控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置具備：保存部，其保存包含輸入的機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的加工程序；加工程序分配部，其將包含在所保存的加工程序中的機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句中的機(jī)床用指令語句轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部，另外將機(jī)器人用指令語句轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部。
【專利說明】控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置，特別涉及一種通過一個程序控制機(jī)床和機(jī)器人的雙方的控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以前，在機(jī)床中，通常工件的安裝或卸下的操作，即所謂的裝載(load)/卸載(unload)操作由操作者進(jìn)行，但為了使機(jī)床長時間連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過機(jī)器人進(jìn)行這些操作增多。這樣，在對機(jī)床附加機(jī)器人而進(jìn)行操作時，如圖12所示，機(jī)床100和機(jī)器人200分別具備控制部(機(jī)床控制部40、機(jī)器人控制部50)，分別向各個控制部供給程序(加工程序22、機(jī)器人程序52)。
[0003]在圖12所示的機(jī)床100和機(jī)器人200的控制系統(tǒng)的第一例子中，在進(jìn)行機(jī)床100和機(jī)器人200的關(guān)聯(lián)動作的情況下，用信號線或網(wǎng)絡(luò)將相互獨(dú)立的機(jī)床控制裝置2和機(jī)器人控制裝置3連接起來，收發(fā)動作指令信號以及動作完成信號。在機(jī)床的控制裝置中，為了將加工程序22和這些信號關(guān)聯(lián)起來而使用了舵程序。具體的控制方法如下。
[0004](I)機(jī)床控制裝置2根據(jù)加工程序22控制機(jī)床100。機(jī)器人控制裝置3根據(jù)機(jī)器人程序52控制機(jī)器人200。
[0005](2)在機(jī)床100中，在需要進(jìn)行機(jī)器人200的操作的情況下，在加工程序22中，執(zhí)行M代碼等機(jī)器人操作用代碼。
[0006](3)在機(jī)床控制部40中，如果在加工程序22內(nèi)執(zhí)行了機(jī)器人操作指示用代碼，則將該情況通知舵程序執(zhí)行部60。
[0007](4)在舵程序執(zhí)行部60中，如果依照舵程序62的指示，通知了機(jī)器人操作指示用代碼的執(zhí)行，則將向機(jī)器人的動作指令信號設(shè)為開(0N)。動作指令信號包含機(jī)器人的動作的種類。
[0008](5)在機(jī)器人控制裝置3中，如果機(jī)器人控制部50檢測出動作指令信號為開，則根據(jù)機(jī)器人程序52中的相應(yīng)的指示，控制機(jī)器人200。如果機(jī)器人200的動作完成則將動作完成信號設(shè)為開。
[0009](6)在機(jī)床控制裝置2的舵程序執(zhí)行部60中，如果依照舵程序62的指示，檢測出動作完成信號為開，則通知機(jī)床控制部40。機(jī)床控制部40接受它而繼續(xù)執(zhí)行基于加工程序22的機(jī)床100的控制。
[0010]圖13是表示機(jī)床100和機(jī)器人200的控制系統(tǒng)的第二例子的圖，為了削減操作者記憶機(jī)床100和機(jī)器人200的2種控制裝置的操作的工夫，而通過一個控制裝置控制機(jī)床100和機(jī)器人200的雙方。
[0011 ] 機(jī)床控制裝置2對機(jī)床100用的加工程序22和機(jī)器人200用的機(jī)器人程序52的雙方進(jìn)行管理。在控制機(jī)器人200時，機(jī)床控制裝置2的舵程序執(zhí)行部60根據(jù)舵程序62的指示，將機(jī)器人程序52變換為對應(yīng)的動作指令信號。在該動作指令信號中包含機(jī)器人200的動作的內(nèi)容、即機(jī)器人200怎樣進(jìn)行動作。在使機(jī)床100用的加工程序22和機(jī)器人200用的機(jī)器人程序52協(xié)作時，使用舵程序62。
[0012]在日本特開平6-149329號公報(bào)中，公開了一種機(jī)器人控制裝置，其具備控制機(jī)床的CPU和控制機(jī)器人的CPU，在這兩者之間設(shè)置共通RAM，上述控制機(jī)器人的CPU根據(jù)來自外部設(shè)備的指令和來自操作面板的指令的雙方接受機(jī)器人程序。
[0013]在日本特開平6-134652號公報(bào)中，公開了一種數(shù)控機(jī)床的機(jī)械手的控制方法，其將機(jī)械手安裝在數(shù)控機(jī)床的刀具安裝部，能夠使用NC語言進(jìn)行機(jī)械手的位置的控制以及手的開閉。
[0014]在圖12所公開的技術(shù)中，加工程序和機(jī)器人程序獨(dú)立地動作。因此，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)床和機(jī)器人之間的關(guān)聯(lián)動作，在加工程序和機(jī)器人程序之間收發(fā)動作的種類、動作開始的定時這樣的信息。
[0015]在收發(fā)這樣的信息時，使用了舵程序。在舵程序中包含進(jìn)行機(jī)床的基本控制的處理，因此能夠?qū)ζ溥M(jìn)行編輯的只限于機(jī)床制造商，用戶無法進(jìn)行編輯。因此，機(jī)床制造商決定機(jī)床和機(jī)器人如何進(jìn)行協(xié)作的規(guī)格，提供實(shí)現(xiàn)該規(guī)格的舵程序。
[0016]其結(jié)果是如果從機(jī)床制造商看，則為了使機(jī)床和機(jī)器人協(xié)作動作，必須生成用于協(xié)作的舵程序，程序生成的負(fù)擔(dān)增加了。
[0017]另外，如果從用戶看，則由于通過舵程序來實(shí)現(xiàn)協(xié)作的方法，所以用戶無法追加功能，欠缺擴(kuò)展性。以M代碼等數(shù)字的形式進(jìn)行來自用戶的操作指示，但能夠從加工程序向機(jī)器人程序發(fā)出何種操作指示依存于機(jī)床制造商所決定的規(guī)格，只能依照該規(guī)格發(fā)出操作指示，用戶無法以后追加操作指示的種類。
[0018]對于工件的安裝/卸下操作等，通常在機(jī)床制造商側(cè)預(yù)先設(shè)想而裝載在舵程序中，但除此以外，在用戶希望機(jī)床和機(jī)器人協(xié)作地實(shí)施與加工關(guān)聯(lián)的各操作的情況下，無法向舵程序追加新的功能。在假設(shè)要追加新的功能的情況下，必須向機(jī)床制造商委托舵程序的改造，對于用戶來說負(fù)擔(dān)增加了。
[0019]另外，加工程序和機(jī)器人程序相互獨(dú)立，因此特別在機(jī)床和機(jī)器人同時動作的情況等下，有時難以根據(jù)程序理解機(jī)床和機(jī)器人怎樣動作。如果難以根據(jù)程序理解機(jī)床和機(jī)器人的動作，則動作的確認(rèn)花費(fèi)時間，用戶進(jìn)行啟動操作的負(fù)擔(dān)增加。
[0020]在圖13所公開的技術(shù)中，也是在機(jī)床控制裝置2側(cè)管理加工程序22和機(jī)器人程序52的雙方，但在加工程序和機(jī)器人程序的協(xié)作中依然使用了舵程序，因此存在與圖12所公開的技術(shù)相同的問題。
[0021]日本特開平6-149329號公報(bào)所公開的技術(shù)構(gòu)成為根據(jù)來自外部設(shè)備的指令和來自操作面板的指令的任意一個接受控制機(jī)器人的機(jī)器人程序，因此與控制機(jī)床的加工程序獨(dú)立，因此有時難以理解機(jī)床和機(jī)器人怎樣動作。
[0022]另一方面，日本特開平6-134652號公報(bào)所公開的技術(shù)公開了以下的技術(shù)，即將機(jī)械手安裝在機(jī)床的刀具安裝位置，能夠通過NC語言進(jìn)行機(jī)械手的位置的控制和機(jī)械手的開閉，但該“機(jī)械手”(不是在機(jī)器人)被安裝在機(jī)床的刀具安裝部而通過數(shù)控機(jī)床的控制軸被控制、驅(qū)動，自然解釋為機(jī)床的一部分。另外，該機(jī)械手的動作范圍限于機(jī)床的控制軸的動作范圍內(nèi)，因此，不只是安裝/卸下操作，用戶還難以通過該機(jī)械手實(shí)施與加工相關(guān)聯(lián)的各操作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0023]因此，本發(fā)明的目的在于:提供一種控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置，其能夠由用戶只通過加工程序決定機(jī)床和機(jī)器人的協(xié)作動作。
[0024]本發(fā)明的控制裝置是一種控制至少一臺機(jī)床和至少一臺機(jī)器人的控制裝置，具備:加工程序輸入部，其向上述控制裝置輸入包含至少一個機(jī)床用指令語句和至少一個機(jī)器人用指令語句的加工程序；加工程序保存部，其將通過上述加工程序輸入部輸入的加工程序保存在上述控制裝置中；機(jī)床控制部，其根據(jù)機(jī)床用指令語句控制機(jī)床；機(jī)器人控制部，其根據(jù)機(jī)器人用指令語句控制機(jī)器人；加工程序分配部，其將包含在通過上述加工程序保存部保存的加工程序中的機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句中的機(jī)床用指令語句向上述機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送，另外將機(jī)器人用指令語句向上述機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送。
[0025]上述加工程序分配部可以構(gòu)成為具備:順序執(zhí)行部，其在從加工程序讀取的指令語句的對象從機(jī)床變化為機(jī)器人、或從機(jī)器人變化為機(jī)床的情況下，在根據(jù)被轉(zhuǎn)送到該變化前的指令語句成為對象的上述機(jī)床控制部或上述機(jī)器人控制部的指令進(jìn)行控制而完成后，向變化后的指令語句成為對象的上述機(jī)床控制部或上述機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送指令語句。
[0026]上述加工程序分配部也可以具備:同時開始部，其針對包含在由加工程序預(yù)先指定的范圍內(nèi)的指令語句，將機(jī)床用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)床控制部，將機(jī)器人用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)器人控制部，然后同時進(jìn)行根據(jù)向上述機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送的指令語句開始進(jìn)行控制的指示、根據(jù)向上述機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送的指令語句開始進(jìn)行控制的指示，其中，同時對機(jī)床和機(jī)器人開始控制。
[0027]上述加工程序分配部可以具備:等待部，其在上述機(jī)床控制部中根據(jù)轉(zhuǎn)送的指令語句的控制、和在上述機(jī)器人控制部中根據(jù)轉(zhuǎn)送的指令語句的控制的雙方完成之前進(jìn)行等待，其中，在等待機(jī)床和機(jī)器人的雙方的控制結(jié)束后，能夠進(jìn)行下一個控制。
[0028]根據(jù)本發(fā)明，提供一種控制機(jī)床和機(jī)器人的控制裝置，其能夠由用戶只通過加工程序決定機(jī)床和機(jī)器人的協(xié)作動作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]通過參照附圖的以下的實(shí)施例的說明，能夠了解本發(fā)明的上述以及其他目的和特征。
[0030]圖1是說明本發(fā)明的控制裝置的第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的圖。
[0031]圖2是說明圖1的控制裝置(第一實(shí)施方式)的一個變形例子的結(jié)構(gòu)的圖。
[0032]圖3是說明本發(fā)明的控制裝置的第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的圖。
[0033]圖4是說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第一例子的圖。
[0034]圖5是表示圖4的加工程序的動作定時的圖。
[0035]圖6是表示圖3的控制裝置執(zhí)行圖4的加工程序的處理的流程的流程圖。
[0036]圖7是說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第二例子的圖。
[0037]圖8是表示圖7的加工程序的動作定時的圖。
[0038]圖9是說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第三例子的圖。
[0039]圖10是表示圖9的加工程序的動作定時的圖。
[0040]圖1lA和圖1lB是表示圖3的控制裝置執(zhí)行圖7的加工程序和圖9的加工程序的處理的流程的流程圖。
[0041]圖12是表示機(jī)床和機(jī)器人的控制系統(tǒng)的第一現(xiàn)有例子的圖。
[0042]圖13是表示機(jī)床和機(jī)器人的控制系統(tǒng)的第二現(xiàn)有例子的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0043]首先，參照圖1說明本發(fā)明的控制裝置的第一實(shí)施方式。
[0044]控制裝置I具備加工程序輸入部10、加工程序保存部20、加工程序分配部30、機(jī)床控制部40、機(jī)器人控制部50。
[0045]在加工程序輸入部10中，輸入包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方的加工程序22。在加工程序保存部20中，保存從加工程序輸入部10輸入的加工程序22。然后，在實(shí)際進(jìn)行加工時，操作者從通過加工程序保存部20保存的加工程序22中選擇使其動作的加工程序22而指示加工。
[0046]當(dāng)由操作者指示了加工時，加工程序分配部30從由加工程序保存部20保存的加工程序22中順序地讀取所指示的加工程序22的內(nèi)容，如果該讀取的內(nèi)容是機(jī)床用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部40，另一方面，如果是機(jī)器人用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部50。
[0047]被轉(zhuǎn)送了機(jī)床用指令語句的機(jī)床控制部40依照指令語句控制機(jī)床100,另一方面，被轉(zhuǎn)送了機(jī)器人用指令語句的機(jī)器人控制部50依照指令語句控制機(jī)器人200。由此，包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方的加工程序22能夠控制機(jī)床100和機(jī)器人200的雙方。
[0048]參照圖2說明第一實(shí)施方式(圖1)的一個變形例子。
[0049]該圖2的控制裝置I具備加工程序輸入部10、加工程序分配部30、機(jī)床控制部40、機(jī)器人控制部50，但在控制裝置I的內(nèi)部不具有加工程序保存部20這一點(diǎn)上與圖1的控制裝置不同。在該圖2的控制裝置中，通過加工程序輸入部10從外部輸入的加工程序22直接被轉(zhuǎn)送到加工程序分配部30。然后，在加工程序分配部30中，順序地讀取從加工程序輸入部10轉(zhuǎn)送的加工程序22的內(nèi)容，如果該讀取的內(nèi)容是機(jī)床用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部40，另一方面，如果是機(jī)器人用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部50。在該圖2的實(shí)施方式中，也與圖1的實(shí)施方式同樣地，能夠以包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方的加工程序22控制機(jī)床100和機(jī)器人200的雙方。
[0050]另外，也可以不通過加工程序輸入部10輸入加工程序22,而通過連接存儲有在外部生成的加工程序22的存儲介質(zhì)并讀取來輸入，或者經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行讀取。
[0051]接著，參照圖3說明本發(fā)明的控制裝置的第二實(shí)施方式。
[0052]圖3所示的控制裝置I具備加工程序輸入部10、加工程序保存部20、加工程序分配部30、機(jī)床控制部40、機(jī)器人控制部50，這一點(diǎn)與圖1 (第一實(shí)施方式)的控制裝置I相同。但是，在該圖3的控制裝置I中，加工程序分配部30由順序執(zhí)行部32、同時開始部34、等待部36構(gòu)成，這一點(diǎn)與圖1的控制裝置I不同。
[0053]在此，使用圖4、圖5、以及圖6說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第一例子。
[0054]圖4是包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方的加工程序22的例子。在轉(zhuǎn)送來這樣的加工程序22的情況下，在加工程序分配部30中，逐次地從上開始逐行地讀取加工程序22，如果該讀取的內(nèi)容是機(jī)床用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部40，指示機(jī)床100的控制，另一方面，如果是機(jī)器人用指令語句則轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部50，指示機(jī)器人200的控制。
[0055]在機(jī)床用指令語句的下一行記載了機(jī)器人用指令語句的情況下，在機(jī)床控制部的控制結(jié)束后向機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送機(jī)器人用指令語句，指示機(jī)器人的控制。另一方面，在機(jī)器人用指令語句的下一行記載了機(jī)床用指令語句的情況下，在機(jī)器人控制部的控制結(jié)束后向機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送機(jī)床用指令語句，指示機(jī)床的控制。
[0056]由此，如圖5的動作定時所示那樣，在指令語句的對象從機(jī)床變化為機(jī)器人的情況下，在機(jī)床的動作結(jié)束后開始機(jī)器人的動作。另一方面，在指令語句的對象從機(jī)器人變化為機(jī)床的情況下，在機(jī)器人的動作結(jié)束后開始機(jī)床的動作。
[0057]在此，使用圖6的流程圖說明圖3的控制裝置執(zhí)行圖4的加工程序的處理的流程。以下，依照各步驟進(jìn)行說明。
[0058](步驟SAl)從加工程序讀取一句的指令語句。
[0059](步驟SA2)判定指令語句的讀取是否成功。在成功的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SA3，在不成功的情況下(否)，結(jié)束該處理。
[0060](步驟SA3)判定所讀取的指令語句是否與上一行的指令語句的控制對象相同。在相同的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SA6，在不同的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SA4。
[0061](步驟SA4)判定上一行的控制是否結(jié)束。在結(jié)束的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SA6，在沒有結(jié)束的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SA5。
[0062](步驟SA5)等待上一行的控制的結(jié)束。
[0063](步驟SA6)判定指令語句的控制的對象是否是機(jī)床。在是機(jī)床的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SA7，在是機(jī)器人的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SA8。
[0064](步驟SA7)向機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送指令語句，指示機(jī)床的控制，返回到步驟SAl。
[0065](步驟SA8)向機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送指令語句，指示機(jī)器人的控制，返回到步驟SA1。
[0066]接著，使用圖7和圖8說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第二例子。
[0067]圖7表示包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方，并且包含用于同時開始的指令語句的加工程序22的例子。在該加工程序中，在使機(jī)床和機(jī)器人同時動作的情況下，在加工程序通過中以“指定范圍開始”和“指定范圍結(jié)束”的2個指令語句來夾著地指定使其同時動作的指令語句。
[0068]加工程序分配部逐次地從上開始逐行讀取加工程序，但如果讀取了 “指定范圍開始”指令語句，則將位于到“指定范圍結(jié)束”指令語句為止的之間的指令語句轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部。然后，同時指示與機(jī)床控制部對應(yīng)的機(jī)床的控制的開始、與機(jī)器人控制部對應(yīng)的機(jī)器人的控制的開始。
[0069]由此，如圖8的動作定時所示，被夾在從“指定范圍開始”指令語句到“指定范圍結(jié)束”為止的之間的指令語句即“機(jī)床用指令語句2”以及“機(jī)床用指令語句3”被轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部，進(jìn)而“機(jī)器人用指令語句I”和“機(jī)器人用指令語句2”被轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部。然后，同時開始被轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部的最初的指令語句(“機(jī)床用指令語句2”)和被轉(zhuǎn)送到機(jī)器人控制部的最初的指令語句(“機(jī)器人用指令語句I”)的動作，針對指定的范圍，機(jī)床和機(jī)器人同時開始動作。
[0070]另外，接著被夾在從“指定范圍開始”指令語句到“指定范圍結(jié)束”為止的之間的指令語句(在圖7的例子中，為“機(jī)床用指令語句2”、“機(jī)床用指令語句3”、“機(jī)器人用指令語句1”、“機(jī)器人用指令語句2”)后面的下一個指令語句(在圖7的例子中，為“機(jī)器人用指令語句4”)的動作在“機(jī)床用指令語句3”的動作結(jié)束后接著開始。
[0071]接著，使用圖9和圖10說明通過圖3的控制裝置執(zhí)行的加工程序的第三例子。
[0072]圖9表示包含機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句的雙方，并且包含用于同時開始的指令語句、用于等待的指令語句的加工程序22的例子。在該加工程序中，用“指定范圍開始”和“指定范圍結(jié)束”的2個指令語句夾著使其同時動作的指令語句這一點(diǎn)與上述第二例子相同，但作為接著被“指定范圍開始”和“指定范圍結(jié)束”的2個指令語句夾著的指令部分后面的下一個指令語句有“等待”指令語句這一點(diǎn)與第二例子不同。
[0073]在“指定范圍結(jié)束”指令語句后面有“等待”指令語句的情況下，等待被夾在從“指定范圍開始”到“指定范圍結(jié)束”為止的機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句中的動作延遲結(jié)束的動作的結(jié)束，開始其下一個指令語句。
[0074]圖10是表示圖9的加工程序的動作定時的圖，進(jìn)行被夾在從“指定范圍開始”到“指定范圍結(jié)束”為止的指令語句即“機(jī)床用指令語句2”、“機(jī)床用指令語句3”、“機(jī)器人用指令語句1”、“機(jī)器人用指令語句2”的動作，在這些4個指令語句中的動作的結(jié)束時刻最晚的指令語句(在圖10的例子中，為“機(jī)器人用指令語句2”)的動作結(jié)束后，開始接著其后的指令語句即“機(jī)床用指令語句4”的動作。
[0075]在此，使用圖1lA和圖1lB的流程圖說明圖3的控制裝置執(zhí)行圖7的加工程序和圖9的加工程序的處理的流程。以下，依照各步驟進(jìn)行說明。
[0076](步驟SBl)從加工程序讀取一句的指令語句。
[0077](步驟SB2)判定指令語句的讀取是否成功。在成功的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB3，在不成功的情況下(否)，結(jié)束該處理。
[0078](步驟SB3)判定所讀取的指令語句是否是“指定范圍開始”指令。在是“指定范圍開始”指令的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB10，在除此以外的指令的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB4。
[0079](步驟SB4)判定指令語句的控制的對象是否與上一行相同。在相同的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB7，在不同的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB5。
[0080](步驟SB5)判定上一行的控制是否結(jié)束。在結(jié)束了的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB7，在沒有結(jié)束的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB6。
[0081](步驟SB6)等待上一行的控制的結(jié)束。
[0082](步驟SB7)判定指令語句的控制的對象是否是機(jī)床。在是機(jī)床的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB8，在是機(jī)器人的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB9。
[0083](步驟SB8)向機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送指令語句，指示機(jī)床的控制，返回到步驟SBl。
[0084](步驟SB9)向機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送指令語句，指示機(jī)器人的控制，返回到步驟SB1。
[0085](步驟SB10)從加工程序讀取一句的指令語句。
[0086](步驟SB11)判定所讀取的指令語句是否是“指定范圍結(jié)束”指令。在“指定范圍結(jié)束”指令的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB15，在除此以外的指令的情況下(否)，前進(jìn)到步驟 SB12。
[0087](步驟SB12)判定指令語句的控制的對象是否是機(jī)床。在是機(jī)床的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB13，在是機(jī)器人的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB14。
[0088](步驟SB13)向機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送指令語句，返回到步驟SB10。
[0089](步驟SB14)向機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送指令語句，返回到步驟SB10。
[0090](步驟SB15)針對被轉(zhuǎn)送到機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部的指令，向機(jī)床控制功能和機(jī)器人控制功能同時指示控制的開始。
[0091](步驟SB16)從加工程序讀取一句的指令語句。
[0092](步驟SB17)判定指令語句是否是“等待”指令。在是“等待”指令的情況下(是)，前進(jìn)到步驟SB18，在除此以外的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SBl。
[0093](步驟SB18)判定機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部的控制是否完成。在完成了的情況下(是)，返回到步驟SB1，在沒有完成的情況下(否)，前進(jìn)到步驟SB19。
[0094](步驟SB19)等待機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部的控制的完成。
[0095]在使用圖3的控制裝置執(zhí)行圖7和圖9的加工程序的處理中，用以下的例子進(jìn)行了說明，即向具備向機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部同時指示控制的開始的“同時開始部”、在有“等待”指令時等待機(jī)床控制部和機(jī)器人控制部的控制完成而進(jìn)行下一個指令的控制的“等待部”的雙方，但也可以構(gòu)成為只具備同時開始部、或只具備等待部。
【權(quán)利要求】
1.一種控制裝置，其控制至少一臺機(jī)床和至少一臺機(jī)器人，該控制裝置的特征在于，具備: 加工程序輸入部，其向上述控制裝置輸入包含至少一個機(jī)床用指令語句和至少一個機(jī)器人用指令語句的加工程序； 加工程序保存部，其將通過上述加工程序輸入部輸入的加工程序保存在上述控制裝置中； 機(jī)床控制部，其根據(jù)機(jī)床用指令語句控制機(jī)床； 機(jī)器人控制部，其根據(jù)機(jī)器人用指令語句控制機(jī)器人； 加工程序分配部，其將包含在通過上述加工程序保存部保存的加工程序中的機(jī)床用指令語句和機(jī)器人用指令語句中的機(jī)床用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)床控制部，將機(jī)器人用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)器人控制部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述加工程序分配部具備:順序執(zhí)行部，其在從加工程序讀取的指令語句的對象從機(jī)床變化為機(jī)器人、或從機(jī)器人變化為機(jī)床的情況下，在根據(jù)被轉(zhuǎn)送到該變化前的指令語句成為對象的上述機(jī)床控制部或上述機(jī)器人控制部的指令進(jìn)打的控制完成后，向變化后的指令語句成為對象的上述機(jī)床控制部或上述機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送指令語句。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述加工程序分配部具備:同時開始部，其針對包含在由加工程序預(yù)先指定的范圍內(nèi)的指令語句，將機(jī)床用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)床控制部，將機(jī)器人用指令語句轉(zhuǎn)送到上述機(jī)器人控制部，然后同時進(jìn)行根據(jù)向上述機(jī)床控制部轉(zhuǎn)送的指令語句開始進(jìn)行控制的指示、根據(jù)向上述機(jī)器人控制部轉(zhuǎn)送的指令語句開始進(jìn)行控制的指示，其中， 通過該同時開始部同時對機(jī)床和機(jī)器人開始控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述加工程序分配部具備:等待部，其在上述機(jī)床控制部中根據(jù)轉(zhuǎn)送的指令語句進(jìn)行的控制和在上述機(jī)器人控制部中根據(jù)轉(zhuǎn)送的指令語句進(jìn)行的控制雙方完成之前進(jìn)行等待，其中， 通過該等待部在等待機(jī)床和機(jī)器人的雙方的控制結(jié)束后，進(jìn)行下一個控制。
【文檔編號】G05B19/418GK104238487SQ201410256416
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年6月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月11日
【發(fā)明者】保坂隆 申請人:發(fā)那科株式會社