技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了基于遺傳模擬退火算法的蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，包括步驟：獲取蛇形機(jī)器人首關(guān)節(jié)的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)；采用遺傳模擬退火算法對(duì)蛇形機(jī)器人進(jìn)行逆解，求解獲得蛇形機(jī)器人的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角；蛇形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器獲取求解獲得的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角并控制各關(guān)節(jié)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明采用的遺傳模擬退火算法把遺傳算法和模擬退火算法的優(yōu)勢(shì)有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，不僅能使算法的效率得到提高，還能增強(qiáng)算法的全局把控能力，從而使得本方法精確度高，可靠性較高，可以有效地對(duì)蛇形機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，可廣泛應(yīng)用于蛇形機(jī)器人的控制領(lǐng)域中。

技術(shù)研發(fā)人員：魏武;張晶;徐杰斌;何振勇;麥日升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610988270
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.10
技術(shù)公布日：2017.03.22