本實用新型涉及工業(yè)控制，尤其涉及一種運動控制器。

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背景技術(shù)：
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各制造企業(yè)對機器裝備自動化、智能化水平的要求不斷提高，作為核心技術(shù)的運動控制系統(tǒng)，其作用更為突出；隨著軟硬件技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)自動化領(lǐng)域正在興起一場顛覆性的智能控制革命。目前運動控制器存在著通用性差，配置不靈活和實時性差，不能隨時隨地獲取運動控制系統(tǒng)中設(shè)備運行的數(shù)據(jù)，當(dāng)設(shè)備升級程序及維護時，需要工程師親臨現(xiàn)場而帶來額外的支出成本，每臺設(shè)備運行狀況不能及時統(tǒng)計，設(shè)備使用不能得到合理的調(diào)度等等問題。這些無疑增加了工作的復(fù)雜程度，并且浪費了資源，增加了運營成本，從而降低了企業(yè)的競爭力。

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技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、通用性和實時性好的運動控制器。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是，一種運動控制器，包括運動控制模塊、第一通信模塊、GPS模塊和第二有線以太網(wǎng)模塊，第一通信模塊、GPS模塊和第二有線以太網(wǎng)模塊分別與運動控制模塊連接。

以上所述的運動控制器，運動控制模塊通過第一通信模塊與外部的云服務(wù)器、外部的機器人示教器通信連接，云服務(wù)器與外部的遠(yuǎn)程監(jiān)控終端通信連接；運動控制模塊通過自身的USB接口與外部的本地監(jiān)控終端連接。

以上所述的運動控制器，所述的第一通信模塊包括3G網(wǎng)絡(luò)模塊、WiFi模塊和第一有線以太網(wǎng)模塊中的至少一種。

以上所述的運動控制器，包括第二有線以太網(wǎng)模塊，運動控制模塊通過第二有線以太網(wǎng)模塊與外部的擴展模塊連接。

以上所述的運動控制器，運動控制模塊通過自身的CAN接口與外部的控制模塊連接，運動控制模塊通過自身的RJ45接口或自身的DB25接口與外部的自動控制電機連接。

以上所述的運動控制器，運動控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元，第一控制單元包括第一MCU處理器、電源單元、存儲單元、RS485接口、所述的USB接口和CAN接口；存儲單元、RS485接口單元、USB接口和CAN接口單元分別與第一MCU處理器連接；第二控制單元包括第二MCU處理器、數(shù)字量輸入單元、數(shù)字量輸出單元、RJ45接口和至少一個DB25接口，第二控制單元的數(shù)字量輸入單元、數(shù)字量輸出單元、RJ45接口和DB25接口分別與第二MCU處理器連接；與第一MCU處理器與與第二MCU處理器通信連接。

以上所述的運動控制器，第一MCU處理器通過FMC接口與第二MCU處理器連接。

以上所述的運動控制器，DB25接口通過軸控制單元與外部的自動控制電機連接；或者，自動控制電機與RJ45接口連接。

以上所述的運動控制器，GPS模塊和第二有線以太網(wǎng)模塊分別與第一MCU處理器連接；第一MCU處理器通過第一通信模塊與云服務(wù)器連接。

以上所述的運動控制器，所述的遠(yuǎn)程監(jiān)控終端為PC機、智能手機或平板電腦。

本實用新型的運動控制器結(jié)構(gòu)簡單，通用性和實時性好。

[附圖說明]

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1是本實用新型實施例運動控制系統(tǒng)的原理框圖。

圖2是本實用新型實施例運動控制器的原理框圖。

[具體實施方式]

本實用新型實施例基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的運動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理如圖1和圖2所示，包括運動控制器、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、云服務(wù)器、機器人示教器和本地監(jiān)控終端，云服務(wù)器、機器人示教器和本地監(jiān)控終端分別與運動控制器通信連接，云服務(wù)器與遠(yuǎn)程監(jiān)控終端通信連接。

遠(yuǎn)程監(jiān)控終端可以是PC機、智能手機或平板電腦。

運動控制器包括運動控制器控制模塊、第一通信模塊、GPS模塊和第二有線以太網(wǎng)模塊。

運動控制器控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元。

第一控制單元包括第一MCU處理器、電源單元、電池單元、存儲單元、RS485接口、USB接口和CAN接口。存儲單元、RS485接口單元、USB接口和CAN接口單元分別與第一MCU處理器連接。

第二控制單元包括第二MCU處理器、數(shù)字量輸入單元、數(shù)字量輸出單元、多個DB25接口或1個RJ45接口，數(shù)字量輸入單元、數(shù)字量輸出單元、DB25接口和RJ45接口分別與第二MCU處理器連接。

第一MCU處理器通過FMC接口與第二MCU處理器通信連接。

第一通信模塊、GPS模塊和第二有線以太網(wǎng)模塊分別與第一MCU處理器連接。

第一MCU處理器通過第一通信模塊與云服務(wù)器連接，傳輸實時的運行狀態(tài)和非實時的運行數(shù)據(jù)，云端服務(wù)器負(fù)責(zé)存儲和分析處理采集來的可編程控制器數(shù)據(jù)信息。

第一通信模塊可以是用于傳輸數(shù)據(jù)的3G網(wǎng)絡(luò)模塊、WiFi模塊和第一有線以太網(wǎng)模塊中的一種。在本實施例中，機器人示教器通過第一有線以太網(wǎng)模塊與運動控制器控制模塊通信連接。

運動控制器控制模塊通過自身的USB接口與本地監(jiān)控終端連接。

運動控制器包括第二有線以太網(wǎng)模塊，第一MCU處理器控制模塊通過第二有線以太網(wǎng)模塊與擴展模塊連接。

第一MCU處理器通過自身的CAN接口與控制模塊連接，運動控制器控制模塊通過DB25接口或RJ45接口與自動控制電機連接。

自動控制電機是伺服電機或步進(jìn)電機，每臺伺服電機或步進(jìn)電機通過對應(yīng)的軸控制單元與第二MCU處理器對應(yīng)的DB25接口連接；或者，伺服電機或步進(jìn)電機與RJ45接口連接。

電源單元用于給各個單元供電，電池單元用于在電源掉電時的實時時鐘的供電，存儲單元用于存儲底層程序和用戶應(yīng)用程序，數(shù)字量輸入單元用于采集接收數(shù)字量數(shù)據(jù)，數(shù)字量輸出單元用于輸出運動控制系統(tǒng)控制模塊的數(shù)字邏輯數(shù)據(jù)，RS485接口單元用于與其它控制器建立通信連接，USB接口單元還用于與本地監(jiān)控終端建立連接，CAN接口單元用于與其它的控制模塊建立通信連接。

遠(yuǎn)程監(jiān)控終端可以是PC，智能手機，Pad等設(shè)備，通過連接互聯(lián)網(wǎng)訪問云端服務(wù)器即可獲得控制器數(shù)據(jù)，供使用者分析和使用。針對智能手機、Pad等兩種典型移到設(shè)備進(jìn)行瀏覽方式優(yōu)化，提供更好的用戶體驗，也更容易讓客戶隨時隨地掌握所要監(jiān)控的控制器的實時運行狀態(tài)。

本地監(jiān)控終端為PC設(shè)備，用于下載、上載和監(jiān)控用戶程序，升級運動控制器的控制模塊的底層程序。

擴展模塊包括數(shù)字量輸入模塊、數(shù)字量輸出模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊和溫度控制模塊，用于根據(jù)不同用戶的需求，靈活地擴展用戶所需求的數(shù)字量輸入輸出的數(shù)量以及模擬量輸入輸出的數(shù)量。

本實用新型以上實施例利用集成于控制器內(nèi)部的3G、Wi-Fi和第一有線以太網(wǎng)等多種方式實現(xiàn)設(shè)備端與云端服務(wù)器以及遠(yuǎn)程監(jiān)控端建立通信連接，使用者和研究人員能對存儲的大量數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研究；本實用新型以上實施例的架構(gòu)簡單，架設(shè)成本低，模塊化設(shè)計，通用性強，便于擴展和維護。

本實用新型以上實施例的采用模塊化設(shè)計，當(dāng)用戶需求的配置情況發(fā)生變化時，如要增加或減少與遠(yuǎn)端的連接方式，增加或減少輸入輸出模塊的數(shù)量，只需要增刪相應(yīng)的模塊即可。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的一種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實用新型范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。