本發(fā)明涉及割草機領域，尤其是一種割草機割草重復率算法。

背景技術：

目前，割草機在國內使用的越來越多，但是，目前市場上的割草機的算法，在使用過程中存在來回割草重復率高的問題，而且，割草機在邊界轉彎過程中比較隨意，沒有一點的規(guī)律性，這也會增大了割草的重復率。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種割草機割草重復率算法，本割草機割草重復率算法不僅可以保證割草機割草重復率低，而且，還可以保證割草機在邊界轉向有規(guī)律，進而更深一步的降低整體的割草重復率。

本發(fā)明的技術方案如下：

一種割草機割草重復率算法，包括以下步驟：

s1：啟動割草機；

s2：割草機獲取并記錄當前位置數(shù)據(jù)信息、整個割草區(qū)域邊界位置數(shù)據(jù)信息和充電站的位置數(shù)據(jù)信息；

s3：割草機以v1速度直行并割草，直到到達邊界或碰撞障礙物；

s4：割草機到達邊界或碰撞障礙物后，以割草機的機頭方向作為參考方向，并記錄割草機的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，同時，還記錄割草機到達邊界的次數(shù)n和運行的總時間t，n為大于等于1的正整數(shù)；

s5：割草機根據(jù)步驟s4記錄的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息和步驟s2記錄的邊界位置數(shù)據(jù)信息，割草機完成左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移，如果割草機右轉重心向左偏移，則割草機的左驅動輪以v1速度繼續(xù)前進，割草機的右驅動輪以v2后退，且n記錄為奇數(shù)；如果割草機左轉重心向右偏移，則割草機的右驅動輪以v1繼續(xù)前進，割草機的左驅動輪以v2速度后退，且n記錄為偶數(shù)；

s6：割草機繼續(xù)以v1速度直行并割草，割草機再次達邊界時，如果此時n為偶數(shù)，則割草機以步驟s5的方式完成左轉重心向右偏移，如果此時n為奇數(shù)，則則割草機以步驟s5的方式完成邊界右轉重心向左偏移，如此循環(huán)，直到整個割草區(qū)域被割草完成；

s7：假設割草機來回割草的重復率為d，割草機左驅動輪和右驅動輪的軸間距為l，割草機的割草半徑為r，則來回割草的重復率：d=(l-2r)/l*(v1*t)/(v2*t)*100%。

優(yōu)先的，所述步驟s5中，若在邊界轉向時割草機v1=v2，則割草機前次與當前次割草區(qū)域完全重合，即回割草的重復率d=100%；若若在邊界轉向時割草機v1=0，v2>0，l=2r，則來回割草的重復率d=0。

優(yōu)先的，所述步驟s5中，如果割草機開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，若割草機相對于割草機機頭方向，只有左邊有割草區(qū)域，則割草機右轉重心向左偏移，若割草機相對于割草機機頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，則割草機直接左轉重心向右偏移；如果割草機開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，即相對于割草機機頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，則割草機隨機左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移。

優(yōu)先的，所述割草機在邊界或碰撞障礙物轉向時，不論割草機是左轉重心向右偏移還是右轉重心向左偏移，割草機轉向完成后相對于割草機轉向之前，割草的機頭的方向完成反向且平行轉向。

優(yōu)先的，在所述步驟s1至步驟s6一步驟，割草機都會自動檢測所剩電量，如果割草機電量所剩不多，則割草機會停止割草，并記錄下割草機當前位置數(shù)據(jù)信息和割草機的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，然后，割草機根據(jù)步驟s2記錄的充電站的位置數(shù)據(jù)信息，直接去最近的充電站進行充電；充電完成后，割草機再返回至電量所剩不多時記錄的位置，并調整割草機的機頭方向和電量所剩不多時記錄的一致，然后，割草機啟動割草。

采用以上技術方案的有益效果如下：

1.相比現(xiàn)有的割草機割草重復率算法，本割草機割草重復率算法不僅可以保證割草機割草重復率低，而且，還可以保證割草機在轉向有規(guī)律，進而更深一步的降低整體的割草重復率。

2.本割草機割草重復率算法設立了割草機左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移的規(guī)則，區(qū)分邊緣地帶和非邊緣地帶，這種規(guī)則的設置保證了割草機在邊界或碰撞障礙物時可以更加有規(guī)律的完成左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移的轉向，而且，轉向完成后割草機能夠沿與轉彎前的路線相平行的路線割草，保證了割草的規(guī)律性。

3.由本割草機割草重復率算法可知，當把割草機的速度設置成v1=0，v2>0，且兩驅動輪的軸間距設置為l=2r，則來回割草的重復率d=0，實現(xiàn)無縫割草。

附圖說明

圖1為本發(fā)明割草機割草重復率算法的流程圖。

圖2為本發(fā)明割草機割草重復率算法割草機使用右轉重心向左偏移算法轉向的示意圖。

圖3為本發(fā)明割草機割草重復率算法割草機使用左轉重心向右偏移算法轉向的示意圖。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員理解，下面將結合附圖以及實施例對本發(fā)明進行進一步詳細描述。

實施例一

如附圖所示，一種割草機割草重復率算法，包括以下步驟：

s1：啟動割草機；

s2：割草機獲取并記錄當前位置數(shù)據(jù)信息、整個割草區(qū)域邊界位置數(shù)據(jù)信息和充電站的位置數(shù)據(jù)信息；

s3：割草機以v1速度直行并割草，直到到達邊界或碰撞障礙物；本實施例割草機以v1=0.3m/s速度直行并割草；

s4：割草機到達邊界或碰撞障礙物后，以割草機的機頭方向作為參考方向，并記錄割草機的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，同時，還記錄割草機到達邊界的次數(shù)n和運行的總時間t，n為大于等于1的正整數(shù)；本實施n從1開始計起，即割草機第一次到達邊界n=1；

s5：割草機根據(jù)步驟s4記錄的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息和步驟s2記錄的邊界位置數(shù)據(jù)信息，割草機完成邊界左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移，如果割草機開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，若割草機相對于割草機機頭方向，只有左邊有割草區(qū)域，則割草機直接右轉重心向左偏移，若割草機相對于割草機機頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，則割草機直接左轉重心向右偏移；如果割草機開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，即相對于割草機機頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，則割草機隨機左轉重心向右偏移或右轉重心向左偏移；如果割草機右轉重心向左偏移，則割草機的左驅動輪以v1速度繼續(xù)前進，割草機的右驅動輪以v2后退，且n記錄為奇數(shù)；如果割草機左轉重心向右偏移，則割草機的右驅動輪以v1繼續(xù)前進，割草機的左驅動輪以v2速度后退，且n記錄為偶數(shù)；本實施割草機處于邊緣地帶，且v2=0.6m/s；

s6：割草機繼續(xù)以v1速度直行并割草，割草機再次達邊界或碰撞障礙物時，如果此時n為奇數(shù)，則割草機以步驟s5的方式完成邊界左轉重心向右偏移，如果此時n為偶數(shù)數(shù)，則割草機以步驟s5的方式完成邊界右轉重心向左偏移，如此循環(huán)，直到整個割草區(qū)域被割草完成；本實施例n從1開始，且為右轉重心向左偏移，所以剛好對應第一右轉就是奇數(shù)；

s7：假設割草機來回割草的重復率為d，割草機左驅動輪和右驅動輪的軸間距為l，割草機的割草半徑為r，則來回割草的重復率：d=(l-2r)/l*(v1*t)/(v2*t)*100%。

具體的，所述步驟s5中，若在邊界轉向時割草機v1=v2，則割草機前次與當前次割草區(qū)域完全重合，即回割草的重復率d=100%；若在邊界轉向時割草機v1=0，v2>0，l=2r，則來回割草的重復率d=0。本實施例在邊界轉向時割草機v1=0.3m/s，v2=0.6m/s，l=4r，則來回割草的重復率d=25%。

具體的，所述割草機在邊界或碰撞障礙物轉向時，不論割草機在邊界或碰撞障礙物是左轉重心向右偏移還是右轉重心向左偏移，割草機轉向完成后相對于割草機轉向之前，割草的機頭的方向完成反向且平行轉向。這樣設置能夠保證割草機在轉向完成后，割草機能夠沿與轉彎前的路線相平行的路線割草，保證了割草的規(guī)律性。

具體的，在所述步驟s1至步驟s6一步驟，割草機都會自動檢測所剩電量，如果割草機電量所剩不多，則割草機會停止割草，并記錄下割草機當前位置數(shù)據(jù)信息和割草機的機頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，然后，割草機根據(jù)步驟s2記錄的充電站的位置數(shù)據(jù)信息，直接去最近的充電站進行充電；充電完成后，割草機再返回至電量所剩不多時記錄的位置，并調整割草機的機頭方向和電量所剩不多時記錄的一致，然后，割草機啟動割草。

實施例二

本實施例二中的割草機割草重復率算法在步驟s5中，割草機開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，且割草機相對于割草機機頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，割草機在邊界或碰撞障礙物向左轉重心向右偏移，且在轉向時割草機v1=0，v2=0.5m/s，l=2r，但是，在非邊界的運行中，割草機v1=0.3m/s，則來回割草的重復率d=0，其他步驟與實施例一相同。

實施例三

本實施例三中的割草機割草重復率算法在步驟s5中，割草機開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，相對于割草機機頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，本實施例三割草機啟動右轉重心向左偏移算法。其他步驟與實施例一相同。

以上是結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。