瞄準(zhǔn)控制器及其自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種瞄準(zhǔn)控制器，包括處理器模塊、通訊模塊、電源管理模塊、顯示模塊、存儲(chǔ)模塊；所述處理器模塊為CPU控制器；所述CPU控制器讀取與之相連的激光瞄準(zhǔn)儀的數(shù)據(jù)，并通過(guò)顯示模塊顯示，同時(shí)通過(guò)存儲(chǔ)模塊儲(chǔ)存。所述CPU處理器通過(guò)激光瞄準(zhǔn)儀測(cè)得的瞄標(biāo)桿操作和瞄慣組操作所得的數(shù)據(jù)，通過(guò)公式自動(dòng)解算慣組棱鏡的初始方位角并通過(guò)顯示模塊顯示，還通過(guò)通訊模塊上傳數(shù)據(jù)至上位機(jī)。本發(fā)明還提供了一種瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法，實(shí)現(xiàn)了瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)的傳遞、存儲(chǔ)和自動(dòng)解算棱鏡初始方位，實(shí)現(xiàn)了一鍵式自動(dòng)解算棱鏡初始方位角，降低了工作難度，提高了效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】瞄準(zhǔn)控制器及其自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種瞄準(zhǔn)裝置及其數(shù)據(jù)處理方法，尤其涉及一種瞄準(zhǔn)裝置及其自動(dòng)解 算慣組棱鏡初始方位角的方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 瞄準(zhǔn)設(shè)備在光電自準(zhǔn)直瞄準(zhǔn)過(guò)程中，需進(jìn)行瞄標(biāo)桿、瞄慣組、解算慣組棱鏡初始方 位角、瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳遞等操作?，F(xiàn)有的瞄準(zhǔn)設(shè)備慣組棱鏡初始方位角解算和瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳遞均 采用人工方式，影響了瞄準(zhǔn)效率，且人工解算的正確性難以保證，因此給降低了瞄準(zhǔn)設(shè)備的 工作精度。
[0003] 目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有采取慣組棱鏡初始方位角自動(dòng)解算的技術(shù)，因此，急需一種能夠?qū)?現(xiàn)控制瞄準(zhǔn)流程，并實(shí)現(xiàn)瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)的自動(dòng)傳遞、融合、自動(dòng)解算棱鏡初始方位的系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種瞄準(zhǔn)控制器，解決了現(xiàn)有的瞄準(zhǔn)設(shè)備慣組 棱鏡初始方位角解算和瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳遞均采用人工方式導(dǎo)致的效率低、精度差的問(wèn)題。一種 瞄準(zhǔn)控制器，包括處理器模塊、通訊模塊、電源管理模塊、顯示模塊和存儲(chǔ)模塊；所述處理器 模塊為CPU控制器；
[0005] 所述通訊模塊、電源管理模塊、顯示模塊和存儲(chǔ)模塊分別連接在所述CPU控制器 的相應(yīng)管腳上；
[0006] 所述處理器模塊包括依次相連的輸入單元、處理單元和輸出單元，且所述輸入單 元、處理單元和輸出單元集成在所述CPU控制器中；
[0007] 所述顯示模塊、所述存儲(chǔ)模塊、所述通訊模塊分別與所述輸出單元相連；
[0008] 所述顯示模塊包括參數(shù)設(shè)置單元、流程控制單元、顯示數(shù)據(jù)單元；
[0009] 所述參數(shù)設(shè)置單元和所述流程控制單元分別與所述處理器模塊的輸入單元相 連；
[0010] 所述顯示數(shù)據(jù)單元與所述處理器模塊的輸出單元相連；
[0011] 所述電源管理模塊殊榮的呢與220V市電電源母線相連，輸出端分別與所述處理 器模塊、顯示模塊和存儲(chǔ)模塊相連。
[0012] 所述CPU控制器的輸入單元通過(guò)所述通訊模塊與激光瞄準(zhǔn)儀的數(shù)據(jù)輸出端相連；
[0013] 所述流程控制單元使用時(shí)序控制所述激光瞄準(zhǔn)儀分別完成瞄標(biāo)桿、瞄慣組和計(jì)算 初始方位角流程；
[0014] 所述通訊模塊為串口通信接口或無(wú)線傳輸設(shè)備；
[0015] 所述電源管理模塊輸出端還與激光瞄準(zhǔn)儀激光器相連。
[0016] 所述參數(shù)設(shè)置單元和所述流程控制單元分別與鍵盤(pán)或其他輸入裝置相連。
[0017] 所述瞄準(zhǔn)控制器還包括光源旋鈕，所述光源旋鈕設(shè)置在所述顯示模塊上；
[0018] 所述光源旋鈕連接所述電源管理模塊的輸出端，并與激光瞄準(zhǔn)儀激光器相連，用 于控制激光器的激光亮度；
[0019] 所述CPU處理器通過(guò)所述通訊模塊與上位機(jī)相連。
[0020] 所述存儲(chǔ)模塊采用鐵電存儲(chǔ)器；
[0021] 所述通訊模塊包括RS232串口通信接口、RS422串口通信接口；
[0022] 所述上位機(jī)通過(guò)RS422串口通信接口連接在所述CPU處理器上；
[0023] 所述激光瞄準(zhǔn)儀通過(guò)RS232串口通信接口連接在所述CPU處理器上；
[0024] 所述電源管理模塊與所述CPU處理器輸出端之間設(shè)置有電源開(kāi)關(guān)；
[0025] 所述電源開(kāi)關(guān)的輸入端設(shè)置在所述顯示模塊上。
[0026] 所述CPU處理器采用SAK-XC164CS-32F型號(hào)；
[0027] 所述鐵電存儲(chǔ)器采用FM25640型號(hào)；
[0028] 所述顯示模塊為可觸控IXD顯示屏。
[0029] 本發(fā)明還提供了一種瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法，包括以下 步驟：
[0030] 實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述的瞄準(zhǔn)控制器并完成其與220V市電母線、激光瞄準(zhǔn)儀、上位機(jī)、 激光瞄準(zhǔn)儀激光器的連接；
[0031] 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊的參數(shù)設(shè)置單元相應(yīng)的界面輸入各瞄準(zhǔn)點(diǎn)號(hào)及對(duì)應(yīng)的 大地方位角，輸入的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊中；
[0032] 將標(biāo)桿架設(shè)在基準(zhǔn)點(diǎn)上，并用激光瞄準(zhǔn)儀瞄準(zhǔn)該標(biāo)桿；
[0033] 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊的流程控制單元相應(yīng)的界面選擇瞄標(biāo)桿；
[0034] 所述CPU處理器讀取所述存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)的對(duì)應(yīng)的大地方位角；
[0035] 所述CPU處理器通過(guò)所述通訊模塊讀取瞄準(zhǔn)標(biāo)桿時(shí)激光瞄準(zhǔn)儀的方位角和俯仰 角，并將結(jié)果存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊中；
[0036] 按下所述顯示模塊上的電源開(kāi)關(guān)輸入端，使所述電源管理模塊為激光瞄準(zhǔn)儀激光 器供電；通過(guò)"光源"旋鈕調(diào)整瞄準(zhǔn)儀激光器光照度至合適值；
[0037] 依據(jù)所述激光器的激光，調(diào)整激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角使之與慣組棱鏡準(zhǔn)直；
[0038] 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊的流程控制單元相應(yīng)的界面選擇瞄慣組；
[0039] 所述CPU處理器的輸入單元獲取激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角與慣組棱鏡準(zhǔn)直時(shí)， 激光瞄準(zhǔn)儀的方位角、俯仰角，并將其儲(chǔ)存在所述存儲(chǔ)模塊中；
[0040] 所述CPU處理器的處理單元計(jì)算慣組棱鏡的初始方位角度和俯仰角度，其中，慣 組棱鏡初始方位角Φ計(jì)算見(jiàn)公式（1)，
[0041] Φ = Φ?+ρ3-ρ1 (1)，
[0042] Ρ 3_瞄慣組結(jié)果，
[0043] P r瞄標(biāo)桿結(jié)果，
[0044] Φ i-基準(zhǔn)大地方位角，
[0045] 若％+0311〈〇，則需要加 36〇°;
[0046] 所述輸出單元將慣組棱鏡初始方位角Φ輸出至所述顯示模塊的顯示數(shù)據(jù)單元。
[0047] 所述一種瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法，還包括以下步驟：
[0048] 將上位機(jī)與所述瞄準(zhǔn)控制器通過(guò)所述通訊模塊相連；
[0049] 上位機(jī)通過(guò)所述通訊模塊向所述瞄準(zhǔn)控制器發(fā)出瞄準(zhǔn)指令；
[0050] 所述瞄準(zhǔn)控制器分別進(jìn)行瞄標(biāo)桿、瞄慣組、解算慣組棱鏡初始方位角流程，并存儲(chǔ) 相應(yīng)數(shù)據(jù)；
[0051] 所述上位機(jī)通過(guò)所述通訊模塊向所述瞄準(zhǔn)控制器發(fā)出請(qǐng)求瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)命令；
[0052] 所述瞄準(zhǔn)控制器將解算出的瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)方位角度、俯仰角度通過(guò)所述通訊模塊上傳 至上位機(jī)。
[0053] 本發(fā)明提供的瞄準(zhǔn)控制器及其自動(dòng)自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法能夠?qū)?現(xiàn)控制瞄準(zhǔn)流程，并實(shí)現(xiàn)瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)的自動(dòng)傳遞、融合、自動(dòng)解算棱鏡初始方位，實(shí)現(xiàn)了一鍵 式自動(dòng)解算棱鏡初始方位角，降低了工作難度，提高了效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0054] 圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055] 圖2為本發(fā)明的處理器模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0056] 圖3為本發(fā)明的顯示模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0057] 下面結(jié)合附圖1對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述：
[0058] 本實(shí)施例的一種瞄準(zhǔn)控制器，包括處理器模塊1、通訊模塊3、電源管理模塊2、顯 示模塊4、存儲(chǔ)模塊5 ;
[0059] 通訊模塊3、電源管理模塊2、顯示模塊4和存儲(chǔ)模塊5分別連接在處理器模塊1 中處理器芯片的相應(yīng)管腳上。
[0060] 電源管理模塊2輸入端與220V市電電源母線相連，輸出端分別與處理器模塊1、顯 示模塊4和存儲(chǔ)模塊5相連。
[0061] 顯示裝置4的輸入端與鍵盤(pán)輸入裝置相連。
[0062] 處理器模塊1通過(guò)通訊模塊3分別與激光瞄準(zhǔn)儀及上位機(jī)相連。
[0063] 結(jié)合圖2所示，處理器模塊1包括依次相連的輸入單元11、處理單元12和輸出單 元13。且處理器模塊1為CPU控制器，輸入單元11、處理單元12和輸出單元13集成在CPU 控制器中；
[0064] 顯示模塊4、存儲(chǔ)模塊5、通訊模塊3分別與處理器模塊1的輸出單元13相連（圖 中未示出）；通訊模塊3還與處理器模塊的輸入單元11相連；
[0065] 如圖3所示，顯示模塊4包括參數(shù)設(shè)置單元41、流程控制單元42、顯示數(shù)據(jù)單元 43 ；
[0066] 參數(shù)設(shè)置單元41和流程控制單元42分別與處理器模塊1的輸入單元11相連（圖 中未示出）；
[0067] 顯示數(shù)據(jù)單元43與處理器模塊1的輸出單元13相連（圖中未示出）。
[0068] 本實(shí)施例的瞄準(zhǔn)控制器還包括光源旋鈕，光源旋鈕設(shè)置在顯示模塊4上；
[0069] 光源旋鈕連接電源管理模塊2的輸出端，并與激光瞄準(zhǔn)儀激光器相連，用于控制 激光器的激光亮度；
[0070] 電源管理模塊2與CPU處理器輸出端之間設(shè)置有電源開(kāi)關(guān)；
[0071] 電源開(kāi)關(guān)的輸入端設(shè)置在顯示模塊4上。
[0072] 實(shí)際工作中，存儲(chǔ)模塊5采用鐵電存儲(chǔ)器；
[0073] 通訊模塊3包括RS232串口通信接口、RS422串口通信接口；上位機(jī)通過(guò)RS422串 口通信接口連接在CPU處理器上；激光瞄準(zhǔn)儀通過(guò)RS232串口通信接口連接在CPU處理器 上。
[0074] CPU處理器采用SAK-XC164CS-32F型號(hào)；鐵電存儲(chǔ)器采用FM25640型號(hào)；顯示模塊 4包括可觸控LCD顯示屏、光源旋鈕以及電源開(kāi)關(guān)按鈕。
[0075] 工作流程：
[0076] 用戶(hù)通過(guò)鍵盤(pán)輸入模塊向處理器模塊分別發(fā)出"瞄標(biāo)桿"、"瞄慣組"、"解算慣組棱 鏡初始方位角"命令；
[0077] 用戶(hù)的輸入指令在顯示模塊顯示；
[0078] 處理器模塊通過(guò)通訊模塊向瞄準(zhǔn)控制器下達(dá)執(zhí)行指令并采集瞄準(zhǔn)控制器的數(shù)據(jù)， 其中，還通過(guò)與電源管理模塊連接的電源開(kāi)關(guān)為激光瞄準(zhǔn)儀激光器供電，并通過(guò)光源旋鈕 控制激光瞄準(zhǔn)儀激光器的光照強(qiáng)度；
[0079] 處理器模塊的處理后數(shù)據(jù)在顯示模塊顯示并在存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)；
[0080] 處理器模塊的處理后數(shù)據(jù)還可通過(guò)通訊模塊上傳至上位機(jī)。
[0081] 本實(shí)施例的瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法，包括以下步驟：
[0082] 實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例的瞄準(zhǔn)控制器并完成其與220V市電母線、激光瞄準(zhǔn)儀、上位機(jī)、激 光貓準(zhǔn)儀激光器的連接；
[0083] 通過(guò)鍵盤(pán)在顯示模塊的參數(shù)設(shè)置單元相應(yīng)的界面輸入各瞄準(zhǔn)點(diǎn)號(hào)及對(duì)應(yīng)的大地 方位角，輸入的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊中；
[0084] 將標(biāo)桿架設(shè)在基準(zhǔn)點(diǎn)上，并用激光瞄準(zhǔn)儀瞄準(zhǔn)該標(biāo)桿；
[0085] 通過(guò)鍵盤(pán)在顯示模塊的流程控制單元相應(yīng)的界面選擇瞄標(biāo)桿；
[0086] CPU處理器讀取所述存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)的對(duì)應(yīng)的大地方位角；
[0087] CPU處理器通過(guò)通訊模塊讀取瞄準(zhǔn)標(biāo)桿時(shí)激光瞄準(zhǔn)儀的方位角和俯仰角，并將結(jié) 果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊中；
[0088] 按下顯不模塊上的電源開(kāi)關(guān)輸入端，使電源管理模塊為激光貓準(zhǔn)儀激光器供電； 通過(guò)光源旋鈕調(diào)整瞄準(zhǔn)儀激光器光照度至合適值；
[0089] 依據(jù)激光器的激光，調(diào)整激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角使之與慣組棱鏡準(zhǔn)直；
[0090] 通過(guò)鍵盤(pán)在顯示模塊的流程控制單元相應(yīng)的界面選擇瞄慣組，開(kāi)始瞄慣組；
[0091] CPU處理器的輸入單元獲取激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角與慣組棱鏡準(zhǔn)直時(shí)激光瞄 準(zhǔn)儀的方位角、俯仰角，并將其儲(chǔ)存在存儲(chǔ)模塊中；
[0092] CPU處理器的處理單元計(jì)算慣組棱鏡的初始方位角度和俯仰角度，其中，慣組棱鏡 初始方位角Φ計(jì)算見(jiàn)公式（1)，
[0093] Φ = Φ^ρ 3-ρ ! (1)，
[0094] Ρ 3_瞄慣組結(jié)果，
[0095] P r瞄標(biāo)桿結(jié)果，
[0096] Φ i-基準(zhǔn)大地方位角，
[0097] 若％+03_01〈〇，則需要加 36〇°;
[0098] 輸出單元將慣組棱鏡初始方位角Φ輸出至顯示模塊的顯示數(shù)據(jù)單元，通過(guò)LCD顯 示屏進(jìn)行顯示。
[0099] 本實(shí)施例的瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算初始方位角的方法，還包括以下步驟：
[0100] 將上位機(jī)與瞄準(zhǔn)控制器通過(guò)通訊模塊相連；
[0101] 上位機(jī)通過(guò)通訊模塊向瞄準(zhǔn)控制器發(fā)出瞄準(zhǔn)指令；
[0102] 瞄準(zhǔn)控制器分別進(jìn)行瞄標(biāo)桿、瞄慣組、解算慣組棱鏡初始方位角流程，并存儲(chǔ)相應(yīng) 數(shù)據(jù)；
[0103] 上位機(jī)通過(guò)通訊模塊向瞄準(zhǔn)控制器發(fā)出請(qǐng)求瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)命令；
[0104] 瞄準(zhǔn)控制器將解算出的瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)方位角度、俯仰角度通過(guò)通訊模塊上傳至上位 機(jī)；
[0105] 瞄準(zhǔn)工作結(jié)束。
[0106] 以上的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn) 行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方 案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于，包括處理器模塊（1)、通訊模塊（3)、電源管理模塊 (2)、顯示模塊（4)、存儲(chǔ)模塊（5);所述處理器模塊（1)為CPU控制器； 所述電源管理模塊（2)、通訊模塊（3)、顯示模塊（4)和存儲(chǔ)模塊（5)分別連接在所述 CPU控制器的相應(yīng)管腳上； 所述處理器模塊（1)包括依次相連的輸入單元（11)、處理單元（12)和輸出單元（13)， 且所述輸入單元（11)、處理單元（12)和輸出單元（13)集成在所述CPU控制器中； 所述通訊模塊（3)、所述顯示模塊（4)、所述存儲(chǔ)模塊（5)與所述輸出單元（13)相連； 所述顯示模塊（4)包括參數(shù)設(shè)置單元（41)、流程控制單元（42)、顯示數(shù)據(jù)單元（43); 所述參數(shù)設(shè)置單元（41)、所述流程控制單元（42)與所述處理器模塊（1)的輸入單元 (11)相連； 所述顯示數(shù)據(jù)單元（43)與所述處理器模塊（1)的輸出單元（13)相連； 所述電源管理模塊（2)輸入端與220V市電電源母線相連，輸出端分別與所述處理器模 塊（1)、顯示模塊⑷和存儲(chǔ)模塊（5)相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于， 所述處理器模塊（1)的輸入單元（11)通過(guò)所述通訊模塊（3)與激光瞄準(zhǔn)儀的數(shù)據(jù)輸 出端相連； 所述通訊模塊（3)為串口通信接口或無(wú)線傳輸設(shè)備； 所述電源管理模塊（2)輸出端還與激光瞄準(zhǔn)儀激光器相連。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于， 所述參數(shù)設(shè)置單元（41)和所述流程控制單元（42)分別與鍵盤(pán)輸入裝置相連。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于， 還包括光源旋鈕，所述光源旋鈕連接所述電源管理模塊（2)的輸出端，并與激光瞄準(zhǔn) 儀激光器相連，用于控制激光器的激光亮度； 所述CPU處理器通過(guò)所述通訊模塊（3)與上位機(jī)相連。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于， 所述存儲(chǔ)模塊（5)采用鐵電存儲(chǔ)器； 所述通訊模塊（3)包括RS232串口通信接口、RS422串口通信接口； 所述上位機(jī)通過(guò)RS422串口通信接口連接在所述CPU處理器上； 所述激光瞄準(zhǔn)儀通過(guò)RS232串口通信接口連接在所述CPU處理器上； 所述電源管理模塊（2)與所述CPU處理器輸出端之間設(shè)置有電源開(kāi)關(guān)； 所述電源開(kāi)關(guān)的輸入端設(shè)置在所述顯示模塊（4)上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的瞄準(zhǔn)控制器，其特征在于， 所述CPU處理器采用SAK-XC164CS-32F型號(hào)； 所述鐵電存儲(chǔ)器采用FM25640型號(hào)； 所述顯示模塊（4)為可觸控IXD顯示屏。
7. 采用權(quán)利要求1-6任一所述的瞄準(zhǔn)控制器的一種瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初 始方位角的方法，其特征在于，包括以下步驟： 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊（4)的參數(shù)設(shè)置單元（41)相應(yīng)的界面輸入各瞄準(zhǔn)點(diǎn)號(hào)及對(duì) 應(yīng)的大地方位角，輸入的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊（5)中； 將標(biāo)桿架設(shè)在基準(zhǔn)點(diǎn)上，并用激光瞄準(zhǔn)儀瞄準(zhǔn)該標(biāo)桿； 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊（4)的流程控制單元（42)相應(yīng)的界面選擇瞄標(biāo)桿； 所述CPU處理器讀取所述存儲(chǔ)模塊（5)中存儲(chǔ)的對(duì)應(yīng)的大地方位角； 所述CPU處理器通過(guò)所述通訊模塊（3)讀取瞄準(zhǔn)標(biāo)桿時(shí)激光瞄準(zhǔn)儀的方位角和俯仰 角，并將結(jié)果存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊（5)中； 按下所述顯示模塊（4)上的電源開(kāi)關(guān)輸入端，使所述電源管理模塊（2)為激光瞄準(zhǔn)儀 激光器供電；通過(guò)"光源"旋鈕調(diào)整瞄準(zhǔn)儀激光器光照度至合適值； 依據(jù)激光器瞄準(zhǔn)儀激光器，調(diào)整激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角使之與慣組棱鏡準(zhǔn)直； 通過(guò)鍵盤(pán)在所述顯示模塊（4)的流程控制單元（41)相應(yīng)的界面選擇瞄慣組； 所述CPU處理器的輸入單元（11)獲取激光瞄準(zhǔn)儀方位角、俯仰角與慣組棱鏡準(zhǔn)直時(shí)， 激光瞄準(zhǔn)儀的方位角、俯仰角，并將其儲(chǔ)存在所述存儲(chǔ)模塊（5)中； 所述CPU處理器的處理單元（12)計(jì)算慣組棱鏡的初始方位角度和俯仰角度，其中，慣 組棱鏡初始方位角Φ計(jì)算見(jiàn)公式（1)， Φ = Φ ,+ p 3-p 1 (1), P 3_瞄慣組結(jié)果， P 1_貓標(biāo)桿結(jié)果， Φ?-基準(zhǔn)大地方位角， 若〇^+03-91〈〇，則需要加36〇°; 所述輸出單元（13)將慣組棱鏡初始方位角Φ輸出至所述顯示模塊（4)的顯示數(shù)據(jù)單 元（43)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種瞄準(zhǔn)控制器自動(dòng)解算慣組棱鏡初始方位角的方法，其特 征在于，包括以下步驟： 將上位機(jī)與所述處理器模塊（1)通過(guò)所述通訊模塊（3)相連； 上位機(jī)通過(guò)所述通訊模塊（3)向所述處理器模塊（1)發(fā)出瞄準(zhǔn)指令； 所述處理器模塊（1)分別進(jìn)行瞄標(biāo)桿、瞄慣組、解算慣組棱鏡初始方位角流程，并存儲(chǔ) 相應(yīng)數(shù)據(jù)； 所述上位機(jī)通過(guò)所述通訊模塊（3)向所述處理器模塊（1)發(fā)出請(qǐng)求瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)命令； 所述處理器模塊（1)將解算出的瞄準(zhǔn)數(shù)據(jù)方位角度、俯仰角度通過(guò)所述通訊模塊（3) 上傳至上位機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK104049642SQ201410225092
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月26日
【發(fā)明者】狄世超, 高明杰, 董彥維, 宋小艷, 范毅 申請(qǐng)人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院