技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種柔性六自由度繩牽引的船模水池試驗(yàn)控制方法和系統(tǒng)，通過船模繩牽引支撐機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)繩長(zhǎng)控制及船模姿態(tài)的精確控制。在該方法中，主回路控制器根據(jù)預(yù)置的目標(biāo)姿態(tài)角和姿態(tài)反饋信號(hào)計(jì)算船模分別連接的各個(gè)牽引繩的繩長(zhǎng)調(diào)整量，將計(jì)算出的每個(gè)牽引繩的繩長(zhǎng)調(diào)整量發(fā)送給副回路控制器，副回路控制器根據(jù)每個(gè)牽引繩的繩長(zhǎng)調(diào)整量和每個(gè)伺服電機(jī)的脈沖反饋信號(hào)計(jì)算出船模分別連接的各個(gè)牽引繩的脈沖調(diào)整量，將計(jì)算出的每個(gè)牽引繩的脈沖調(diào)整量發(fā)送給各個(gè)牽引繩對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器按照脈沖調(diào)整量控制對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)牽引繩的繩長(zhǎng)變化控制，再通過牽引繩的繩長(zhǎng)變化調(diào)整船模的當(dāng)前姿態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳清林;林少芬;江小霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：集美大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611066784
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.25
技術(shù)公布日：2017.05.31