技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種大型智能割草機(jī)器人p?d型路徑規(guī)劃算法，在轉(zhuǎn)向區(qū)采用兩圓相切方式代替?zhèn)鹘y(tǒng)直線轉(zhuǎn)向方式，根據(jù)待割草區(qū)域的幾何尺寸、割草機(jī)器人性能指標(biāo)與割草覆蓋率要求，設(shè)置與鄰近路徑相切的大圓半徑R1、與鄰近路徑相切的小圓半徑R2和鄰近路徑車體中心線間距W尺寸，而后由兩點(diǎn)確定一條直線列出方程，通過(guò)方程計(jì)算左待割區(qū)、右待割區(qū)的直線路徑和與鄰近路徑相切的大圓、小圓路徑，以此生成p?d型路徑，既保持了迂回式路徑規(guī)劃算法的優(yōu)點(diǎn)，又克服了迂回式路徑算法在轉(zhuǎn)向區(qū)易漏割的缺點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：周結(jié)華;周繼強(qiáng);江能輝;鄭友勝;張孝勇;劉斌;陳壽輝;吳文斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江西洪都航空工業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.19
技術(shù)公布日：2017.08.29