技術(shù)總結(jié)
本實用新型提供了一種基于二維編碼器的平面并聯(lián)機構(gòu)末端跟蹤控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括安裝于靜平臺上的平面并聯(lián)機構(gòu)、二維編碼器測量裝置、機構(gòu)回零裝置以及控制裝置；所述控制裝置，由伺服電機控制模塊、觸發(fā)光電開關(guān)模塊、并聯(lián)機構(gòu)定位控制模塊以及并聯(lián)機構(gòu)軌跡跟蹤控制模塊等組成；整個系統(tǒng)首先通過機構(gòu)回零裝置使平面并聯(lián)機構(gòu)末端位于零點，接著通過二維編碼器測量平面并聯(lián)機構(gòu)末端的實時位姿，然后輸入到控制裝置，并通過控制裝置驅(qū)動平面并聯(lián)機構(gòu)使末端按預(yù)定的軌跡實現(xiàn)精密定位。本實用新型控制系統(tǒng)所涉及的數(shù)據(jù)處理模塊只需簡單的解算就可以獲取動平臺末端的位姿，實時性好，同時還提高了平面并聯(lián)機構(gòu)的末端軌跡跟蹤精度，為平面并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)亞微米級別定位精度提供了條件。

技術(shù)研發(fā)人員：張憲民;曾磊;莫嘉嗣;簡智聰;陳嬋媛
受保護的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
文檔號碼：201620745549
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.13
技術(shù)公布日：2017.02.22