本發(fā)明涉及一種針對(duì)進(jìn)給速度的變動(dòng)進(jìn)行三維干擾檢查來(lái)準(zhǔn)確地避免沖突的數(shù)值控制裝置。

背景技術(shù)：

提出了如下的數(shù)值控制裝置：在根據(jù)程序的指令對(duì)機(jī)械的可動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的數(shù)值控制裝置中，具備計(jì)算出根據(jù)通過(guò)程序指令的速度以及速度倍率值計(jì)算出的當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的預(yù)定時(shí)間后的可動(dòng)部的位置(以下，稱為預(yù)行位置)，通過(guò)該預(yù)行位置檢查可動(dòng)部與其他物件的干擾的干擾檢查裝置，在通過(guò)該干擾檢查裝置預(yù)測(cè)到干擾時(shí)，使可動(dòng)部的移動(dòng)進(jìn)行減速停止的數(shù)值控制裝置(例如，參照日本特開(kāi)2008-27376號(hào)公報(bào))。

在使用上述日本特開(kāi)2008-27376號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的技術(shù)時(shí)，為了通過(guò)干擾檢查裝置預(yù)測(cè)干擾而使可動(dòng)部的移動(dòng)安全地進(jìn)行減速停止，將數(shù)值控制裝置計(jì)算出的從當(dāng)前位置至預(yù)行位置的時(shí)間(以下，將該時(shí)間稱為“預(yù)行時(shí)間”)設(shè)為不低于如下值的時(shí)間：在干擾檢查所需要的時(shí)間T_P1、數(shù)值控制裝置本體與干擾檢查裝置間進(jìn)行通信所需要的時(shí)間T_P2、使移動(dòng)中的可動(dòng)部進(jìn)行減速停止為止的時(shí)間T_P3上加上余量時(shí)間α而得的值(＝T_P1+T_P2+T_P3+α)。

預(yù)行時(shí)間是以當(dāng)前的進(jìn)給速度為基準(zhǔn)時(shí)能夠安全停止的時(shí)間，因此，在操作員進(jìn)行了進(jìn)給速度(倍率值)的變更的情況下存在如下的問(wèn)題：通過(guò)干擾檢查處理預(yù)測(cè)為發(fā)生干擾時(shí)有時(shí)已經(jīng)發(fā)生了干擾的情況，即使在經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間為止的期間(完成從變更了速度的時(shí)間點(diǎn)至速度變更后的基于預(yù)行位置的干擾檢查為止的期間)預(yù)測(cè)為發(fā)生干擾，也無(wú)法安全地停止。

圖7是以圖表形式表示控制單系統(tǒng)單路徑的機(jī)械時(shí)的、時(shí)刻T_n的可動(dòng)部的當(dāng)前位置與用于干擾檢查的預(yù)行位置的關(guān)系的圖。

如圖7所示，在各時(shí)刻T_n中在T_n+1完成不低于T_P1+T_P2+T_P3+α的預(yù)行時(shí)間的預(yù)行位置P_P(T_n)的干擾檢查的情況下，在當(dāng)前位置的坐標(biāo)值不會(huì)超過(guò)已經(jīng)完成了干擾檢查的預(yù)行位置的坐標(biāo)值P’_P(T_n-1)的期間，即使檢測(cè)出發(fā)生干擾后原則上也能夠使可動(dòng)部的移動(dòng)安全地停止。

圖8是以圖表形式表示控制單系統(tǒng)的機(jī)械時(shí)變更了倍率的情況下的、時(shí)刻T_n的可動(dòng)部的當(dāng)前位置與用于干擾檢查的預(yù)行位置的關(guān)系的圖。

如圖8所示，在時(shí)刻T₀～T₁的期間變更了倍率的情況下，在圖中(1)的粗線所示的部分中，當(dāng)前位置的坐標(biāo)值超過(guò)已經(jīng)完成了干擾檢查的預(yù)行位置的坐標(biāo)值，因此在該粗線所示的部分中未完成干擾檢查，因此有可能發(fā)生無(wú)法安全地停止可動(dòng)部。

圖9A～圖11表示在控制多個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械時(shí)變更了倍率的情況的例子。

在控制圖9A所示的系統(tǒng)1和圖9B所示的系統(tǒng)2的情況下，在不變更倍率地動(dòng)作時(shí)，如圖10所示，在時(shí)刻T₂(圖10中的符號(hào)A)的時(shí)間點(diǎn)判明在時(shí)刻T₁成為干擾檢查的對(duì)象的系統(tǒng)1的預(yù)行位置與系統(tǒng)2的預(yù)行位置發(fā)生干擾(完成干擾檢查)，因此，在各個(gè)系統(tǒng)的當(dāng)前位置的坐標(biāo)值到達(dá)引起干擾的坐標(biāo)值之前能夠使各可動(dòng)部安全地停止。然而，在時(shí)刻T₀～T₁的期間變更了系統(tǒng)1的倍率的情況下，如圖11所示，在完成基于T₁時(shí)間點(diǎn)的系統(tǒng)1的預(yù)行位置和系統(tǒng)2的預(yù)行位置的干擾檢查前，在圖中B的位置各個(gè)系統(tǒng)的當(dāng)前位置的坐標(biāo)值較差，因此仍發(fā)生無(wú)法使可動(dòng)部安全地停止的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的是提供一種針對(duì)進(jìn)給速度的變動(dòng)能夠準(zhǔn)確地防止沖突的數(shù)值控制裝置。

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，考慮在速度變更后重新計(jì)算出預(yù)行位置無(wú)法安全地進(jìn)行干擾檢查，通過(guò)在速度變動(dòng)前進(jìn)行考慮了速度變動(dòng)的預(yù)行位置的干擾檢查，并且安全地控制倍率的變更來(lái)解決上述課題。

本發(fā)明的數(shù)值控制裝置根據(jù)來(lái)自程序的指令對(duì)機(jī)械的可動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，該數(shù)值控制裝置具備檢查上述機(jī)械的可動(dòng)部與其他物件的干擾的干擾檢查裝置，通過(guò)該干擾檢查裝置預(yù)測(cè)到干擾時(shí)，使上述可動(dòng)部的移動(dòng)減速停止。并且，該數(shù)值控制裝置具備：進(jìn)給速度倍率指令部，其指令上述可動(dòng)部的進(jìn)給速度的倍率值；指令解析部，其對(duì)程序進(jìn)行預(yù)讀并解析，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)；以及路徑計(jì)算部，其以如下方式構(gòu)成：求出對(duì)通過(guò)上述干擾檢查裝置預(yù)測(cè)干擾而使可動(dòng)部的移動(dòng)安全減速停止所需要的時(shí)間(預(yù)行時(shí)間)加上剩余時(shí)間而得的時(shí)間(剩余預(yù)行時(shí)間)，根據(jù)上述預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)計(jì)算出設(shè)定了至少包含能夠通過(guò)上述進(jìn)給速度倍率指令部指令的大致最大倍率值的至少1個(gè)倍率值時(shí)的、與該倍率值對(duì)應(yīng)的上述剩余預(yù)行時(shí)間后的可動(dòng)部的至少1個(gè)剩余預(yù)行位置，向上述干擾檢查裝置輸出多個(gè)剩余預(yù)行位置。并且，上述干擾檢查裝置根據(jù)多個(gè)上述剩余預(yù)行位置進(jìn)行干擾檢查。

上述路徑計(jì)算部構(gòu)成為除了多個(gè)上述剩余預(yù)行位置外，還向上述干擾檢查裝置輸出通過(guò)上述預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)指令的指令路徑，上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)多個(gè)上述剩余預(yù)行位置和上述指令路徑進(jìn)行干擾檢查。

上述數(shù)值控制裝置還具備根據(jù)來(lái)自上述干擾檢查裝置的指令限制倍率值的變更的進(jìn)給速度倍率變更部，上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)上述剩余預(yù)行位置進(jìn)行干擾檢查，在作為上述干擾檢查的結(jié)果檢測(cè)出干擾的情況下，向上述進(jìn)給速度倍率變更部指令限制倍率值的變更。

通過(guò)本發(fā)明，即使存在速度變更的情況下，也能夠以機(jī)械不發(fā)生干擾的方式安全地控制進(jìn)給速度。

附圖說(shuō)明

根據(jù)參照附圖的以下的實(shí)施例的說(shuō)明，使本發(fā)明的上述以及其他目的和特征變得更加明確。

圖1是表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，假設(shè)可動(dòng)部以最大的進(jìn)給速度從當(dāng)前位置移動(dòng)，計(jì)算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值并進(jìn)行干擾檢查的例子的圖。

圖2是說(shuō)明對(duì)本發(fā)明的數(shù)值控制裝置所具備的干擾檢查裝置輸出的路徑信息的圖。

圖3是說(shuō)明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置所具備的倍率限制功能的概要的圖。

圖4是說(shuō)明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的多系統(tǒng)控制時(shí)的倍率限制功能的概要的圖。

圖5是本發(fā)明的一實(shí)施方式的數(shù)值控制裝置的功能框圖。

圖6是在圖5的數(shù)值控制裝置上執(zhí)行的倍率限制處理的流程圖。

圖7是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的干擾檢查處理的圖。

圖8是說(shuō)明變更了現(xiàn)有技術(shù)的倍率時(shí)干擾檢查處理的問(wèn)題的圖。

圖9A和圖9B是表示多系統(tǒng)控制時(shí)各系統(tǒng)的可動(dòng)部的路徑的圖。

圖10是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的多系統(tǒng)控制時(shí)的干擾檢查處理的圖。

圖11是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的多系統(tǒng)控制時(shí)變更了倍率的情況下的干擾檢查處理的問(wèn)題的圖。

具體實(shí)施方式

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，針對(duì)成為干擾檢查的對(duì)象的可動(dòng)部計(jì)算出從當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前位置想要到達(dá)預(yù)行時(shí)間后的預(yù)行位置的坐標(biāo)值時(shí)，假設(shè)該可動(dòng)部以最大進(jìn)給速度(倍率值最大時(shí)的進(jìn)給速度)為上限的預(yù)定速度(預(yù)定的倍率值)移動(dòng)，計(jì)算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

圖1表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，假設(shè)可動(dòng)部以最大的進(jìn)給速度從當(dāng)前位置移動(dòng)，計(jì)算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值并進(jìn)行干擾檢查的例子。

如圖1所示，將時(shí)刻T_n的當(dāng)前位置設(shè)為P_c(T_n)，將可動(dòng)部以最大的進(jìn)給速度從當(dāng)前位置P_c(T_n)移動(dòng)時(shí)的預(yù)行時(shí)間后的預(yù)行位置設(shè)為P_MP(T_n)，將預(yù)行位置P_MP(T_n)的干擾檢查結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)設(shè)為P’_MP(T_n)的情況下，即使假定在中途操作員提升了倍率值，根據(jù)該倍率值移動(dòng)的可動(dòng)部的坐標(biāo)值處的干擾檢查也已經(jīng)完成。

此時(shí)，也可以輸出從當(dāng)前位置以最大的進(jìn)給速度為上限的預(yù)定速度到預(yù)行位置的路徑的塊信息，例如，如圖2所示，通過(guò)當(dāng)前位置所處的第1塊的塊終點(diǎn)位置和直線插補(bǔ)(切削進(jìn)給)指令的信息，或通過(guò)第2塊的圓弧的中心位置、預(yù)行位置、圓弧插補(bǔ)指令的信息。

通過(guò)設(shè)置這樣的功能，能夠進(jìn)行考慮了從當(dāng)前位置至預(yù)行位置的路徑的高精度的干擾檢查。

此外，在計(jì)算假設(shè)以上述的預(yù)定倍率值移動(dòng)的預(yù)行位置的坐標(biāo)值時(shí)，計(jì)算出經(jīng)過(guò)預(yù)行時(shí)間加上剩余時(shí)間而得的時(shí)間后的可動(dòng)軸的位置(以下，稱為剩余預(yù)行位置)的坐標(biāo)值，進(jìn)行該剩余預(yù)行位置處的干擾檢查。這樣，在從當(dāng)前位置到剩余預(yù)行位置為止的路徑中有可能發(fā)生干擾的情況下，限制/變更相應(yīng)的系統(tǒng)的倍率值的變更(以下，將這樣的功能稱為“倍率限制功能”)。通過(guò)這樣的功能，按如下方式限制/變更倍率值的變更。

(1)在提高倍率值的情況下，禁止向通過(guò)上述干擾檢查檢測(cè)出發(fā)生干擾的預(yù)定倍率值的變更。

(2)在降低倍率值的情況下，以與指令的值相同的比率降低相應(yīng)系統(tǒng)的倍率值。

圖3表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，計(jì)算出假設(shè)可動(dòng)部以最大進(jìn)給速度從當(dāng)前位置移動(dòng)時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)行時(shí)間加上剩余時(shí)間而得的時(shí)間后的位置即剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，并進(jìn)行干擾檢查的例子。

本發(fā)明的數(shù)值控制裝置在干擾檢查中在圖中＜1＞的坐標(biāo)位置存在干擾物等情況下，在從該干擾檢查完成時(shí)(時(shí)刻T₀)的之后的時(shí)刻倍率的變更被抑制，因此即使在從時(shí)刻T₀至?xí)r刻T₁之間操作員提高了倍率值，該倍率的變更也被抑制，因此可動(dòng)部追尋P_LC(T₁)、P_LC(T₂)、P_LC(T₃)的路徑。

圖4表示在數(shù)值控制裝置中控制多個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械時(shí)，計(jì)算出假設(shè)各系統(tǒng)的可動(dòng)部以最大的進(jìn)給速度從當(dāng)前位置移動(dòng)時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)行時(shí)間加上剩余時(shí)間而得的時(shí)間后的位置即剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，并進(jìn)行干擾檢查的例子。

數(shù)值控制裝置在干擾檢查中在圖4中的＜1＞所示的部分，系統(tǒng)1和系統(tǒng)2有可能發(fā)生干擾，因此在從該干擾檢查完成時(shí)(時(shí)刻T₀)的之后的時(shí)刻抑制倍率的變更。然后，即使在從時(shí)刻T₀至?xí)r刻T₁之間操作員提高了倍率值，該倍率的變更也被抑制，系統(tǒng)1的可動(dòng)部追尋P_1LC(T₁)、P_1LC(T₂)、P_1LC(T₃)的路徑。

另外，關(guān)于剩余時(shí)間，例如既可以如圖3、圖4所示那樣設(shè)定到干擾檢查完成為止需要的時(shí)間，也可以考慮到可動(dòng)軸的移動(dòng)停止所需要的時(shí)間而將T_P1+T_P2+T_P3設(shè)為剩余時(shí)間。

通過(guò)設(shè)置這樣的功能，在有可能發(fā)生干擾的情況下，倍率變更被抑制，因此在發(fā)生干擾時(shí)能夠安全地停止。

圖5是本發(fā)明的一實(shí)施方式的數(shù)值控制裝置的功能框圖。本發(fā)明的數(shù)值控制裝置1具備指令解析部10、分配處理部11、移動(dòng)指令輸出部12、加減速處理部13、伺服控制部14、預(yù)行位置計(jì)算部15、路徑計(jì)算部16、進(jìn)給速度倍率變更部17。

指令解析部10從程序20讀出每一程序塊的指令，轉(zhuǎn)換為執(zhí)行形式的數(shù)據(jù)，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，存儲(chǔ)在作業(yè)用存儲(chǔ)器(未圖示)等中。

分配處理部11逐塊地讀出預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，根據(jù)由該程序塊指令的各軸移動(dòng)量、速度以及經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的倍率值(％)，求出每個(gè)分配周期向各軸可動(dòng)部(各軸的伺服電動(dòng)機(jī))指令的分配移動(dòng)量，將該分配移動(dòng)量加到當(dāng)前位置寄存器(未圖示)來(lái)更新當(dāng)前坐標(biāo)位置(以下稱為當(dāng)前位置)。

此外，分配處理部11將求出的分配移動(dòng)量經(jīng)由移動(dòng)指令輸出部12輸出到加減速處理部13。如后所述，移動(dòng)指令輸出部12在被從干擾檢查裝置2輸入了軸停止指令時(shí)，停止將從分配處理部11輸出的移動(dòng)指令的分配移動(dòng)量輸出到加減速處理部13，只要沒(méi)有從干擾檢查裝置2輸入軸停止指令，則將移動(dòng)指令輸出到加減速處理部13。

在加減速處理部13中，接受移動(dòng)指令并進(jìn)行加減速處理，對(duì)控制伺服電動(dòng)機(jī)3的伺服控制部14輸出該加減速處理后的移動(dòng)量的移動(dòng)指令。在伺服控制部14中，根據(jù)該移動(dòng)指令、來(lái)自安裝于伺服電動(dòng)機(jī)3(或通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)3驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)部)的位置/速度檢測(cè)器的位置以及速度的反饋，進(jìn)行位置以及速度的反饋控制、基于來(lái)自檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電流的電流檢測(cè)器的電流反饋的電流的反饋控制，經(jīng)由放大器對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。另外，在圖5中，僅示出了1個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)3，但對(duì)機(jī)床所具有的各軸(各可動(dòng)部)的伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行同樣的控制，各可動(dòng)部進(jìn)行位置/速度的控制。

預(yù)行位置計(jì)算部15求出由伺服電動(dòng)機(jī)3驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)部從當(dāng)前位置在預(yù)行時(shí)間后移動(dòng)的位置即預(yù)行位置。根據(jù)可動(dòng)部的當(dāng)前位置、設(shè)定或計(jì)算出的預(yù)行時(shí)間、預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21以及經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4輸入的倍率值(％)來(lái)計(jì)算預(yù)行位置。然后，預(yù)行位置計(jì)算部15為了進(jìn)行干擾檢查向干擾檢查裝置2輸出預(yù)行時(shí)間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

將預(yù)行位置計(jì)算部15使用的預(yù)行時(shí)間設(shè)為如下的值：對(duì)加上干擾檢查裝置2進(jìn)行干擾檢查處理時(shí)所需要的時(shí)間T_P1、預(yù)行位置計(jì)算部15與干擾檢查裝置2進(jìn)行通信所需要的時(shí)間T_P2、移動(dòng)中可動(dòng)部進(jìn)行減速停止所需要的時(shí)間T_P3而得到值(T_P1+T_P2+T_P3)，加上預(yù)定的余量時(shí)間α而得的值。一般，預(yù)行位置計(jì)算部15和干擾檢查裝置2的通信時(shí)間T_P2是在該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)被決定后幾乎沒(méi)有變動(dòng)的一定值，能夠通過(guò)測(cè)定求出。此外，減速停止所需要的時(shí)間T_P3是由加減速處理部13的結(jié)構(gòu)所決定的一定值。另一方面，干擾檢查裝置2進(jìn)行干擾檢查處理所需要的時(shí)間T_P1根據(jù)多個(gè)可動(dòng)部的動(dòng)作位置而變動(dòng)，但通常著眼于此后要進(jìn)行干擾檢查的可動(dòng)部的位置位于上次進(jìn)行了干擾檢查的可動(dòng)部的位置的近旁，例如，可以將通過(guò)干擾檢查裝置2剛剛執(zhí)行的干擾檢查所需要的時(shí)間反饋給預(yù)行位置計(jì)算部15，并將該時(shí)間設(shè)為干擾檢查所需要的時(shí)間T_P1。

從預(yù)行位置計(jì)算部15接受了預(yù)行時(shí)間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值的干擾檢查裝置2存儲(chǔ)工具和工件的輪廓形狀以及機(jī)械的輪廓形狀等，根據(jù)從預(yù)行位置計(jì)算部15發(fā)送的各可動(dòng)部的位置檢查是否發(fā)生了工具與其他物體的干擾，根據(jù)該檢查結(jié)果對(duì)移動(dòng)指令輸出部12輸出軸停止指令。干擾檢查裝置2由個(gè)人計(jì)算機(jī)等信息處理裝置構(gòu)成。

另外，對(duì)于預(yù)行位置計(jì)算部15和干擾檢查裝置2的處理細(xì)節(jié)，已在上述的日本特開(kāi)2008-27376號(hào)公報(bào)等現(xiàn)有技術(shù)中被公開(kāi)，因此在此省略說(shuō)明。

上述的數(shù)值控制裝置1的結(jié)構(gòu)是公知的結(jié)構(gòu)。并且，在本實(shí)施方式中，在數(shù)值控制裝置1的內(nèi)部設(shè)有路徑計(jì)算部16、進(jìn)給速度倍率變更部17。

路徑計(jì)算部16求出由伺服電動(dòng)機(jī)3驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)部從當(dāng)前位置在剩余預(yù)行時(shí)間后移動(dòng)的位置即剩余預(yù)行位置。該路徑計(jì)算部16與預(yù)行位置計(jì)算部15的不同點(diǎn)在于，在求出可動(dòng)部的預(yù)行位置時(shí)，輸出該可動(dòng)部從當(dāng)前位置假定以最大的進(jìn)給速度為上限的預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)的剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

在可經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的倍率值的最大值例如為200％的情況下，路徑計(jì)算部16根據(jù)由預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21的程序塊指令的各軸移動(dòng)量以及速度，假設(shè)指令了以倍率值200％為上限的預(yù)先設(shè)定的多個(gè)倍率值(例如，200％、170％、130％的3個(gè)值)，計(jì)算出可動(dòng)部移動(dòng)時(shí)的多個(gè)剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，根據(jù)剩余預(yù)行時(shí)間和計(jì)算出的各個(gè)剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，對(duì)干擾檢查裝置2指令干擾檢查，在通過(guò)該指令的干擾檢查檢測(cè)出發(fā)生干擾時(shí)，對(duì)后述的進(jìn)給速度倍率變更部17輸出限制/修正倍率值的變更的信號(hào)。

另外，使路徑計(jì)算部16計(jì)算出指令了大致最大的倍率值時(shí)的剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，即使僅對(duì)該剩余預(yù)行位置進(jìn)行干擾檢查，也能夠得到本發(fā)明的效果，但在該情況下，檢測(cè)發(fā)生干擾的路徑的范圍的幅度有可能變寬，限制倍率值的變更的范圍變大。因此，如上所述根據(jù)多個(gè)倍率值計(jì)算出多個(gè)剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值來(lái)進(jìn)行干擾檢查，由此能夠限定檢測(cè)發(fā)生干擾的倍率值的范圍來(lái)限定用于限制倍率值的變更的范圍，能夠更有效地利用本發(fā)明的功能。

路徑計(jì)算部16既可以準(zhǔn)備多個(gè)路徑計(jì)算部16，各個(gè)路徑計(jì)算部16根據(jù)各自的倍率值計(jì)算出剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，也可以通過(guò)1個(gè)路徑計(jì)算部16計(jì)算出多個(gè)剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

此外，路徑計(jì)算部16在對(duì)干擾檢查裝置2指令進(jìn)行干擾檢查時(shí)，對(duì)干擾檢查裝置2輸出通過(guò)預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21的程序塊指令的與路徑相關(guān)的信息。例如在圖2的說(shuō)明中如上述那樣，也可以將該與路徑相關(guān)的信息作為通過(guò)當(dāng)前位置所處的第1塊的塊終點(diǎn)位置和直線插補(bǔ)(切削進(jìn)給)指令的信息，或通過(guò)第2塊的圓弧的中心位置、預(yù)行位置、圓弧插補(bǔ)指令的信息而輸出。從路徑計(jì)算部16接受了與路徑相關(guān)的信息的干擾檢查裝置2在進(jìn)行基于來(lái)自路徑計(jì)算部16的預(yù)行時(shí)間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值的干擾檢查時(shí)，能夠進(jìn)行考慮了與路徑相關(guān)的信息的更精密的干擾檢查。

進(jìn)給速度倍率變更部17接受來(lái)自干擾檢查裝置2的指令，限制/修正經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的倍率值的變更。該進(jìn)給速度倍率變更部17將在通常狀態(tài)下經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的倍率值直接設(shè)定為輸出到分配處理部11的倍率值，但是，

(1)在從干擾檢查裝置2接受了限制/修正預(yù)定倍率值的變更的信號(hào)的情況下，通過(guò)進(jìn)給速度倍率指令部4進(jìn)行了提高倍率值的指令時(shí)，無(wú)視變更為預(yù)定的倍率值以上的指令，由此禁止倍率值的變更，

(2)在通過(guò)進(jìn)給速度倍率指令部4進(jìn)行了降低倍率值的指令的情況下，控制以指令了成為該指令的對(duì)象的系統(tǒng)的倍率值相同的比率下降。

作為倍率值的限制方法，例如考慮在通過(guò)多個(gè)倍率值(例如200％、170％、130％的3個(gè)值)進(jìn)行了干擾檢查時(shí)，在170％的倍率值下的剩余預(yù)行位置不發(fā)生干擾，在200％的倍率值下的剩余預(yù)行位置發(fā)生干擾的情況下，禁止使倍率值高于170％的變更的方法，或者，也可以采用其他的限制變更的方法。

圖6是在本發(fā)明的一實(shí)施方式的數(shù)值控制裝置上執(zhí)行的倍率限制功能的處理的流程圖。另外，在圖6的流程圖中，虛線箭頭表示數(shù)據(jù)或信號(hào)的流動(dòng)。

[步驟SA01]指令解析部10從程序20讀出每一塊的指令，變換為執(zhí)行形式的數(shù)據(jù)，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，存儲(chǔ)在作業(yè)用存儲(chǔ)器(未圖示)等中。

[步驟SA02]分配處理部11從預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21一塊一塊地讀入。

[步驟SA03]判定程序是否結(jié)束。在程序結(jié)束的情況下本處理結(jié)束，在程序沒(méi)有結(jié)束的情況下向步驟SA04前進(jìn)。

[步驟SA04]進(jìn)給速度倍率變更部17判定是否從干擾檢查裝置2接受了限制/修正倍率值的變更的信號(hào)。在從干擾檢查裝置2接受了限制/修正倍率值的變更的信號(hào)的情況下，向步驟SA06前進(jìn)，未接受的情況下向SA05前進(jìn)。

[步驟SA05]進(jìn)給速度倍率變更部17判斷為沒(méi)有進(jìn)行倍率值的限制，將經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的值設(shè)定為倍率值。

[步驟SA06]進(jìn)給速度倍率變更部17判定經(jīng)由進(jìn)給速度倍率指令部4指令的值是相當(dāng)于降低倍率值的值還是在限制變更的預(yù)定的倍率值以內(nèi)提高的值。在相當(dāng)于某一個(gè)的情況下，向步驟SA07前進(jìn)，在不是的情況下(使倍率值高于所限制的預(yù)定倍率值的情況下)向步驟SA08前進(jìn)。

[步驟SA07]在指令的值是低于倍率值的值的情況下，進(jìn)給速度倍率變更部17以與指定的預(yù)定倍率值相同的比率降低并更新所設(shè)定的倍率值，指令的值為在被限制變更的預(yù)定的倍率值以內(nèi)提高的值的情況下，進(jìn)給速度倍率變更部17將指令的值設(shè)定為倍率值。

[步驟SA08]分配處理部11取得通過(guò)進(jìn)給速度倍率變更部17設(shè)定的倍率值。

[步驟SA09]分配處理部11根據(jù)通過(guò)在步驟SA02中讀出的程序塊指令的各軸移動(dòng)量以及速度、在步驟SA08中取得的倍率值，計(jì)算出每個(gè)分配周期向各軸可動(dòng)部(各軸的伺服電動(dòng)機(jī))指令的分配移動(dòng)量，輸出到移動(dòng)指令輸出部12。

[步驟SA10]分配處理部11將在步驟SA09中計(jì)算出的分配移動(dòng)量加到當(dāng)前位置寄存器中來(lái)更新當(dāng)前坐標(biāo)位置。

[步驟SA11]路徑計(jì)算部16根據(jù)從預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21讀出的數(shù)據(jù)，計(jì)算出以倍率值的最大值為上限的多個(gè)倍率值中的多個(gè)剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，根據(jù)該計(jì)算出的結(jié)果對(duì)干擾檢查裝置2指令進(jìn)行干擾檢查。

[步驟SA12]判定是否完成了讀出的程序塊的分配處理。在分配處理完成的情況下返回到步驟SA02，在分配處理未完成的情況下返回到步驟SA04。

以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述的實(shí)施方式的例子，通過(guò)增加適當(dāng)?shù)淖兏?，能夠以各種方式實(shí)施。

例如，對(duì)于在路徑計(jì)算部16計(jì)算時(shí)所使用的多個(gè)倍率值，在上述的實(shí)施方式中作為預(yù)先設(shè)定的倍率值而進(jìn)行了說(shuō)明，但該設(shè)定既可以在數(shù)值控制裝置出廠時(shí)設(shè)定，也可以在操作員等開(kāi)始作業(yè)前設(shè)定。此外，也可以通過(guò)程序等在加工中動(dòng)態(tài)地變更設(shè)定。并且，也可以變更進(jìn)行干擾檢查的倍率值的個(gè)數(shù)。這樣，能夠進(jìn)行與加工狀況對(duì)應(yīng)的靈活的干擾檢查。