本發(fā)明涉及開關(guān)暗盒技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上開關(guān)暗盒一般包括殼體、螺絲以及鐵扣三部分，裝配多以人工裝配為主，在產(chǎn)品裝配中存在大量的簡(jiǎn)單、重復(fù)性工作，另外由于流水線生產(chǎn)節(jié)奏快、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境差，導(dǎo)致人員流動(dòng)量大，進(jìn)一步造成了產(chǎn)品質(zhì)量的不穩(wěn)定。但隨著人工成本的不斷上漲和用工形勢(shì)的日益嚴(yán)峻，采用自動(dòng)化裝配技術(shù)，提高暗盒的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量、有效解決企業(yè)所面臨的用工短缺等問題，將是未來暗盒制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

現(xiàn)有技術(shù)的打螺絲機(jī)包括控制器、轉(zhuǎn)臺(tái)1、設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)1上用于固定暗盒殼體的固定卡具2、用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)1轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)3、用于將固定在固定卡具2上的暗盒殼體壓緊的壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及用于帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺絲刀4豎直移動(dòng)的下壓裝置6，所述電機(jī)3、壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及下壓裝置6均與控制器電連接。由于暗盒殼體制造偏差和加緊裝置偏差、螺絲和鐵扣制造偏差和安裝偏差、轉(zhuǎn)臺(tái)定位偏差等多種原因，使得暗盒自動(dòng)裝配過程中，暗盒殼體、螺絲以及鐵扣三部分之間定位容易出現(xiàn)偏差，致使暗盒裝配過程出現(xiàn)打螺絲卡絲或裝配過緊問題，影響暗盒產(chǎn)品使用，嚴(yán)重出現(xiàn)打螺絲過程中斷，影響暗盒正常裝配生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種打螺絲時(shí)偏差較小的開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法，它包括轉(zhuǎn)臺(tái)(1)以及用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)(3)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)(1)與電機(jī)(3)之間設(shè)有力矩傳感器(7)，且所述偏差控制方法包括以下步驟：

(1)、將暗盒殼體安裝到固定卡具卡緊，然后控制電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定有暗盒殼體的固定卡具位于壓緊裝置下方；

(2)、控制壓緊裝置下壓，壓緊固定在固定卡具上的暗盒殼體，然后控制下壓裝置下壓；

(3)、控制器每隔X時(shí)間采集一次力矩傳感器的信號(hào)，并且根據(jù)采集到的力矩信號(hào)得到第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的變化率△e_n，e_n＝F_n-F_n-1，其中F_n為力矩傳感器的第n次采集力矩信號(hào)，F(xiàn)_n-1為力矩傳感器的第n-1次采集力矩信號(hào)，其中F₀＝0；△e_n＝e_n-e_n-1，其中e_n為第n次力矩偏差值，e_n-1第n-1次力矩偏差值，且e₀＝0；

(4)、若0<e_n≤e_a，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，則滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，且△e_n≤0時(shí)，則控制轉(zhuǎn)臺(tái)采用最大速度運(yùn)行，u_n＝-U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_c，且△e_n≤-△e_c時(shí)，采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，或者若-e_c<e_n≤0，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_n≤-△e_c時(shí)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c，控制轉(zhuǎn)臺(tái)停止輸出，u_n＝0，靠機(jī)械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，則判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c且△e_n≥0時(shí)，則控制轉(zhuǎn)臺(tái)采用最大速度運(yùn)行，u_n＝U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤0，且△e_n≥△e_c時(shí)，則采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，或者若0<e_n≤e_c，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且△e_n>△e_c時(shí)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，則控制轉(zhuǎn)臺(tái)停止輸出，u_n＝0，靠機(jī)械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

其中-e_c,-e_b,-e_a,e_a,e_b,e_c均為設(shè)定的力矩偏差閾值，-△e_c,-△e_b,-△e_a,△e_a,△e_b,△e_c均為設(shè)定的力矩偏差變化率閾值；

(5)、控制下壓裝置繼續(xù)下壓，同時(shí)控制電動(dòng)螺絲刀旋轉(zhuǎn)將螺絲擰緊到位。

采用以上方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過上述方法，能根據(jù)調(diào)整的不同時(shí)期來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而能快速、柔和以及精確的調(diào)整暗盒和螺絲偏差，使得暗盒螺絲安裝松緊適當(dāng)，消除了暗盒打螺絲卡絲或裝配過緊等現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為打螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖2為將力矩偏差作為橫坐標(biāo)以及將力矩偏差變化率作為縱坐標(biāo)形成的坐標(biāo)示意圖。

如圖所示：1、轉(zhuǎn)臺(tái)；2、固定卡具；3、電機(jī)；4、壓緊裝置；5、電動(dòng)螺絲刀；6、下壓裝置；7、力矩傳感器。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述，但是本發(fā)明不僅限于以下具體實(shí)施方式。

一種打螺絲機(jī)，它包括控制器、轉(zhuǎn)臺(tái)1、設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)1上用于固定暗盒殼體的固定卡具2、用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)1轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)3、用于將固定在固定卡具2上的暗盒殼體壓緊的壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及用于帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺絲刀4豎直移動(dòng)的下壓裝置6，所述電機(jī)3、壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及下壓裝置6均與控制器電連接，且所述轉(zhuǎn)臺(tái)1與電機(jī)3之間設(shè)有力矩傳感器7。

一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法，它包括以下步驟：

(1)、將暗盒殼體安裝到固定卡具卡緊，然后控制電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定有暗盒殼體的固定卡具位于壓緊裝置下方；

(2)、控制壓緊裝置下壓，壓緊固定在固定卡具上的暗盒殼體，然后控制下壓裝置下壓；

(3)、控制器每隔X時(shí)間采集一次力矩傳感器的信號(hào)，并且根據(jù)采集到的力矩信號(hào)得到第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的變化率△e_n，e_n＝F_n-F_n-1，其中F_n為力矩傳感器的第n次采集力矩信號(hào)，F(xiàn)_n-1為力矩傳感器的第n-1次采集力矩信號(hào)，其中F₀＝0；△e_n＝e_n-e_n-1，其中e_n為第n次力矩偏差值，e_n-1第n-1次力矩偏差值，且e₀＝0；

(4)、若0<e_n≤e_a，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，這個(gè)對(duì)應(yīng)的是圖2中的1區(qū)域，此時(shí)力矩偏差以及力矩偏差變化率均較小，則滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，這個(gè)對(duì)應(yīng)的是圖2中的2區(qū)域，力矩偏差較大，力矩偏差變化率較小，說明暗盒和螺絲偏差較大，卡得很緊，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，且△e_n≤0時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的3區(qū)域，說明暗盒和螺絲偏差要超限了，所以采用盡可能大的控制作用進(jìn)行螺絲回調(diào)，控制轉(zhuǎn)臺(tái)采用最大速度運(yùn)行，u_n＝-U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的4區(qū)域，力矩偏差較小，力矩變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差變小，調(diào)整平穩(wěn)性差一些，所以采用微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的5區(qū)域，力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要加快調(diào)整，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_c，且△e_n≤-△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的6區(qū)域，力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差調(diào)整非常不穩(wěn)，需要快速抑制其波動(dòng)，采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；若引入積分模態(tài)后下次采集還是得到的偏差值以及偏差變化率值還是位于圖2中的區(qū)域6，則可以調(diào)整比例系數(shù)K_p的符號(hào)，引入反饋抑制力矩偏差變化速度。

若-e_a<e_n≤0，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的7區(qū)域，力矩偏差和力矩偏差變化率較小，對(duì)應(yīng)暗盒和螺絲的偏差也較小，說明回調(diào)到位，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且-△e_a<△e_n≤0時(shí)，或者若-e_c<e_n≤0，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的8區(qū)域，回調(diào)力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要夾塊回調(diào)速度，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_n≤-△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的9區(qū)域，回調(diào)力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差回調(diào)時(shí)非常不穩(wěn)，需要加快抑制其波動(dòng)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c，對(duì)應(yīng)圖2中的10區(qū)域，力矩回調(diào)偏差較大，說明轉(zhuǎn)臺(tái)裝置調(diào)整暗盒第n次回調(diào)位置超限，所以控制轉(zhuǎn)臺(tái)停止輸出，u_n＝0，靠機(jī)械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，這個(gè)對(duì)應(yīng)的是圖2中的11區(qū)域，此時(shí)力矩偏差以及力矩偏差變化率均較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，這個(gè)對(duì)應(yīng)的是圖2中的12區(qū)域，力矩偏差較大，力矩偏差變化率較小，說明暗盒和螺絲偏差較大，卡得很緊，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c且△e_n≥0時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的13區(qū)域，說明暗盒和螺絲偏差要超限了，則控制轉(zhuǎn)臺(tái)采用最大速度運(yùn)行，u_n＝U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的14區(qū)域，力矩偏差較小，力矩變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差變小，調(diào)整平穩(wěn)性差一些，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的15區(qū)域，力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要加快調(diào)整，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤0，且△e_n≥△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的16區(qū)域，力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差調(diào)整非常不穩(wěn)，需要快速抑制其波動(dòng)，則采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；若引入積分模態(tài)后下次采集還是得到的偏差值以及偏差變化率值還是位于圖2中的區(qū)域6，則可以調(diào)整比例系數(shù)K_p的符號(hào)，引入反饋抑制力矩偏差變化速度。

若0<e_n≤e_a，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的17區(qū)域，力矩偏差和力矩偏差變化率較小，對(duì)應(yīng)暗盒和螺絲的偏差也較小，說明回調(diào)到位，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且0<△e_n≤△e_a時(shí)，或者若0<e_n≤e_c，且△e_a<△e_n≤△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的18區(qū)域，回調(diào)力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要夾塊回調(diào)速度，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且△e_n>△e_c時(shí)，對(duì)應(yīng)圖2中的19區(qū)域，回調(diào)力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差回調(diào)時(shí)非常不穩(wěn)，需要加快抑制其波動(dòng)，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，對(duì)應(yīng)圖2中的20區(qū)域，力矩回調(diào)偏差較大，說明轉(zhuǎn)臺(tái)裝置調(diào)整暗盒第n次回調(diào)位置超限，所以控制轉(zhuǎn)臺(tái)停止輸出，u_n＝0，靠機(jī)械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺(tái)輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

其中-e_c,-e_b,-e_a,e_a,e_b,e_c均為設(shè)定的力矩偏差閾值，-△e_c,-△e_b,-△e_a,△e_a,△e_b,△e_c均為設(shè)定的力矩偏差變化率閾值；

(5)、控制下壓裝置繼續(xù)下壓，同時(shí)控制電動(dòng)螺絲刀旋轉(zhuǎn)將螺絲擰緊到位。

本申請(qǐng)中測(cè)得的力矩信號(hào)F_n大致為±1Ncm～±50Ncm，力矩偏差值e_n為±1Ncm～±45Ncm，力矩偏差的變化率△e_n為±1Ncm～±45Ncm,力矩偏差的閾值e_a為0Ncm～15Ncm,e_b為15Ncm～30Ncm，e_c為30Ncm～45Ncm，力矩偏差變化率閾值△e_a為0Ncm～10Ncm，△e_b為10Ncm～25Ncm，△e_c為25Ncm～45Ncm，電機(jī)設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速U_max為120mm/min,比例系數(shù)K_p為0.1～1.8,微分系數(shù)K_d為1.5～5.0,積分系數(shù)K_i為0.1-0.8，X為0.05-0.1s。

本申請(qǐng)中控制器采集力矩信號(hào)是按照一定頻率進(jìn)行采集的，即每個(gè)X時(shí)間采集一次，采集好之后立馬就能計(jì)算得到一個(gè)偏差值以及一個(gè)偏差變化率值，然后將這兩個(gè)值形成的坐標(biāo)放入圖2中，看它位于哪個(gè)區(qū)域，則按照哪個(gè)區(qū)域的轉(zhuǎn)速輸出，按照這個(gè)轉(zhuǎn)速運(yùn)行X時(shí)間，然后又到了采集力矩信號(hào)，之后又有一個(gè)新的力矩信號(hào)，以及新的偏差值與偏差變化率值，然后往復(fù)循環(huán)，直到得到的偏差值以及偏差變化率值均較小，則可以跳出循環(huán)擰緊螺絲了。

圖2中對(duì)應(yīng)的區(qū)域1到區(qū)域6主要是針對(duì)螺絲向右偏時(shí)，區(qū)域7到區(qū)域10是針對(duì)螺絲右偏回調(diào)時(shí)；圖2中對(duì)應(yīng)的區(qū)域11到區(qū)域16主要是針對(duì)螺絲向左偏時(shí)，區(qū)域17到區(qū)域20是針對(duì)螺絲左偏回調(diào)時(shí)。