工作寬度和相鄰的規(guī)劃路徑的間隔距離分別為柵格地圖中柵格尺寸的整數(shù)倍，確保自移動(dòng)設(shè)備每次沿規(guī)劃路徑工作過(guò)程中對(duì)應(yīng)的已工作區(qū)域只包含完整的柵格，方便準(zhǔn)確標(biāo)記已工作區(qū)域?qū)?yīng)的柵格，并提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：楊曉琪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19