本發(fā)明涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法。

背景技術(shù)：

ABS(汽車防抱死系統(tǒng))：主要由四個(gè)輪速傳感器、ABS的液壓控制模塊HCU和電控模塊ECU組成；其主要功能有汽車制動(dòng)時(shí)防止各車輪抱死(ABS)、前后制動(dòng)力分配(EBD)及汽車彎道制動(dòng)控制(CBC)功能。

ESC(汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))：主要由四個(gè)輪速傳感器、主缸壓力傳感器、橫向加速度傳感器及橫擺角速度傳感器集束、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、ESC液壓控制單元HCU及電控單元ECU組成；其主要功能包含ABS汽車防抱死、TCS驅(qū)動(dòng)防側(cè)滑控制、AYC主動(dòng)車輛橫擺控制(汽車轉(zhuǎn)向過度或轉(zhuǎn)向不足)和其它汽車動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制功能模塊。

當(dāng)今汽車技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)的三個(gè)重要方向：安全性、節(jié)能性、舒適性，而汽車安全性又是汽車消費(fèi)者最關(guān)心的問題。ABS/ESC(汽車防抱死系統(tǒng)/電子穩(wěn)定控制)系統(tǒng)是現(xiàn)代汽車技術(shù)領(lǐng)域里最重要的汽車主動(dòng)安全系統(tǒng)。因此，在汽車出廠前，對(duì)應(yīng)ABS/ESC的前期策略開發(fā)顯得十分必要。而現(xiàn)有開發(fā)方式是將需要測(cè)試的ABS/ESC控制器安裝在實(shí)車上，通過實(shí)車在試驗(yàn)場(chǎng)上對(duì)ABS/ESC控制器進(jìn)行匹配標(biāo)定，且匹配周期為兩夏一冬。因此，在整車開發(fā)中ABS/ESC控制器的匹配與標(biāo)定占據(jù)了很長時(shí)間，耗費(fèi)人力物力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供了一種ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)，能可縮短實(shí)車試驗(yàn)周期，避免人力物力的耗費(fèi)，其測(cè)試的結(jié)果能指導(dǎo)研發(fā)工程師修正ABS/ESC控制器內(nèi)部的參數(shù)，減少了試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定與匹配的工作量。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采用以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)，包括上位機(jī)、下位機(jī)和測(cè)試臺(tái)架，上位機(jī)安裝有Carsim仿真軟件和LabVIEW編程軟件，Carsim仿真軟件用于根據(jù)輸入的車輛模型數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)模擬駕駛場(chǎng)景畫面，Carsim仿真軟件還用于引導(dǎo)打開LabVIEW編程軟件的工程界面，LabVIEW編程軟件的工程界面具有ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目；下位機(jī)安裝有NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),LabVIEW編程軟件的工程界面運(yùn)行程序后可將程序下載到下位機(jī)的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)用于根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生輪速信號(hào)；測(cè)試臺(tái)架上設(shè)有多組測(cè)試硬件，測(cè)試硬件包括輪速板卡、ABS/ESC控制器和液壓制動(dòng)系統(tǒng)，輪速板卡用于將下位機(jī)產(chǎn)生的輪速信號(hào)調(diào)制為輪速脈沖信號(hào)，ABS/ESC控制器可根據(jù)輪速脈沖信號(hào)控制液壓制動(dòng)系統(tǒng)的油缸油量，下位機(jī)可采集油缸油量的壓力值，并由NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述液壓制動(dòng)系統(tǒng)包括主缸和輪缸，主缸與輪缸之間通過制動(dòng)管路連接，制動(dòng)管路上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器用于讀取制動(dòng)管路內(nèi)的壓力值。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述液壓制動(dòng)系統(tǒng)還包括真空助力器和制動(dòng)踏板，真空助力器與主缸連接，制動(dòng)踏板與真空助力器連接，測(cè)試臺(tái)架還包括制動(dòng)機(jī)器人，NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)用于根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)，制動(dòng)機(jī)器人用于根據(jù)制動(dòng)信號(hào)驅(qū)使制動(dòng)踏板移動(dòng)。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述測(cè)試臺(tái)架上設(shè)有換擋器，換擋器上設(shè)有擋位傳感器，擋位傳感器用于讀取換擋器的擋位信號(hào)，當(dāng)測(cè)試員操作換擋器時(shí)，上位機(jī)將采集擋位傳感器讀取的擋位信號(hào)，并將擋位信號(hào)替換模擬的駕駛員行為數(shù)據(jù)中的駕駛員擋位操作。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述測(cè)試臺(tái)架上設(shè)有方向盤，方向盤上還設(shè)有轉(zhuǎn)角傳感器，轉(zhuǎn)角傳感器用于讀取方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，當(dāng)測(cè)試員操作方向盤時(shí)，上位機(jī)將采集轉(zhuǎn)角傳感器讀取方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，并將轉(zhuǎn)角信號(hào)替換模擬的駕駛員行為數(shù)據(jù)中的方向盤操作。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述方向盤上還設(shè)有力感電機(jī)，NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)用于根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生施力信號(hào)，力感電機(jī)根據(jù)施力信號(hào)施加作用力在方向盤上。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述測(cè)試臺(tái)架上設(shè)有液晶顯示屏，液晶顯示屏可顯示Carsim仿真軟件模擬的駕駛場(chǎng)景畫面。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述上位機(jī)還用于存儲(chǔ)下位機(jī)的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)計(jì)算出的車速和加速度，上位機(jī)的Carsim仿真軟件可根據(jù)車速和加速度繪制速度曲線和加速度曲線。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，上述上位機(jī)還安裝有電源供電系統(tǒng)，電源供電系統(tǒng)采用程控電源，通過上位機(jī)控制施加在測(cè)試臺(tái)架上需供電的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電壓。

本發(fā)明的目的在于，提供了一種ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法，能可縮短實(shí)車試驗(yàn)周期，避免人力物力的耗費(fèi)，其測(cè)試的結(jié)果能指導(dǎo)研發(fā)工程師修正ABS/ESC控制器內(nèi)部的參數(shù)，減少了試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定與匹配的工作量。

一種ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法，ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法采用上述的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)，ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法包括：

在上位機(jī)的Carsim仿真軟件中設(shè)置測(cè)試用的車輛模型數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)，并在設(shè)置完畢后通過Carsim仿真軟件引導(dǎo)打開模擬駕駛場(chǎng)景畫面和LabVIEW編程軟件的工程界面，LabVIEW編程軟件的工程界面具有ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目；

LabVIEW編程軟件的工程界面運(yùn)行程序后將程序下載到下位機(jī)的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，利用NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生輪速信號(hào)；以及

利用測(cè)試臺(tái)架上的輪速板卡接收輪速信號(hào)，并將輪速信號(hào)調(diào)制為輪速脈沖信號(hào)，利用ABS/ESC控制器接收輪速脈沖信號(hào)，并根據(jù)輪速脈沖信號(hào)控制液壓制動(dòng)系統(tǒng)的輪缸油量，利用下位機(jī)采集油缸油量的壓力值，并利用NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度。

本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)包括上位機(jī)、下位機(jī)和測(cè)試臺(tái)架，上位機(jī)安裝有Carsim仿真軟件和LabVIEW編程軟件，Carsim仿真軟件用于根據(jù)輸入的車輛模型數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)模擬駕駛場(chǎng)景畫面，Carsim仿真軟件還用于引導(dǎo)打開LabVIEW編程軟件的工程界面，LabVIEW編程軟件的工程界面具有ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目；下位機(jī)安裝有NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),LabVIEW編程軟件的工程界面運(yùn)行程序后可將程序下載到下位機(jī)的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)用于根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生輪速信號(hào)；測(cè)試臺(tái)架上設(shè)有多組測(cè)試硬件，測(cè)試硬件包括輪速板卡、ABS/ESC控制器和液壓制動(dòng)系統(tǒng)，輪速板卡用于將下位機(jī)產(chǎn)生的輪速信號(hào)調(diào)制為輪速脈沖信號(hào)，ABS/ESC控制器可根據(jù)輪速脈沖信號(hào)控制液壓制動(dòng)系統(tǒng)的油缸油量，下位機(jī)可采集油缸油量的壓力值，并由NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度。本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)利用模擬的測(cè)試環(huán)境，在不同工況下測(cè)試實(shí)體ABS/ESC控制器的工作情況，ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行ABS/ESC控制器匹配試驗(yàn)時(shí)不受季節(jié)等現(xiàn)實(shí)因素影響，可縮短實(shí)車試驗(yàn)周期，避免了人力物力的耗費(fèi)。而且，測(cè)試的結(jié)果可指導(dǎo)研發(fā)工程師修正ABS/ESC控制器內(nèi)部的參數(shù)，可對(duì)ABS/ESC控制器進(jìn)行試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定前的預(yù)匹配工作，將各個(gè)參數(shù)的設(shè)置范圍預(yù)估在一個(gè)范圍內(nèi)，減少了試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定與匹配的工作量。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3a至圖3d是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)模擬高附路面制動(dòng)的測(cè)試結(jié)果坐標(biāo)圖。

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明提出的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說明如下:

有關(guān)本發(fā)明的前述及其它技術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，在以下配合參考圖式的較佳實(shí)施例的詳細(xì)說明中將可清楚呈現(xiàn)。通過具體實(shí)施方式的說明，當(dāng)可對(duì)本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效得以更加深入且具體的了解，然而所附圖式僅是提供參考與說明之用，并非用來對(duì)本發(fā)明加以限制。

圖1是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，在本實(shí)施例中，ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10包括上位機(jī)12、下位機(jī)13和測(cè)試臺(tái)架14。

上位機(jī)12用于做為人機(jī)界面(GUI)和測(cè)試工程的開發(fā)環(huán)境，上位機(jī)12安裝有Carsim仿真軟件122、LabVIEW編程軟件124和電源供電系統(tǒng)126。

具體地，Carsim仿真軟件122用于根據(jù)輸入的車輛模型數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)模擬駕駛場(chǎng)景畫面。在本實(shí)施例中，車輛模型數(shù)據(jù)包括車身的長度、寬度、車身重心位置、輪心間距、輪胎的直徑、寬度以及發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩關(guān)系曲線等；駕駛員行為數(shù)據(jù)包括模擬的駕駛員踩制動(dòng)踏板動(dòng)作、駕駛員擋位操作、方向盤操作、預(yù)瞄時(shí)間等；道路數(shù)據(jù)包括路面附著系數(shù)、路面的寬度、長度和形狀等。

圖2是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1和圖2所示，Carsim仿真軟件122還用于引導(dǎo)打開LabVIEW編程軟件124的工程界面。在本實(shí)施例中，ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10的各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的應(yīng)用程序和各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)程序，除Carsim仿真軟件122模擬的車輛模型程序外，所有程序均在LabVIEW編程軟件124環(huán)境下完成。LabVIEW編程軟件124的工程界面具有多個(gè)測(cè)試項(xiàng)目，例如ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目。如圖2所示，LabVIEW編程軟件124包括應(yīng)用程序、控制模塊和電器驅(qū)動(dòng)程序；在LabVIEW編程軟件124的工程界面打開ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目時(shí)，應(yīng)用程序的測(cè)試主程序進(jìn)行初始化過程，使測(cè)試恢復(fù)至基準(zhǔn)值狀態(tài)；控制模塊內(nèi)編輯有多個(gè)控制程序，例如制動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行、方向盤力感電機(jī)控制、壓力讀取、輪速板卡控制、ESC-CAN讀寫、電動(dòng)真空泵控制、換擋器讀取、ICU控制等；電器驅(qū)動(dòng)程序?yàn)轵?qū)動(dòng)與控制模塊程序相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的程序，例如制動(dòng)機(jī)器人、方向盤力感電機(jī)、壓力傳感器、輪速板卡、ESC、電動(dòng)真空泵、換擋器、ICU等。

電源供電系統(tǒng)126采用程控電源，通過上位機(jī)12控制施加在測(cè)試臺(tái)架14上需要供電的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電壓。值得一提的是，上位機(jī)12中安裝的Carsim仿真軟件122還可用其它車輛仿真軟件替代，例如Car maker仿真軟件、Car realtime仿真軟件等。

下位機(jī)13安裝有NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132，整個(gè)ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10的軟件運(yùn)行在下位機(jī)13的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132上，保證了模擬駕駛場(chǎng)景與真實(shí)車輛駕駛的一致性，同時(shí)確保了實(shí)驗(yàn)過程的真實(shí)性與可靠性。在本實(shí)施例中，LabVIEW編程軟件124的工程界面運(yùn)行程序后可將程序下載到下位機(jī)13的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132中，此時(shí)NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132對(duì)所有數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，尤其是根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生輪速信號(hào)、制動(dòng)信號(hào)、施力信號(hào)等。

如圖1所示，測(cè)試臺(tái)架14上設(shè)有多組測(cè)試硬件15、制動(dòng)機(jī)器人16、方向盤17、換擋器18和液晶顯示屏19。

具體地，測(cè)試臺(tái)架14上設(shè)有四組測(cè)試硬件15，分別對(duì)應(yīng)實(shí)車的四個(gè)車輪。每個(gè)測(cè)試硬件15包括輪速板卡152、ABS/ESC控制器154和液壓制動(dòng)系統(tǒng)156。輪速板卡152通過CAN線與下位機(jī)13連接，輪速板卡152利用CAN線可接收下位機(jī)13計(jì)算產(chǎn)生的輪速信號(hào)，并將的輪速信號(hào)調(diào)制為和實(shí)車輪速傳感器信號(hào)格式一樣的輪速脈沖信號(hào)。

ABS/ESC控制器154通過電纜與輪速板卡152連接，ABS/ESC控制器154用于根據(jù)輪速脈沖信號(hào)控制電機(jī)電磁閥的開度，進(jìn)而控制液壓制動(dòng)系統(tǒng)156的油缸油量。

液壓制動(dòng)系統(tǒng)156包括主缸、真空助力器、輪缸、制動(dòng)管路、制動(dòng)踏板、油門踏板等零部件。主缸通過活塞與真空助力器連接；主缸與輪缸之間通過制動(dòng)管路連接，且制動(dòng)管路上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器用于讀取制動(dòng)管路內(nèi)的壓力值；制動(dòng)踏板與真空助力器連接，可通過踩踏制動(dòng)踏板實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。油門踏板上設(shè)有油門踏板傳感器，當(dāng)油門踏板被踩踏時(shí)，油門踏板傳感器根據(jù)油門踏板的移動(dòng)位置產(chǎn)生油門信號(hào)。在本實(shí)施例中，下位機(jī)13可通過CAN線采集壓力傳感器讀取的壓力值，并由下位機(jī)13的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度。由于測(cè)試臺(tái)架14上具有四組與實(shí)車車輪對(duì)應(yīng)的測(cè)試硬件15，四組測(cè)試硬件15的壓力傳感器將讀取四組壓力值，NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132根據(jù)壓力值計(jì)算出四組輪速，進(jìn)而將四組輪速轉(zhuǎn)換為汽車的車速和加速度。在本實(shí)施例中，計(jì)算出的車速和加速度可實(shí)時(shí)存儲(chǔ)至上位機(jī)12中，可通過Carsim仿真軟件122調(diào)取出車速和加速度，并繪制成速度曲線和加速度曲線，方便測(cè)試人員分析。

值得一提的是，本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10通過上位機(jī)12將測(cè)試環(huán)境虛擬化，并由下位機(jī)13根據(jù)測(cè)試的工況計(jì)算出相應(yīng)的參數(shù)，同時(shí)采用真實(shí)被測(cè)ABS/ESC控制器154反應(yīng)其本身的性能；模擬的測(cè)試工況可以為汽車加速行駛時(shí)的情況、汽車速度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)的制動(dòng)情況、汽車在轉(zhuǎn)彎時(shí)的情況等；測(cè)試工況也可通過觸發(fā)測(cè)試臺(tái)架14上的器件實(shí)現(xiàn)，例如踩踏油門踏板實(shí)現(xiàn)加速、踩踏制動(dòng)踏板實(shí)現(xiàn)制動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤17實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎等。

進(jìn)一步地，制動(dòng)機(jī)器人16設(shè)置于制動(dòng)踏板的一側(cè)，制動(dòng)機(jī)器人16用于接收NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132計(jì)算產(chǎn)生的制動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)制動(dòng)信號(hào)驅(qū)使制動(dòng)踏板移動(dòng)。當(dāng)制動(dòng)機(jī)器人16驅(qū)使制動(dòng)踏板移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后，液壓制動(dòng)系統(tǒng)156的制動(dòng)管路內(nèi)的油壓值發(fā)生改變，此時(shí)下位機(jī)13可通過CAN線采集壓力傳感器讀取的壓力值，并由下位機(jī)13的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度。在本實(shí)施例中，下位機(jī)13可通過CAN線采集壓力傳感器讀取的壓力值，并自動(dòng)替換模擬的駕駛員行為數(shù)據(jù)中的駕駛員踩制動(dòng)踏板。

換擋器上設(shè)有擋位傳感器，擋位傳感器用于讀取換擋器的擋位信號(hào)。在本實(shí)施例中，當(dāng)測(cè)試員操作換擋器18時(shí)，上位機(jī)12將采集擋位傳感器讀取的擋位信號(hào)，并將擋位信號(hào)替換模擬的駕駛員行為數(shù)據(jù)中的駕駛員擋位操作。

方向盤17上設(shè)有轉(zhuǎn)角傳感器和力感電機(jī)；轉(zhuǎn)角傳感器用于讀取方向盤17的轉(zhuǎn)角信號(hào)。力感電機(jī)可施加作用力在方向盤17上，使測(cè)試員操作方向盤17時(shí)有駕駛實(shí)車的體驗(yàn)。在本實(shí)施例中，當(dāng)測(cè)試員操作方向盤17時(shí)，力感電機(jī)根據(jù)下位機(jī)13計(jì)算的施力信號(hào)施加作用力在方向盤17上，同時(shí)上位機(jī)12將采集轉(zhuǎn)角傳感器讀取方向盤17的轉(zhuǎn)角信號(hào)，并將轉(zhuǎn)角信號(hào)替換模擬的駕駛員行為數(shù)據(jù)中的方向盤17操作。

液晶顯示屏19可顯示Carsim仿真軟件122模擬的駕駛場(chǎng)景畫面。當(dāng)測(cè)試員在測(cè)試臺(tái)架14上模擬駕駛汽車時(shí)，可通過液晶顯示屏19觀看駕駛的環(huán)境、路面等信息。

圖3a至圖3d是本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)模擬高附路面制動(dòng)的測(cè)試結(jié)果坐標(biāo)圖。本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10通過上位機(jī)12將測(cè)試環(huán)境虛擬化，并利用下位機(jī)13根據(jù)測(cè)試的工況計(jì)算出相應(yīng)的參數(shù)，同時(shí)采用真實(shí)被測(cè)ABS/ESC控制器154反應(yīng)其本身的性能。ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10的測(cè)試工況為高附路面、車輛的軌跡為直線行駛、行駛速度為100kph、模擬的汽車動(dòng)作為制動(dòng)。ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10的測(cè)試工況可根據(jù)需要自由選擇，此處只是例舉了一種情況下的測(cè)試結(jié)果，但并不以此為限。

如圖3a所示，坐標(biāo)圖中的四條曲線為ABS/ESC控制器154工作時(shí)，四個(gè)車輪的滑移率；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，縱坐標(biāo)表示滑移率。其中，①表示左前輪的滑移率曲線；②表示左后輪的滑移率曲線；③表示右前輪的滑移率曲線；④表示右后輪的滑移率曲線。

如圖3b所示，坐標(biāo)圖中的四條曲線為ABS/ESC控制器154關(guān)閉時(shí)，四個(gè)車輪的滑移率；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，縱坐標(biāo)表示滑移率。其中，①表示左前輪的滑移率曲線；②表示左后輪的滑移率曲線；③表示右前輪的滑移率曲線；④表示右后輪的滑移率曲線。

如圖3c所示，坐標(biāo)圖中的曲線表示車身橫擺角速度；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，縱坐標(biāo)表示橫擺角速度。

如圖3d所示，坐標(biāo)圖中的兩條曲線表示車身減速度曲線；橫坐標(biāo)表示時(shí)間，縱坐標(biāo)表示減速度。其中，①表為ABS/ESC控制器154未工作時(shí)的車身減速度曲線；②表示為ABS/ESC控制器154工作時(shí)的車身減速度曲線。

本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10利用模擬的測(cè)試環(huán)境(天氣、路況、空氣動(dòng)力學(xué)模型、駕駛員模型)，在不同工況下測(cè)試實(shí)體ABS/ESC控制器154的工作情況，ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10進(jìn)行ABS/ESC控制器154匹配試驗(yàn)時(shí)不受季節(jié)等現(xiàn)實(shí)因素影響，可縮短實(shí)車試驗(yàn)周期，避免了人力物力的耗費(fèi)。而且，測(cè)試的結(jié)果可指導(dǎo)研發(fā)工程師修正ABS/ESC控制器154內(nèi)部的參數(shù)，可對(duì)ABS/ESC控制器154進(jìn)行試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定前的預(yù)匹配工作，將各個(gè)參數(shù)的設(shè)置范圍預(yù)估在一個(gè)范圍內(nèi)，減少了試驗(yàn)場(chǎng)標(biāo)定與匹配的工作量。

本發(fā)明的ESC硬件在環(huán)測(cè)試方法采用ESC硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)10的測(cè)試步驟包括：

在上位機(jī)12的Carsim仿真軟件122中設(shè)置測(cè)試用的車輛模型數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)，并在設(shè)置完畢后通過Carsim仿真軟件122引導(dǎo)打開模擬駕駛場(chǎng)景畫面和LabVIEW編程軟件124的工程界面，LabVIEW編程軟件124的工程界面具有ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目；

LabVIEW編程軟件124的工程界面運(yùn)行程序后將程序下載到下位機(jī)13的NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132中，利用NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132根據(jù)ABS/ESC測(cè)試項(xiàng)目計(jì)算產(chǎn)生輪速信號(hào)；

利用測(cè)試臺(tái)架14上的輪速板卡152接收輪速信號(hào)，并將輪速信號(hào)調(diào)制為輪速脈沖信號(hào)，利用ABS/ESC控制器154接收輪速脈沖信號(hào)，并根據(jù)輪速脈沖信號(hào)控制液壓制動(dòng)系統(tǒng)156的輪缸油量，利用下位機(jī)13采集制動(dòng)管路上的壓力值，利用NI-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)132根據(jù)壓力值計(jì)算出汽車的車速和加速度；

將計(jì)算出的車速和加速度實(shí)時(shí)存儲(chǔ)至上位機(jī)12中，通過Carsim仿真軟件122調(diào)取出車速和加速度，并繪制成速度曲線和加速度曲線。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。