技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種USV水面動態(tài)自主回收UUV的方法，包括以下步驟：USV以固定速度駛向UUV，UUV保持原地待機；USV根據(jù)進入回收圓的限象，解算出其要跟蹤的虛擬USV的初始位置點；進行虛擬USV的運動解算，USV跟蹤虛擬USV；UUV保持原地待機；USV進入激活圓后，USV保持當(dāng)前航向和航速航行，并通過無線電向UUV發(fā)送激活指令；UUV接收激活指令后，進行虛擬UUV的運動解算，并開始跟蹤虛擬UUV；UUV進入對接圓后，釋放對接機構(gòu)，同時通過無線電通知USV釋放對接結(jié)構(gòu)；UUV與USV通過對接機構(gòu)進行對接，回收完成。本發(fā)明可根據(jù)現(xiàn)場態(tài)勢完全自主的采取回收機動策略，實現(xiàn)UUV的自主回收。

技術(shù)研發(fā)人員：嚴浙平;徐達;陳濤;張宏瀚;杜雪
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.17
技術(shù)公布日：2017.08.18