技術(shù)總結(jié)
一種基于自抗擾控制的磁帶導(dǎo)引AGV循跡控制方法，首先，建立磁帶導(dǎo)引AGV小車循跡控制系統(tǒng)模型。其次，實際量測小車不同姿態(tài)下磁導(dǎo)引傳感器的偏差距離，進而用于刻畫控制系統(tǒng)所需的輸出變量，并將實際量測過程中的量測誤差和刻畫誤差作為系統(tǒng)干擾的一部分。再次，針對磁帶導(dǎo)引AGV循跡控制系統(tǒng)的二階模型，設(shè)計基于擴張狀態(tài)觀測器的自抗擾控制器，通過擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)干擾進行估計與前饋補償，從而消除系統(tǒng)干擾對系統(tǒng)性能的影響。本發(fā)明解決了磁帶導(dǎo)引AGV循跡快速性和控制超調(diào)之間的矛盾，有效抑制了循跡過程中的振蕩現(xiàn)象，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。

技術(shù)研發(fā)人員：張文安;周海海;王瑤為;劉安東;仇翔
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201710076250
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.13
技術(shù)公布日：2017.06.13