技術特征：

技術總結
三自由度直升機快速模型預測控制方法，包括如下步驟：步驟1)三自由度直升機建模；步驟2)轉化QP問題，內點法求解；步驟3)生成求解器。本發(fā)明提出了基于凸優(yōu)化工具CVXGEN分析了算法的原理和性能，與傳統(tǒng)的模型預測控制以及顯式模型預測控制算法進行對比，分析了快速預測控制算法的特性。并將凸優(yōu)化代碼生成工具應用于預測控制問題的求解，把預測控制問題進行轉換，提出了基于凸優(yōu)化的快速模型預測控制方法，生成一類問題的高速求解器，用于求解該類問題的模型預測控制問題。

技術研發(fā)人員：張聚;趙愷倫;周俊;田崢
受保護的技術使用者：浙江工業(yè)大學之江學院
技術研發(fā)日：2017.05.24
技術公布日：2017.08.11