本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)備控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人可以保持一定的距離跟隨指定的人或物，例如：助行機(jī)器人，助行機(jī)器人主要是針對(duì)行走不便的老人或盲人，作為日常生活和工作所需要的行走輔助；或水下機(jī)器人，用于跟蹤水下動(dòng)物，以獲得水下動(dòng)物的生活習(xí)性等。

通常采用的用于跟隨的機(jī)器人普遍通過(guò)將機(jī)器人上的相機(jī)提供的實(shí)況視頻反饋至操作人員，來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，操作人員在觀看實(shí)況視頻時(shí)，可以引導(dǎo)機(jī)器人按照各種方向運(yùn)動(dòng)以及執(zhí)行各種操作。

然而，采用上述方案需要經(jīng)常調(diào)整機(jī)器人上的相機(jī)和話筒，以使得機(jī)器人上的相機(jī)和話筒保持正常工作狀態(tài)，進(jìn)而使機(jī)器人能夠正常跟隨，然而，經(jīng)常調(diào)試相機(jī)和話筒這就顯著增加了機(jī)器人維護(hù)人員的工作量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種設(shè)備控制方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中需要經(jīng)常調(diào)試相機(jī)和話筒，而增加了維護(hù)人員的工作量的問(wèn)題，其具體方案如下：

一種設(shè)備控制方法，包括：

通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，所述信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器；

判斷接收到的所述信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射；

若是，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系，所述角度關(guān)系用于調(diào)整所述設(shè)備與所述信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

進(jìn)一步的，在所述根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系之后，還包括：

調(diào)整所述設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使所述設(shè)備的所述運(yùn)動(dòng)方向朝向所述信號(hào)發(fā)射裝置。

進(jìn)一步的，在所述根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系之后，還包括：

通過(guò)測(cè)距裝置確定所述設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，以便于通過(guò)所述距離確定所述設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步的，所述通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，具體為：

通過(guò)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器中的一個(gè)或幾個(gè)接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，并讀取。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系，具體為：

確定在預(yù)定時(shí)間內(nèi)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)；

根據(jù)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)及所述至少3個(gè)信號(hào)接收器之間的角度關(guān)系確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系。

一種設(shè)備控制系統(tǒng)，包括：信號(hào)接收裝置，與所述信號(hào)接收裝置相連的判斷單元，與所述判斷單元相連的確定單元，其中：

所述信號(hào)接收裝置用于接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，所述信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器；

所述判斷單元用于判斷接收到的所述信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射，若是，則發(fā)出第一確定信號(hào)；

所述確定單元用于接收所述第一確定信號(hào)，并根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系，所述角度關(guān)系用于調(diào)整所述設(shè)備與所述信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

進(jìn)一步的，還包括：與所述確定單元相連的調(diào)整單元，其中：

所述調(diào)整單元用于調(diào)整所述設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使所述設(shè)備的所述運(yùn)動(dòng)方向朝向所述信號(hào)發(fā)射裝置。

進(jìn)一步的，還包括：與所述調(diào)整單元相連的測(cè)距裝置，其中：

所述測(cè)距裝置用于確定所述設(shè)備與所述信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，以便于通過(guò)所述距離確定所述設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)接收裝置具體用于：通過(guò)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器中的一個(gè)或幾個(gè)接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，并獲得所述接收到的信號(hào)。

進(jìn)一步的，所述確定單元包括：第一確定子單元，與所述第一確定子單元相連的第二確定子單元，其中：

所述第一確定子單元用于確定在預(yù)定時(shí)間內(nèi)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)；

所述第二確定子單元用于根據(jù)所述至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)及所述至少3個(gè)信號(hào)接收器之間的角度關(guān)系確定所述信號(hào)發(fā)射裝置與所述設(shè)備的角度關(guān)系。

從上述技術(shù)方案可以看出，本申請(qǐng)公開的設(shè)備控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種信號(hào)發(fā)射裝置及設(shè)備的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種設(shè)備控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種確定單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明公開了一種設(shè)備控制方法，其流程圖如圖1所示，包括：

步驟S11、通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)；

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例： 假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍?，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎敲?，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

3個(gè)信號(hào)接收器依次接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，由于信號(hào)發(fā)射裝置是實(shí)時(shí)發(fā)射信號(hào)的，信號(hào)發(fā)射裝置在固定的時(shí)間內(nèi)發(fā)射固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，這就保證了在固定時(shí)間內(nèi)，信號(hào)接收裝置可以接收到固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，但是由于角度的不同，有可能不是每個(gè)信號(hào)接收器都能接收到信號(hào)。

具體的，信號(hào)發(fā)射裝置可以為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，那么信號(hào)接收裝置為紅外信號(hào)接收裝置，信號(hào)接收器為紅外信號(hào)接收器。

當(dāng)信號(hào)接收裝置檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)，控制設(shè)備進(jìn)行自轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)來(lái)重新捕捉信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)發(fā)射裝置可以采用正菲涅爾透鏡，以形成點(diǎn)光源擴(kuò)大紅外發(fā)射角。

步驟S12、判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射；

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶攜帶的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

步驟S13、若是，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，設(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺剑敲淳涂梢源_定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器， 當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制方法，其流程圖如圖2所示，包括：

步驟S21、通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)；

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例：假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍?，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎敲?，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

步驟S22、判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射；

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

步驟S23、若是，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度；

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎O(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺?，那么就可以確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

步驟S24、調(diào)整設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置。

確定了信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度之后，調(diào)整設(shè)備的正前方角度，使得設(shè)備的正前方正對(duì)該信號(hào)發(fā)射裝置，以便于設(shè)備對(duì)信號(hào)發(fā)射裝置的跟隨。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制方法，其流程圖如圖3所示，包括：

步驟S31、通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)；

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例：假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍埃栽O(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎敲?，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接 收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

步驟S32、判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射；

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶都攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶攜帶的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

步驟S33、若是，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度；

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎O(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺?，那么就可以確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

步驟S34、調(diào)整設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置；

確定了信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度之后，使設(shè)備的正前方調(diào)整該角度，使得設(shè)備的正前方正對(duì)該信號(hào)發(fā)射裝置，以便于設(shè)備對(duì)信號(hào)發(fā)射裝置的跟隨。

步驟S35、通過(guò)測(cè)距裝置確定設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，以便于通過(guò)距離確定設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度。

測(cè)距裝置確定設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離的步驟可以在確定了角度關(guān)系之后進(jìn)行，優(yōu)選的，是在調(diào)整設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置之后進(jìn)行。

測(cè)距裝置確定設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，不僅是為了確定設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度，還可以保證設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置保持一定的距離。

優(yōu)選的，測(cè)距裝置可以具體為超聲波測(cè)距裝置。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器 確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制方法，其流程圖如圖4所示，包括：

步驟S41、通過(guò)信號(hào)接收裝置中的至少3個(gè)信號(hào)接收器中的一個(gè)或幾個(gè)接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，并讀?。?/p>

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例：假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍埃栽O(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，那么，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

3個(gè)信號(hào)接收器依次接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，由于信號(hào)發(fā)射裝置是實(shí)時(shí)發(fā)射信號(hào)的，信號(hào)發(fā)射裝置在固定的時(shí)間內(nèi)發(fā)射固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，這就保證了在固定時(shí)間內(nèi)，信號(hào)接收裝置可以接收到固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，但是由于角度的不同，有可能不是每個(gè)信號(hào)接收器都能接收到信號(hào)，那么依次讀取接收到信號(hào)的信號(hào)接收器中的信號(hào)。

具體的，信號(hào)發(fā)射裝置可以為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，那么信號(hào)接收裝置為紅外信號(hào)接收裝置，信號(hào)接收器為紅外信號(hào)接收器。

步驟S42、判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射；

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

步驟S43、若是，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，設(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺?，那么就可以確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

具體的，根據(jù)接收到的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系具體為：確定在預(yù)定時(shí)間內(nèi)至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到的信號(hào)的次數(shù)；根據(jù)至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)以及至少3個(gè)信號(hào)接收器之間的角度關(guān)系確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系。

現(xiàn)舉例說(shuō)明，如圖5所示，包括：信號(hào)發(fā)射裝置51，設(shè)備52，第一信號(hào)接收器L，第二信號(hào)接收器F，第三信號(hào)接收器R。

信號(hào)接收裝置在信號(hào)發(fā)射裝置51發(fā)射的信號(hào)在虛線范圍內(nèi)均可以接收到信號(hào)，此時(shí)，只有第二信號(hào)接收器F和第三信號(hào)接收器R接收到信號(hào)。根據(jù)預(yù)定時(shí)間內(nèi)各信號(hào)接收器接收到的信號(hào)的次數(shù)作為對(duì)角度進(jìn)行計(jì)算的依據(jù)。

取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎俣ǖ谝恍盘?hào)接收器L，第二信號(hào)接收器F，第三信號(hào)接收器R分別固定在+60度，0度及-60度位置處，預(yù)定時(shí)間內(nèi)3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到的信號(hào)個(gè)數(shù)為0個(gè)、2個(gè)及3個(gè)，因此，可以根據(jù)以下公式確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備之間的角度差：

[60×0+0×2+(-60)×3]÷(0+2+3)＝-36度。

因此，只需要將設(shè)備順時(shí)針旋轉(zhuǎn)36度就可以使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置。

另外，除采用上述方法外，還可以采用接收到信號(hào)的信號(hào)接收器以及各信號(hào)接收器接收到信號(hào)的強(qiáng)度輔助確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，在此不再詳細(xì)舉例說(shuō)明。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖6所示，包括：信號(hào)接收裝置61，與信號(hào)接收裝置61相連的判斷單元62，與判斷單元62相連的確定單元63，其中：

信號(hào)接收裝置61用于接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例：假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍?，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎敲?，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

3個(gè)信號(hào)接收器依次接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，由于信號(hào)發(fā)射裝置是實(shí)時(shí)發(fā)射信號(hào)的，信號(hào)發(fā)射裝置在固定的時(shí)間內(nèi)發(fā)射固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，這就保證了在固定時(shí)間內(nèi)，信號(hào)接收裝置可以接收到固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，但是由于角度的不同，有可能不是每個(gè)信號(hào)接收器都能接收到信號(hào)。

具體的，信號(hào)發(fā)射裝置可以為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，那么信號(hào)接收裝置為紅外信號(hào)接收裝置，信號(hào)接收器為紅外信號(hào)接收器。

當(dāng)信號(hào)接收裝置檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)，控制設(shè)備進(jìn)行自轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)來(lái)重新捕捉信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)發(fā)射裝置可以采用正菲涅爾透鏡，以形成點(diǎn)光源擴(kuò)大紅外發(fā)射角。

判斷單元62用于判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射，若是，則發(fā)出第一確定信號(hào)。

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶攜帶的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

確定單元63用于接收第一確定信號(hào)，并根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，設(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺?，那么就可以確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制系統(tǒng)，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，確定單元根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用 戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖7所示，包括：信號(hào)接收裝置71，與信號(hào)接收裝置71相連的判斷單元72，與判斷單元72相連的確定單元73，與確定單元73相連的調(diào)整單元74。

除與上一實(shí)施例相同的結(jié)構(gòu)外，本實(shí)施例還增加了調(diào)整單元74。

其中調(diào)整單元74用于調(diào)整設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置。

確定了信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度之后，調(diào)整設(shè)備的正前方的角度，使得設(shè)備的正前方正對(duì)該信號(hào)發(fā)射裝置，以便于設(shè)備對(duì)信號(hào)發(fā)射裝置的跟隨。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本實(shí)施例公開了一種設(shè)備控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖8所示，包括：信號(hào)接收裝置81，與信號(hào)接收裝置81相連的判斷單元82，與判斷單元82相連的確定單元83，與確定單元83相連的調(diào)整單元84，與調(diào)整單元84相連的測(cè)距裝置85。

信號(hào)接收裝置81用于接收信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)射的信號(hào)，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器。

信號(hào)發(fā)射裝置是用戶隨身攜帶的裝置，信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)時(shí)發(fā)送信號(hào)，以便于設(shè)備實(shí)時(shí)接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)跟隨用戶。

信號(hào)接收器設(shè)置在設(shè)備的預(yù)先設(shè)定的固定位置，以一個(gè)設(shè)備上設(shè)置3個(gè)信號(hào)接收器為例：假設(shè)設(shè)備運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)榍埃栽O(shè)備的正中心為原點(diǎn)，設(shè)置在設(shè)備正前方一個(gè)信號(hào)接收器，那么該信號(hào)接收器的角度設(shè)置為0度，在該設(shè)置在設(shè)備正前方的信號(hào)接收器的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，那么，在設(shè)備左側(cè)設(shè)置的信號(hào)接收器的角度為+60度，設(shè)置在設(shè)備右側(cè)的信號(hào)接收器的角度為-60度，設(shè)置在設(shè)備左右兩側(cè)的信號(hào)接收器也可以為其他角度，在此不做具體限定。

3個(gè)信號(hào)接收器依次接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，由于信號(hào)發(fā)射裝置是實(shí)時(shí)發(fā)射信號(hào)的，信號(hào)發(fā)射裝置在固定的時(shí)間內(nèi)發(fā)射固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，這就保證了在固定時(shí)間內(nèi)，信號(hào)接收裝置可以接收到固定數(shù)量次數(shù)的信號(hào)，但是由于角度的不同，有可能不是每個(gè)信號(hào)接收器都能接收到信號(hào)，那么依次讀取接收到信號(hào)的信號(hào)接收器中的信號(hào)。

具體的，信號(hào)發(fā)射裝置可以為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，那么信號(hào)接收裝置為紅外信號(hào)接收裝置，信號(hào)接收器為紅外信號(hào)接收器。

當(dāng)信號(hào)接收裝置檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)，控制設(shè)備進(jìn)行自轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)來(lái)重新捕捉信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)發(fā)射裝置可以采用正菲涅爾透鏡，以擴(kuò)大紅外發(fā)射角。

判斷單元82用于判斷接收到的信號(hào)是否為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射，若是，則發(fā)出第一確定信號(hào)。

接收到信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行解析，解析后確定發(fā)射信號(hào)的發(fā)射裝置是否為指定的信號(hào)發(fā)射裝置，設(shè)備只對(duì)指定的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，以避免當(dāng)多個(gè)用戶都攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置時(shí)，設(shè)備接收其它用戶攜帶的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，從而造成錯(cuò)誤的跟隨。

確定單元83用于接收第一確定信號(hào)，并根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，角度關(guān)系用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度。

設(shè)備接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，進(jìn)而確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，以設(shè)備的正中心為原點(diǎn)，取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，設(shè)備當(dāng)前朝向的方向?yàn)檎胺?，那么就可以確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度。

其中，確定單元83的結(jié)構(gòu)示意圖可以如圖9所示，包括：第一確定子單元91，與第一確定子單元91相連的第二確定子單元92。

其中，第一確定子單元91用于確定在預(yù)定時(shí)間內(nèi)至少3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到信號(hào)的次數(shù)；第二確定子單元92用于根據(jù)至少3個(gè)信號(hào)將誒受其分別接收到信號(hào)的次數(shù)以及至少3個(gè)信號(hào)接收器之間的角度關(guān)系確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系。

具體的，現(xiàn)舉例說(shuō)明，如圖5所示，包括：信號(hào)發(fā)射裝置51，設(shè)備52，第一信號(hào)接收器L，第二信號(hào)接收器F，第三信號(hào)接收器R。

信號(hào)接收裝置在信號(hào)發(fā)射裝置51發(fā)射的信號(hào)在虛線范圍內(nèi)均可以接收到信號(hào)，此時(shí)，只有第二信號(hào)接收器F和第三信號(hào)接收器R接收到信號(hào)。根據(jù)預(yù)定時(shí)間內(nèi)各信號(hào)接收器接收到的信號(hào)的次數(shù)作為對(duì)角度進(jìn)行計(jì)算的依據(jù)。

取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，假定第一信?hào)接收器L，第二信號(hào)接收器F，第三信號(hào)接收器R分別固定在+60度，0度及-60度位置處，預(yù)定時(shí)間內(nèi)3個(gè)信號(hào)接收器分別接收到的信號(hào)個(gè)數(shù)為0個(gè)、2個(gè)及3個(gè)，因此，可以根據(jù)以下公式確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備之間的角度差：

[60×0+0×2+(-60)×3]÷(0+2+3)＝-36度。

因此，只需要將設(shè)備順時(shí)針旋轉(zhuǎn)36度就可以使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置。

另外，除采用上述方法外，還可以采用接收到信號(hào)的信號(hào)接收器以及各信號(hào)接收器接收到信號(hào)的強(qiáng)度輔助確定信號(hào)發(fā)射裝置所在的方位，在此不再詳細(xì)舉例說(shuō)明。

調(diào)整單元84用于調(diào)整設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，使設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向朝向信號(hào)發(fā)射裝置。

確定了信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的正前方之間所差的角度之后，使設(shè)備的正前方調(diào)整該角度，使得設(shè)備的正前方正對(duì)該信號(hào)發(fā)射裝置，以便于設(shè)備對(duì)信號(hào)發(fā)射裝置的跟隨。

測(cè)距裝置85用于確定設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，以便于通過(guò)距離確定設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度。

測(cè)距裝置確定設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的距離，不僅是為了確定設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度，還可以保證設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置保持一定的距離。

優(yōu)選的，測(cè)距裝置可以具體為超聲波測(cè)距裝置。

本實(shí)施例公開的設(shè)備控制方法，通過(guò)信號(hào)接收裝置接收信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)，其中，信號(hào)接收裝置包括設(shè)置在不同方向的至少3個(gè)信號(hào)接收器，當(dāng)接收到的信號(hào)為指定信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射時(shí)，根據(jù)接收到信號(hào)的信號(hào)接收器確定信號(hào)發(fā)射裝置與設(shè)備的角度關(guān)系，用于調(diào)整設(shè)備與信號(hào)發(fā)射裝置之間的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的用戶的方向的判斷，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)備對(duì)用戶的跟隨。本方案通過(guò)設(shè)備的信號(hào)接收裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的跟隨，無(wú)需操作人員通過(guò)相機(jī)及話筒的控制就能實(shí)現(xiàn)對(duì)人或物的跟隨，避免了對(duì)相機(jī)及話筒的調(diào)試，減少了維護(hù)人員的工作量。

本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。

專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行， 取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、CD-ROM、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。