技術特征：

技術總結
本發(fā)明提供的是一種AUV橫推低速無輸出情況下的運動控制方法。首先是螺旋槳敞水試驗獲得推進器推力曲線，從而確定推進器有輸出情況下的轉速區(qū)間。然后是模糊控制器根據艏向偏差及艏向偏差變化率求得所需轉速，所需轉速包含在敞水實驗所得轉速區(qū)間內。最后是將艏向偏差和偏差變化率輸入PID控制器，求得推進器以穩(wěn)定轉速工作的時間間隔。推進器在給定的時間間隔內以確定轉速工作，驅動AUV到達目標艏向。與傳統(tǒng)的考慮推進器非線性約束的控制方法相比，該方法方便高效，無需對推進器的非線性約束進行準確建?；蚪乒烙嫞苯訌臏蚀_的轉速推力關系出發(fā)，建立確定推進器轉速及工作時間的階躍輸出控制器，提高了響應速度。

技術研發(fā)人員：李曄;安力;姜言清;曹建;何佳雨;郭宏達;龔昊;馬騰;王汝鵬;孫葉義
受保護的技術使用者：哈爾濱工程大學
技術研發(fā)日：2017.02.22
技術公布日：2017.08.18