1.一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，其中：機(jī)器人控制系統(tǒng)包括運(yùn)動控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，所述運(yùn)動控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)連接，以及所述運(yùn)動控制系統(tǒng)連接有至少兩臺DELTA機(jī)器人，所述運(yùn)動控制系統(tǒng)與所述至少兩臺DELTA機(jī)器人之間通過EtherCAT總線串聯(lián)，所述方法包括：
運(yùn)動控制系統(tǒng)中的通信模塊接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息；
運(yùn)動控制系統(tǒng)解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息；
運(yùn)動控制系統(tǒng)向至少兩臺DELTA機(jī)器人發(fā)送指令，觸發(fā)至少兩臺DELTA機(jī)器人上的GNSS模塊定位解析所述至少兩臺DELTA機(jī)器人所在的位置信息；
運(yùn)動控制系統(tǒng)獲取所述GNSS模塊定位解析的位置信息，并判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息是否相匹配；
在判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息相匹配后，啟動運(yùn)動控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人協(xié)同操作；
在運(yùn)動控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人操作過程中，視覺系統(tǒng)構(gòu)建每一臺DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對目標(biāo)對象圖像進(jìn)行采集與處理；
運(yùn)用圖像處理的方法對每一臺DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測和識別，獲得每一臺DELTA機(jī)器人操作過程下的目標(biāo)對象；
利用測距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離，并對目標(biāo)對象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測；
視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測及時(shí)跟蹤目標(biāo)對象下一個(gè)狀態(tài)值。
2.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)構(gòu)建每一臺DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對目標(biāo)對象圖像進(jìn)行采集與處理包括：
基于DELTA機(jī)器人工作背景結(jié)合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標(biāo)追蹤模型。
3.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，所述運(yùn)用圖像處理的方法對每一臺DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測和識別包括：
利用幀間差分法對對每一臺DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)下的目標(biāo)對象進(jìn)行檢測和識別。
4.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，所述利用測距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離，并對目標(biāo)對象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測包括：
采用單目視覺測距方法計(jì)算出DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離；
在基于卡爾曼濾波算法預(yù)測目標(biāo)對象狀態(tài)的運(yùn)動狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測及時(shí)跟蹤目標(biāo)對象下一個(gè)狀態(tài)值包括：
基于所述至少兩臺DELTA機(jī)器人之間的協(xié)同控制指令，對目標(biāo)對象進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，并基于視覺系統(tǒng)抓取不同DELTA機(jī)器人下的狀態(tài)值。
6.一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的系統(tǒng)，其特征在于，包括：運(yùn)動控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，所述運(yùn)動控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)相連，以及所述運(yùn)動控制系統(tǒng)連接有至少兩臺DELTA機(jī)器人，所述運(yùn)動控制系統(tǒng)與所述至少兩臺DELTA機(jī)器人之間通過EtherCAT總線串聯(lián)，其中：
運(yùn)動控制系統(tǒng)中的通信模塊接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息，并解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息，以及向至少兩臺DELTA機(jī)器人發(fā)送指令，觸發(fā)至少兩臺DELTA機(jī)器人上的GNSS模塊定位解析所述至少兩臺DELTA機(jī)器人所在的位置信息；獲取所述GNSS模塊定位解析的位置信息，并判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息是否相匹配，在判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺DELTA機(jī)器人的位置信息相匹配后，啟動運(yùn)動控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人協(xié)同操作，控制目標(biāo)對象在至少兩臺DELTA機(jī)器人下進(jìn)行協(xié)同操作；
視覺系統(tǒng)用于構(gòu)建每一臺DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對目標(biāo)對象圖像進(jìn)行采集與處理；運(yùn)用圖像處理的方法對每一臺DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測和識別，獲得每一臺DELTA機(jī)器人操作過程下的目標(biāo)對象；利用測距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離，并對目標(biāo)對象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測；視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測及時(shí)跟蹤目標(biāo)對象下一個(gè)狀態(tài)值；
至少兩臺DELTA機(jī)器人用于接收運(yùn)動控制系統(tǒng)發(fā)送的指令，并基于GNSS模塊定位解析至少兩臺DELTA機(jī)器人所在的位置信息，并受控于運(yùn)動控制系統(tǒng)完成協(xié)同操作。
7.如權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)基于DELTA機(jī)器人工作背景結(jié)合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標(biāo)追蹤模型。
8.如權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)利用幀間差分法對對每一臺DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)下的目標(biāo)對象進(jìn)行檢測和識別。
9.如權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)采用單目視覺測距方法計(jì)算出DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離；在基于卡爾曼濾波算法預(yù)測目標(biāo)對象狀態(tài)的運(yùn)動狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求5至9任一項(xiàng)所述的多機(jī)器人協(xié)同操作模式的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)基于所述至少兩臺DELTA機(jī)器人之間的協(xié)同控制指令，對目標(biāo)對象進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，并基于視覺系統(tǒng)抓取不同DELTA機(jī)器人下的狀態(tài)值。