作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置、程序、以及作業(yè)路徑信息設(shè)定方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置、程序、以及作業(yè)路徑信息設(shè)定方法，減輕每當(dāng)作成被作業(yè)對象設(shè)備的動作軌跡信息時操作員進行的作業(yè)路徑信息的輸入作業(yè)。作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示，設(shè)定被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息，具備：焊接線信息存儲部(61)，將基準工件模型的作業(yè)路徑信息與識別信息對應(yīng)地進行存儲；類似工件構(gòu)造信息取得部(51)，取得作為應(yīng)作成作業(yè)路徑信息的工件模型的、與基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；和類似焊接線信息作成部(55)，利用基準工件模型的作業(yè)路徑信息，根據(jù)所取得的類似工件模型的構(gòu)造信息作成類似工件模型的作業(yè)路徑信息。
【專利說明】作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置、程序、以及作業(yè)路徑信息設(shè)定方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于自動示教系統(tǒng)的作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置、程序、以及作業(yè)路徑信息設(shè)定方法。

【背景技術(shù)】
[0002]作為對工件實施作業(yè)的被作業(yè)對象設(shè)備的一例，進行焊接的焊接機器人按照執(zhí)行通過其示教數(shù)據(jù)而設(shè)定的作業(yè)的方式執(zhí)行動作。在焊接機器人示教方法中，存在例如基于PTP(Point to Point,點對點)直線插值的CP(Continuous Pass,連續(xù)焊道)控制方式，這是指定機器人所應(yīng)通過的點的位置、姿勢和連結(jié)這些點的插值方法的示教方法。但是，該示教方法由于在作為作業(yè)對象的工件的焊接部位處通過手動操作來指定機器人所通過的所有點的位置、姿勢和其插值方法，因此存在示教過于費時的缺點。
[0003]作為公報記載的現(xiàn)有技術(shù)，存在如下技術(shù)(例如，參照專利文獻I):在將焊接機器人使用于框架等的焊接時，為了提高效率，將轉(zhuǎn)角接頭形狀、焊接軌跡以及焊接條件等模式化并預(yù)先存儲到存儲器中，在對框架等的轉(zhuǎn)角焊接線進行示教時，對模式選擇和一個基準點進行示教。
[0004]此外，在利用了 CAD數(shù)據(jù)的脫機示教方法中，存在如下方法(例如，參照專利文獻2):在對類似的操作新進行示教時，調(diào)用臨時保存的路徑庫，用于新的作業(yè)路徑數(shù)據(jù)的作成。并且，在該專利文獻2中，在對同種的對象物利用路徑庫時，需要輸入部件的數(shù)據(jù)(例如，參照專利文獻2，第〔0069〕段)。
[0005]此外，存在如下方法(例如，參照專利文獻3):包含基于三維信息自動地作成機器人的作業(yè)動作路徑的無示教方式的第I示教步驟、和操作員輸入作業(yè)動作路徑的通常的脫機示教方式的第2示教步驟，對于能夠應(yīng)用無示教方式的作業(yè)線通過第I示教步驟進行示教，對于無法采用無示教方式的作業(yè)線由操作員進行示教。由此，即使是存在很多無法采用無示教方式的作業(yè)線的作業(yè)對象物，也能夠通過對無示教方式和脫機示教進行組合來減少進行聯(lián)機示教的作業(yè)區(qū)域。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻I JP特開昭56-102376號公報
[0009]專利文獻2 JP特開平8-286722號公報
[0010]專利文獻3 JP特開2000-190264號公報
[0011]但是，在這些現(xiàn)有技術(shù)中，每當(dāng)作成作為被作業(yè)對象設(shè)備的機器人的動作軌跡信息時，操作員需要進行成為作業(yè)對象的作業(yè)部位的基準點的指定，并從三維工件模型指定并提取作業(yè)路徑。此外，為了作成各作業(yè)路徑中的動作軌跡信息，操作員必須輸入例如動作軌跡模式、被作業(yè)對象設(shè)備的ID、動作軌跡信息的編號等作成動作軌跡所需的參數(shù)。
[0012]近年來，伴隨市場需求的多樣化，產(chǎn)品(工件)的復(fù)雜化和大型化急速發(fā)展，并且少量地生產(chǎn)多品種的工件成為主流。其中，在生產(chǎn)高度(H尺寸)、寬度(W尺寸)、進深(D尺寸)等的大小不同的工件的情況下，即使為類似形狀也無法利用原有的動作軌跡信息，每次工件改變時，都需要再次進行示教。在該再次示教時，要求操作員進行提取很多的作業(yè)路徑并按照每個作業(yè)路徑來輸入動作軌跡作成所需的參數(shù)的手動操作(以下，稱為“作業(yè)路徑信息的輸入作業(yè)”)。對于利用脫機示教的操作員來說，該手動操作的作業(yè)負擔(dān)很大，成為使利用了自動編程功能的脫機示教的效率惡化的原因之一。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明的目的在于，減輕每當(dāng)作成被作業(yè)對象設(shè)備的動作軌跡信息時操作員進行的作業(yè)路徑信息的輸入作業(yè)。
[0014]應(yīng)用本發(fā)明的作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置，用于自動示教系統(tǒng)，為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示，而設(shè)定該被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息，所述作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置的特征在于，具備:存儲單元，其將基礎(chǔ)形狀的基準工件模型的作業(yè)路徑信息與識別作業(yè)路徑的識別信息對應(yīng)地進行存儲；構(gòu)造信息取得單元，其取得作為要新作成作業(yè)路徑信息的工件模型的、與所述基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；和作業(yè)路徑信息作成單元，其利用存儲在所述存儲單元中的所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息，根據(jù)由所述構(gòu)造信息取得單元取得的所述類似工件模型的構(gòu)造信息來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息，所述作業(yè)路徑信息作成單元，對所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息中的、具有與所述類似工件模型的構(gòu)造信息中所包含的作業(yè)路徑的識別信息相同的識別信息的作業(yè)路徑信息進行再利用來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信肩、O
[0015]在此，特征還在于，還具備顯示所述作業(yè)路徑信息作成單元的作業(yè)結(jié)果的顯示單元，所述作業(yè)路徑信息作成單元，對所述類似工件模型的構(gòu)造信息和存儲在所述存儲單元中的所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息進行比較，在不具有相同的識別信息的情況下，不利用該基準工件模型的作業(yè)路徑信息，而利用該構(gòu)造信息來作成新的作業(yè)路徑信息，所述顯示單元顯示作成了所述新的作業(yè)路徑信息的結(jié)果。
[0016]此外，特征還在于，所述作業(yè)路徑信息作成單元，針對與所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息的作業(yè)路徑具有相同的識別信息的各個作業(yè)路徑，判斷作業(yè)點的數(shù)量是否一致、屬性是否一致、以及作業(yè)方向是否一致中的至少任意一者。
[0017]另一方面，本發(fā)明是一種程序，使計算機作為為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示而設(shè)定該被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息的系統(tǒng)而發(fā)揮作用，所述程序使所述計算機實現(xiàn)如下功能:取得具有識別作業(yè)路徑的識別信息、并且基礎(chǔ)形狀的基準工件模型的作業(yè)路徑信息的功能；取得作為要新作成作業(yè)路徑的對象物的、與所述基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息的功能；和利用所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息來根據(jù)所述類似工件模型的構(gòu)造信息作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息，并且對該基準工件模型的作業(yè)路徑信息中的、具有與該類似工件模型的構(gòu)造信息中所包含的作業(yè)路徑的識別信息相同的識別信息的作業(yè)路徑信息進行再利用來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息的功能。
[0018]進而，若從方法的范疇來掌握本發(fā)明，則本發(fā)明是一種作業(yè)路徑信息設(shè)定方法，為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示，而設(shè)定該被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息，所述作業(yè)路徑信息設(shè)定方法的特征在于，取得具有識別作業(yè)路徑的識別信息、并且基礎(chǔ)形狀的基準工件模型的作業(yè)路徑信息，取得作為要新作成作業(yè)路徑的對象物的、與所述基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息，利用所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息來根據(jù)所述類似工件模型的構(gòu)造信息作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息，并且對該基準工件模型的作業(yè)路徑信息中的、具有與該類似工件模型的構(gòu)造信息中所包含的作業(yè)路徑的識別信息相同的識別信息的作業(yè)路徑信息進行再利用來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息。
[0019]發(fā)明效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明，與未采用本發(fā)明的情況相比，能夠大幅減輕每當(dāng)作成被作業(yè)對象設(shè)備的動作軌跡信息時操作員所進行的作業(yè)路徑信息的輸入作業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是表示利用了本實施方式所涉及的焊接機器人的自動示教系統(tǒng)的概要構(gòu)成的圖。
[0022]圖2是表示本實施方式的焊接線信息設(shè)定裝置的硬件構(gòu)成例的圖。
[0023]圖3是表示本實施方式的焊接線信息設(shè)定裝置的功能構(gòu)成例的圖。
[0024]圖4的(a)、(b)是用于說明存儲于類似工件構(gòu)造信息存儲部的、從類似工件構(gòu)造信息取得部取得的類似工件模型的構(gòu)造信息的一例的圖。
[0025]圖5是表示類似工件構(gòu)造信息取得部、類似工件構(gòu)造信息確認部、以及確認結(jié)果顯示/修正受理部所進行的處理的流程圖。
[0026]圖6的(a)、(b)是用于說明在圖5的步驟102?104中進行的類似工件模型的構(gòu)造信息的確認處理的圖。
[0027]圖7是表示在圖5的步驟106?108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。
[0028]圖8是用于說明本實施方式中的類似工件模型的焊接線信息的作成功能的概念的說明圖。
[0029]圖9是表示類似焊接線信息作成部以及作成結(jié)果顯示/編輯受理部所執(zhí)行的處理的流程的流程圖。
[0030]圖10是用于說明圖9的步驟202的相同焊接線名的確認處理的圖。
[0031]圖11的(a)?(C)是用于說明圖9的步驟203、204、205的處理的圖。
[0032]圖12的(a)、(b)是用于說明圖9的步驟207所示的處理中的焊接線信息的自動輸入處理的圖。
[0033]圖13的(a)、(b)是用于說明圖9的步驟208的向量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷處理的圖。
[0034]圖14是用于說明圖9的步驟211所示的處理中的新的焊接線信息的作成處理的圖。
[0035]圖15是表示圖9的步驟210所示的類似工件模型的焊接線信息的作成結(jié)果的顯示例的圖。
[0036]圖16的(a)、(b)是用于說明本實施方式的概要構(gòu)成的說明圖。
[0037]符號說明:
[0038]50...焊接線信息設(shè)定裝置，51...類似工件構(gòu)造信息取得部，52...類似工件構(gòu)造信息確認部，53…確認結(jié)果顯示/修正受理部，54…基準焊接線信息設(shè)定受理部，55…類似焊接線信息作成部，56…作成結(jié)果顯示/編輯受理部，57…類似焊接線信息存儲處理部，61...焊接線信息存儲部，62...類似工件構(gòu)造信息存儲部。

【具體實施方式】
[0039]以下，參照附圖，對本發(fā)明的實施方式詳細地進行說明。
[0040]〔本實施方式的概要說明〕
[0041]首先，在進入本實施方式的具體說明之前，為了容易理解，對應(yīng)用本實施方式的焊接線信息設(shè)定的概要進行說明。
[0042]圖16(a)、(b)是用于說明本實施方式的概要構(gòu)成的說明圖。圖16(a)是應(yīng)用本實施方式的焊接線信息設(shè)定的概念圖，圖16(b)作為焊接線再利用功能的文件設(shè)定GUI的一例，示出了用于根據(jù)類似工件模型的構(gòu)造信息的文件和基準工件模型的焊接線信息的文件來作成類似工件模型的焊接線信息的設(shè)定畫面例。
[0043]在圖16(a)中，作為由機器人10實施焊接作業(yè)的工件的模型，示出了基準工件模型301和相對于該基準工件模型301大小不同但形狀類似的2個類似工件模型302、303。在圖16(a)所示的例子中，示出了中型的基準工件模型301和類似的大型的類似工件模型302以及小型的類似工件模型303。
[0044]在焊接機器人的自動編程方式中，為了作成機器人10的動作軌跡信息，需要進行焊接線信息的輸入作業(yè)。此時，根據(jù)分產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃，在生產(chǎn)線上，每次類似形狀的工件變?yōu)槌叽绮煌墓ぜr，操作員都需要再次輸入焊接線信息。當(dāng)焊接線信息輸入時，即使每I條的輸入時間較短，在存在例如近400條焊接線的情況下，輸入也需要數(shù)小時。
[0045]在本實施方式中，首先，當(dāng)焊接線信息設(shè)定時選擇作為基準的基準工件模型301。作為前提，假設(shè)該基準工件模型301的焊接線信息已經(jīng)存在。然后，對該基準工件模型301的焊接線信息進行再利用，自動地進行焊接線信息尚不存在的、大小不同但形狀類似的類似工件模型302、303的焊接線信息的輸入。由此，減輕了每當(dāng)類似形狀的作業(yè)對象變?yōu)槌叽绮煌墓ぜr所進行的『焊接線信息的輸入作業(yè)』。
[0046]在圖16(b)所示的設(shè)定畫面中，為了根據(jù)基準工件模型301來作成類似工件模型302、303的焊接線信息，而從焊接線數(shù)據(jù)庫(后述的焊接線信息存儲部61)選擇作為基準的基準工件模型的焊接線信息的文件，并從應(yīng)新實施焊接作業(yè)的類似工件模型的文件(后述的類似工件構(gòu)造信息存儲部62)中選擇類似工件模型的構(gòu)造信息。操作員通過進行這些選擇作業(yè)，來執(zhí)行后述的本實施方式的作業(yè)。此外，操作員針對圖2所示的顯示裝置104中所顯示的設(shè)定畫面，利用輸入設(shè)備106來進行選擇作業(yè)。
[0047]此外，在本實施方式中，焊接機器人是以各種工業(yè)用機器人為代表的被作業(yè)對象設(shè)備的一個方式，焊接線信息設(shè)定裝置作為作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置的一個方式來對待。此外，焊接指示是作業(yè)指示之一，焊接線作為作業(yè)路徑之一來對待。同樣，焊接點是作業(yè)點之一，焊接方向是作業(yè)方向之一。這樣，焊接作為作業(yè)的一個方式來對待。并且，焊接線信息是作業(yè)路徑信息的一個方式。
[0048] 接著，對本實施方式具體進行說明。在本實施方式中，以利用了焊接機器人的自動示教系統(tǒng)為例進行說明。
[0049]〔自動示教系統(tǒng)的構(gòu)成〕
[0050]圖1是表示本實施方式所涉及的利用了焊接機器人的自動示教系統(tǒng)的概要構(gòu)成的圖。
[0051]如圖1所示，焊接機器人系統(tǒng)具備:機器人(機械手)10、控制機器人的控制裝置(控制器)20、和輸入示教數(shù)據(jù)的示教裝置30。此外，作為本實施方式的特征構(gòu)成的焊接線信息的設(shè)定處理，例如通過由計算機系統(tǒng)實現(xiàn)的焊接線信息設(shè)定裝置50來執(zhí)行。此外，控制裝置20具備例如對存儲卡等可移動的存儲介質(zhì)40進行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠?qū)⑹窘虜?shù)據(jù)寫出到存儲介質(zhì)40，或者將寫入到存儲介質(zhì)40的示教數(shù)據(jù)讀入并保存到存儲裝置。
[0052]機器人10具備具有多個關(guān)節(jié)的臂(手臂)，進行基于示教數(shù)據(jù)的各種作業(yè)。在焊接機器人系統(tǒng)的情況下，在臂的前端，設(shè)置有用于進行對象物的焊接作業(yè)的焊炬11?？刂蒲b置20具備存儲示教數(shù)據(jù)的存儲裝置(存儲器)、和讀入示教數(shù)據(jù)來控制機器人10的動作的處理裝置(CPU)。示教裝置30用于在進行機器人10的示教作業(yè)時由操作者輸入焊接路徑、焊接作業(yè)條件等。示教裝置30具備由液晶顯示器等構(gòu)成的顯示畫面31和輸入按鈕32。
[0053]控制裝置20具有對機器人10的接口以及對示教裝置30的接口，經(jīng)由這些接口與機器人10以及示教裝置30連接。此外，控制裝置20具備例如對存儲卡等可移動的存儲介質(zhì)40進行數(shù)據(jù)的讀寫的接口，能夠?qū)⑹窘虜?shù)據(jù)寫出到存儲介質(zhì)40，或者將寫入到存儲介質(zhì)40的示教數(shù)據(jù)讀出并存儲到存儲裝置。
[0054]〔焊接線信息設(shè)定裝置的硬件構(gòu)成〕
[0055]圖2是表示焊接線信息設(shè)定裝置50的硬件構(gòu)成例的圖。
[0056]如圖2所示，作為作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置之一的焊接線信息設(shè)定裝置50具備作為運算單元的CPU(Central Processing Unit,中央處理器)101和作為主存儲單元的存儲器102。此外，作為外部設(shè)備，具備圖像顯示機構(gòu)(視頻卡等)103以及顯示裝置104、磁盤裝置(HDD =Hard Disk Drive，硬盤驅(qū)動器)105、和鍵盤或鼠標等輸入設(shè)備106。另外，圖2只不過是例示由計算機系統(tǒng)實現(xiàn)了焊接線信息設(shè)定裝置50的情況下的硬件構(gòu)成，焊接線信息設(shè)定裝置50并不限定于圖示的構(gòu)成。
[0057]〔焊接線信息設(shè)定裝置的功能構(gòu)成〕
[0058]圖3是表示焊接線信息設(shè)定裝置50的功能構(gòu)成例的圖。
[0059]如圖3所示，焊接線信息設(shè)定裝置50具備:作為存儲成為焊接線信息設(shè)定的基礎(chǔ)的基準工件模型的焊接線信息的存儲單元之一而發(fā)揮作用的焊接線信息存儲部61 ;和作為存儲成為新的焊接線信息設(shè)定的對象的類似工件模型的構(gòu)造信息的類似工件構(gòu)造信息存儲單元之一而發(fā)揮作用的類似工件構(gòu)造信息存儲部62。該焊接線信息存儲部61以及類似工件構(gòu)造信息存儲部62能夠通過計算機系統(tǒng)的磁盤裝置105 (參照圖2)來實現(xiàn)。但是，也存在這兩者或任意一方設(shè)置于與圖2所示的計算機系統(tǒng)不同的殼體、場所分離的外部(例如，遠程服務(wù)器、外置存儲裝置等)的情況。在這種情況下，通過未圖示的網(wǎng)絡(luò)，與圖2所示的計算機系統(tǒng)連接。
[0060]此外，如圖3所示，焊接線信息設(shè)定裝置50具備:作為構(gòu)造信息取得單元之一而發(fā)揮作用的類似工件構(gòu)造信息取得部51 ;作為確認單元之一而發(fā)揮作用的類似工件構(gòu)造信息確認部52 ;和確認結(jié)果顯示/修正受理部53。并且，具備:基準焊接線信息設(shè)定受理部54、作為作業(yè)路徑信息作成單元之一而發(fā)揮作用的類似焊接線信息作成部55、作為作業(yè)路徑信息作成單元以及/或者顯示單元之一而發(fā)揮作用的作成結(jié)果顯示/編輯受理部56、和類似焊接線信息存儲處理部57。該類似工件構(gòu)造信息取得部51、類似工件構(gòu)造信息確認部52、確認結(jié)果顯示/修正受理部53、基準焊接線信息設(shè)定受理部54、類似焊接線信息作成部
55、作成結(jié)果顯示/編輯受理部56、類似焊接線信息存儲處理部57，例如，由圖2所示的硬件構(gòu)成中的CPU101、存儲器102、以及磁盤裝置105來實現(xiàn)。更具體來說，將由計算機實現(xiàn)本實施方式的焊接線信息設(shè)定裝置50的功能的程序保存在磁盤裝置105中，將該程序展開到存儲器102，并由CPUlOl來執(zhí)行，由此實現(xiàn)上述的各功能。此外，確認結(jié)果顯示/修正受理部53、基準焊接線信息設(shè)定受理部54、作成結(jié)果顯示/編輯受理部56，經(jīng)由圖像顯示機構(gòu)103通過⑶I功能在顯示裝置104上顯示各種信息，并經(jīng)由輸入設(shè)備106受理來自操作員的輸入。
[0061 ] 類似工件構(gòu)造信息取得部51從類似工件構(gòu)造信息存儲部62取得應(yīng)作成類似工件模型的焊接線信息的類似工件模型的構(gòu)造信息。所取得的構(gòu)造信息是想要利用應(yīng)用了本實施方式的自動示教系統(tǒng)的用戶(設(shè)計者)，從事先作成的工件模型獲得的信息。更具體來說，是通過規(guī)定的CAD而描繪的圖形模型、構(gòu)成在作成該圖形模型時所描繪的焊接線的點坐標值(焊接線坐標值)、屬性、以及焊接線名。焊接線名是設(shè)計者在設(shè)計工件產(chǎn)品時有計劃地決定的，是在產(chǎn)品設(shè)計時作為設(shè)計者側(cè)的規(guī)則而決定的。關(guān)于詳細情況，利用圖4(a)、(b)進行說明。
[0062]此外，作為構(gòu)造信息，可以取代構(gòu)成焊接線的點坐標值、屬性而具有“棱線”的信息。例如，取代點坐標值、屬性、或連同該點坐標值、屬性一起具備對于各構(gòu)件的三維形狀數(shù)據(jù)預(yù)計成為焊接線的各構(gòu)件的棱線。在這種情況下，在預(yù)計焊接的一側(cè)的棱線上設(shè)定焊接候補線，并將表示該設(shè)定的焊接候補線的數(shù)據(jù)與三維形狀數(shù)據(jù)一起進行設(shè)定。因此，在應(yīng)用本實施方式的“構(gòu)造信息”中，包含焊接線的識別信息(例如焊接線名)和棱線等焊接線的構(gòu)成要素。
[0063]在類似工件構(gòu)造信息確認部52中，對于類似工件構(gòu)造信息取得部51所取得的類似工件模型的構(gòu)造信息，基于該類似工件模型的構(gòu)造信息進行不匹配的事先檢查，使得在接下來作成焊接線信息的類似焊接線的各自之間不產(chǎn)生矛盾。
[0064]在確認結(jié)果顯示/修正受理部53中，將類似工件構(gòu)造信息確認部52所進行的焊接線信息檢查的結(jié)果顯示于顯示裝置104，并受理操作員(使用者)基于該顯示對輸入設(shè)備106進行操作而進行的確認/修正處理。像這樣實施了確認/修正處理的類似工件模型的構(gòu)造信息，作為類似工件模型的確認構(gòu)造信息而存儲到磁盤裝置105。
[0065]此外，在本實施方式中，“操作員(使用者)”是對焊接線信息設(shè)定裝置50進行操作的人，存在與通過CAD的操作來設(shè)計工件模型的一側(cè)的“用戶(設(shè)計者)”主體相同的情況、主體不同的情況。
[0066]關(guān)于類似工件構(gòu)造信息取得部51、類似工件構(gòu)造信息確認部52、以及確認結(jié)果顯示/修正受理部53的處理，利用圖5?圖7進行詳述。
[0067]基準焊接線信息設(shè)定受理部54，將成為應(yīng)新作成焊接線信息的類似工件模型的基礎(chǔ)的基準工件模型的焊接線信息從焊接線信息存儲部61讀出，并設(shè)定為比較對象。在焊接線信息存儲部61中存儲有多個種類的焊接線信息的情況下，受理針對成為應(yīng)新作成的類似工件模型的基礎(chǔ)的基準工件模型的基準焊接線信息的用戶選擇，讀出數(shù)據(jù)并進行設(shè)定。在焊接線信息存儲部61中，分為基準工件模型的種別或者類似工件模型的種別，存儲(保存)有手動作成的焊接線信息文件或通過本實施方式自動作成的焊接線信息文件。
[0068]在此，在“焊接線信息”中，包含作為焊接線的識別信息的焊接線名和該焊接軌跡信息。該“焊接線信息”以I條焊接線為單位設(shè)定了參數(shù)。
[0069]此外，在本實施方式中，為了說明的方便，有時將基準工件模型的焊接線信息簡稱為“基準焊接線信息”、將類似工件模型的焊接線信息簡稱為“類似焊接線信息”、將新作成的焊接線信息簡稱為“新焊接線信息”。
[0070]“焊接軌跡信息”表示利用自動編程功能來作成動作軌跡信息時所輸入的參數(shù)。在該焊接軌跡信息中，例如，包含動作軌跡模式、機器人ID、動作軌跡信息的編號、和焊接線的構(gòu)成要素。在該構(gòu)成要素中，包含表示焊接線的位置(坐標)或?qū)傩缘男畔?，例如焊接線模型等。此外，在焊接軌跡信息中，有時包含母材面或立板面等構(gòu)件面的向量信息、其他信息。對于構(gòu)件面的向量信息，即使操作員不輸入，也能夠根據(jù)構(gòu)成要素自動計算。
[0071]“動作軌跡模式”是將機器人對焊接部位的運條動作模式化而得到的。
[0072]“機器人ID”表示利用已自動作成的動作軌跡信息的機器人的識別信息(ID)，在利用動作軌跡模式來作成動作軌跡信息時，表示成為處理對象的機器人的識別信息(ID)。
[0073]“焊接軌跡信息的編號”表示對動作軌跡信息賦予的識別信息(ID)，是所謂的示教程序編號。
[0074]“動作軌跡信息”表示用于使實機的機器人開動并進行焊接的具有動作軌跡(機器人的通過點和姿勢、以及點與點之間的插值信息)、機器人命令(電弧開(ON)/關(guān)(OFF)等)的不教程序。
[0075]類似焊接線信息作成部55利用通過基準焊接線信息設(shè)定受理部54而設(shè)定的基準工件模型的焊接線信息，根據(jù)通過類似工件模型的確認結(jié)果顯示/修正受理部而確認的構(gòu)造信息來作成類似工件模型的焊接線信息。
[0076]在作成結(jié)果顯示/編輯受理部56中，針對由類似焊接線信息作成部55作成的類似工件模型的焊接線信息，顯示了作成結(jié)果。特別是，在基準工件模型的焊接線信息與所作成的類似工件模型的焊接線信息之間檢測到不匹配的情況下，在不匹配部位清楚的狀態(tài)下顯示處理結(jié)果。然后，受理操作員對該顯示進行的類似工件模型的焊接線信息文件的修正處理、編輯處理。此外，也可以構(gòu)成為，在檢測到不匹配的情況下，不進行該作成結(jié)果顯示/編輯受理部56的處理，而直接轉(zhuǎn)移到下一個類似焊接線信息存儲處理部57的處理。
[0077]類似焊接線信息存儲處理部57為了能夠作為新的基準工件模型的焊接線信息來利用，而進行將自動作成的類似工件模型的焊接線信息存儲到焊接線信息存儲部61的處理。
[0078]接著，對于上述的圖3所示的各功能部的內(nèi)容進一步詳述。
[0079]〔類似工件模型的構(gòu)造信息的說明〕
[0080]圖4 (a)、(b)是用于說明存儲在類似工件構(gòu)造信息存儲部62并從類似工件構(gòu)造信息取得部51取得的類似工件模型的構(gòu)造信息的一例的圖。圖4(a)表示焊接線的一例，圖4(b)示出表示圖4(a)所示的焊接線的構(gòu)造信息的記入格式例。
[0081]圖4(a)所示的焊接線由第I線76、第2線77、和第3線78構(gòu)成。第I線76是直線，用第I點71和第2點72這2點來表現(xiàn)。此外，與第I線76連接的第2線77是曲線，用第2點72、第3點73、和第4點74這3點來表現(xiàn)。并且，與第2線77連接的第3線78是直線，用第4點74和第5點75這2點來表現(xiàn)。焊接線方向是第I點71 —第2點72 —第3點73 —第4點74 —第5點75的順序。
[0082]在圖4(b)所示的構(gòu)造信息中，有焊接線名79和構(gòu)成焊接線的點的總數(shù)即點數(shù)80。該焊接線名79作為識別焊接線的識別信息而發(fā)揮作用。在本實施方式中，對于在類似關(guān)系中與基準工件模型相關(guān)的焊接線，采用與基準工件模型的焊接線信息的焊接線名相同的焊接線名。這是因為，在想要利用自動示教系統(tǒng)的用戶(設(shè)計者)側(cè)的例如利用了 CAD的工件模型設(shè)計階段，對處于類似關(guān)系的工件之間的關(guān)聯(lián)的焊接線賦予相同的識別編號。
[0083]此外，在圖4(b)所示的構(gòu)造信息中，對于第I線76、第2線77、第3線78的每一條線，包含是直線(L)還是圓弧(C)的線的屬性。此外，作為焊接線坐標值，包含構(gòu)成各焊接線的點(第I點71~第5點75)的坐標值(X，Y，Z)。
[0084]〔類似工件模型的構(gòu)造信息的確認處理〕
[0085]接著，對類似工件構(gòu)造信息的確認處理進行說明。
[0086]圖5是表示類似工件構(gòu)造信息取得部51、類似工件構(gòu)造信息確認部52、以及確認結(jié)果顯示/修正受理部53所進行的處理的流程圖。
[0087]首先，類似工件構(gòu)造信息取得部51從類似工件構(gòu)造信息存儲部62讀入類似工件模型的構(gòu)造信息(步驟101)。然后，由類似工件構(gòu)造信息確認部52判斷在類似工件模型的焊接線有關(guān)的數(shù)據(jù)中是否存在不匹配。更具體來說，首先，判斷是否存在焊接線名和焊接線坐標值(步驟102)。在這些不存在的情況下(步驟102中為“否”)，轉(zhuǎn)移到后述的步驟106。在這些存在的情況下(步驟102中為“是”)，判斷存在的焊接線名是否不重復(fù)(步驟103)。在重復(fù)的情況下(步驟103中為“否”)，轉(zhuǎn)移到后述的步驟106。在不重復(fù)的情況下(步驟103中為“是”)，判斷焊接線坐標值是否不重復(fù)(步驟104)。在重復(fù)的情況下(步驟104中為“否”)，轉(zhuǎn)移到后述的步驟106。在不重復(fù)的情況下(步驟104中為“是”)，轉(zhuǎn)移到類似焊接線信息作成部55所進行的類似工件模型的焊接線信息的作成處理(步驟105)。
[0088]圖6(a)、(b)是用于說明在圖5的步驟102~104中進行的類似工件模型的構(gòu)造信息的確認處理的圖。圖6(a)是表示焊接線名以及焊接線坐標值的有無/重復(fù)的檢查結(jié)果例的圖，圖6(b)是表示焊接線(坐標值)的重復(fù)例的圖。
[0089]在圖6(a)所示的第I段的焊接線的信息“AWELD_0..300L2”中，“AWELD_C”是焊接線名112。此外，“…300L2”是用點信息來表現(xiàn)的焊接線的坐標值113。以下，在第2段以后也是同樣。第2段的“AWELD_0"300L2”所表示的焊接線的信息114，焊接線名112以及坐標值113與第I段的焊接線的信息一致。第4段的“AWELD_0"800L2”所表示的焊接線的信息115，作為“AWELD_C”的焊接線名112與第I段的焊接線的信息一致。第5段的“八呢0)_0丨30(^2”所表示的焊接線的信息116，作為“…300L2”的坐標值113與第I段的焊接線的信息一致。在第6段的焊接線的信息117中，焊接線名112為“無(blank)”。在第7段的焊接線的信息118中，坐標值113為“無(blank) ”。
[0090]在圖6(b)的左圖中，第I焊接線121和第2焊接線122，在直線部123上重復(fù)。在圖6(b)的右圖中，第3焊接線125和第4焊接線126在直線部127上重復(fù)。
[0091]這樣，在類似工件構(gòu)造信息確認部52中，進行焊接線名以及焊接線坐標值的有無/重復(fù)的檢查，只要判斷出I個有問題，就轉(zhuǎn)移到步驟106的處理。
[0092]在此，在坐標值113所示的信息中，例如“…300L2”的“3”表示X坐標值，“O”表示Y坐標值，接下來的“ O ”表示Z坐標值，“ L”表示線的屬性，“ 2 ”表示總點數(shù)。此外，雖未圖示，但也包含焊接線的構(gòu)件面(母材面、立板面、構(gòu)件的面向量等)的識別信息。
[0093]〔類似工件模型的構(gòu)造信息的確認結(jié)果顯示和修正〕
[0094]在圖5所示的步驟106中，顯示構(gòu)成類似工件模型的焊接線的確認結(jié)果。然后，根據(jù)存在于顯示畫面的取消按鈕是否被按下，來確認取消指示的有無(步驟107)。取消指示是使向類似焊接線信息作成部55所執(zhí)行的處理的轉(zhuǎn)移暫時停止的指示。在沒有取消指示的情況下(步驟107中為“否”)，轉(zhuǎn)移到步驟105。在有取消指示的情況下(步驟107中為“是”)，確認結(jié)果顯示/修正部53受理操作員基于所顯示的確認結(jié)果的修正以及/或者編輯(步驟108)。然后，返回步驟102。
[0095]圖7是表示在步驟106~108的處理中使用的顯示畫面的一例的圖。圖7所示的顯示畫面由圖2所示的顯示裝置104來顯示。圖5的步驟102~104的確認處理I條焊接線I條焊接線地進行，圖7所示的顯示，作為類似工件模型的焊接線整體的確認處理的結(jié)果而被顯示。在圖7所示的顯示畫面中，顯示焊接線的種別131、焊接線名的信息132、備考欄133等。種別131中的“再利用”的顯示，表示在作成類似焊接線信息時，用于根據(jù)基準焊接線信息來再利用的類似工件的焊接線。此外，種別131中的“未登記”的顯示表現(xiàn)了焊接線名或者坐標值為空白的情況。在圖7的“未登記”的例子中，作為沒有焊接線名的情況而在焊接線名的信息132的欄中進行了 “無焊接線名”的顯示。
[0096]此外，在存在警告的情況下，將焊接線的信息分顏色來進行表現(xiàn)也很有效。例如，在焊接線名重復(fù)的情況下為紅色，在焊接線(坐標)重復(fù)的情況下為紫色等。并且，在存在警告的情況下，在備考欄133中顯示警告信息。
[0097]此外，在圖7所示的顯示畫面中，能夠受理來自操作員的修正/編輯的指示。在圖7所示的例子中，顯示了 OK按鈕138和取消按鈕139。操作員使作為輸入設(shè)備106之一的鼠標等指向裝置移動到這些按鈕顯示的位置，并點擊這些按鈕。焊接線信息設(shè)定裝置50，通過識別操作員對該顯示畫面的操作，能夠識別圖5的步驟107所示的操作員的指示。此外，對于圖7所示的顯示內(nèi)容，通過在點擊了取消按鈕139之后讓操作員利用鍵盤等直接輸入顯示內(nèi)容，能夠受理圖5的步驟108所示的修正/編輯。
[0098]通過這些一系列處理，新作成焊接線信息的類似工件模型的構(gòu)造信息完備，轉(zhuǎn)移到步驟105即類似焊接線信息作成處理。
[0099]〔類似工件模型的焊接線信息的作成〕
[0100]接著，對圖3所示的類似焊接線信息作成部55、作成結(jié)果顯示/編輯受理部56所進行的類似焊接線信息作成處理進行說明。
[0101] 圖8是用于說明本實施方式中的類似工件模型的焊接線信息的作成功能的概念的說明圖。為了焊接線再利用而通過圖3所示的基準焊接線信息設(shè)定受理部54從焊接線信息存儲部61讀出基準工件模型的焊接線信息141。該基準工件模型的焊接線信息141以I條焊接線為單位而設(shè)定了信息。在焊接線再利用時，參照類似工件模型的構(gòu)造信息144。該構(gòu)造信息144是由圖3所示的確認結(jié)果顯示/修正受理部53受理了修正的類似工件模型的構(gòu)造信息。該構(gòu)造信息144也以I條焊接線為單位而設(shè)定了信息。
[0102]在本實施方式中，在類似工件模型的焊接線信息的作成處理中，利用基準工件模型的焊接線信息141和類似工件模型的構(gòu)造信息144，自動作成類似工件模型的焊接線信息 145。
[0103]圖9是表示類似焊接線信息作成部55以及作成結(jié)果顯示/編輯受理部56所執(zhí)行的處理的流程的流程圖。在圖9所示的處理中，對于焊接線名與基準工件模型的焊接線信息一致的類似工件模型的焊接線的構(gòu)造信息，將作為其他確認事項的焊接線之間的點數(shù)、屬性的一致作為條件，利用一致的基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的焊接線的構(gòu)造信息，對基準工件模型的焊接線信息進行再利用，來作成類似工件模型的焊接線信息。另一方面，對于焊接線名與基準工件模型的焊接線信息不一致的類似工件模型的焊接線的構(gòu)造信息，不利用基準工件模型的焊接線信息，而僅利用該焊接線的構(gòu)造信息來作成新的焊接線信息。
[0104]首先，類似焊接線信息作成部55取入基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息(步驟201)。
[0105]接著，基于基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，進行相同焊接線名的檢查，即確認焊接線名是否相同(步驟202)。具有相同焊接線名的焊接線信息(步驟202中為“是”)轉(zhuǎn)移到下面的確認處理(步驟203以下)。不具有相同焊接線名的焊接線信息(步驟202中為“否”)轉(zhuǎn)移到新的焊接線信息的作成處理(步驟211)，并標記為“未登記”(步驟212)，來進行類似焊接線信息的作成處理的結(jié)果顯示(步驟210)。
[0106]在步驟202中為“是”，即焊接線名相同的情況下，作為其確認處理，首先，判斷焊接線之間的點數(shù)是否一致(步驟203)。在焊接線之間的點數(shù)不一致的情況下(步驟203中為“否”)，對于不一致的焊接線，轉(zhuǎn)移到步驟213的、類似工件模型的焊接線信息的作成處理的中止。然后，作為利用了顯示裝置104(參照圖2)的類似工件模型的焊接線信息的作成處理的結(jié)果顯示，對于相應(yīng)的焊接線顯示“錯誤”(步驟214)，并轉(zhuǎn)移到步驟210。在焊接線之間的點數(shù)一致的情況下(步驟203中為“是”)，判斷焊接線之間的屬性是否一致(步驟204)。在此“屬性”是指利用圖4進行了說明的、例如是直線(L)還是圓弧(C)等。在不一致的情況下(步驟204中為“否”)，轉(zhuǎn)移到步驟213，對于不一致的焊接線中止類似工件模型的焊接線信息的作成處理，并對相應(yīng)的焊接線標記為“錯誤”(步驟214)，轉(zhuǎn)移到步驟210。在屬性一致的情況下(步驟204中為“是”)，判斷焊接線之間的焊接方向是否一致(步驟205)。在一致的情況下(步驟205中為“是”)，轉(zhuǎn)移到類似工件模型的焊接線信息的作成處理(步驟207)。在不一致的情況下(步驟205中為“否”)，利用顯示裝置104進行警告標記(“警報”的標記)(步驟206)，并轉(zhuǎn)移到步驟207。
[0107]在步驟207中進行了類似工件模型的焊接線信息的作成處理之后，判斷向量數(shù)據(jù)是否具有匹配性(步驟208)。若具有匹配性(步驟208中為“是”)，則將結(jié)果作為正常，來進行類似工件模型的焊接線信息的作成處理的結(jié)果顯示(步驟210)。若不具有匹配性(步驟208中為“否”)，則標記為“錯誤”(步驟209)，并進行類似工件模型的焊接線信息的作成處理的結(jié)果顯示(步驟210)。
[0108]圖10是用于說明步驟202的相同焊接線名的確認處理的圖。圖10的上圖是由基準焊接線信息設(shè)定受理部54受理并設(shè)定的基準工件模型的焊接線信息。圖10的下圖是由類似工件構(gòu)造信息確認部52確認、或由確認結(jié)果顯示/修正受理部53受理了修正的類似工件模型的構(gòu)造信息。在相同焊接線名的確認處理中成為比較對象的是，基準工件模型的焊接線信息的焊接線名151和類似工件模型的構(gòu)造信息中的焊接線名152。在圖10所示的例子中，類似工件模型的“AWELD_C”和“AWELD_A”具有相同焊接線名，“AWELD_D”在基準工件模型的焊接線信息中不存在相同焊接線名。如前所述，在具有相同的焊接線名的情況下轉(zhuǎn)移到步驟203。在不具有相同的焊接線名的情況下轉(zhuǎn)移到步驟211，并進行新的焊接線信息的作成處理。
[0109]圖11(a)?(C)是用于說明上述的步驟203、204、205的處理的圖。在此，示出了作為比較對象的基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息。
[0110]在步驟203的處理中，基于基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，在相同名稱的焊接線之間進行焊接線點數(shù)的比較確認。結(jié)果，對于焊接線點數(shù)一致的焊接線，其焊接線信息轉(zhuǎn)移到下面的確認處理(步驟204)。在圖11(a)所示的例子中，在相同名稱的焊接線之間對基準工件模型的焊接線點數(shù)161-1和類似工件模型的焊接線點數(shù)
161-2進行比較。
[0111]在步驟204的處理中，基于基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，在相同名稱的焊接線之間進行焊接線屬性的比較確認。結(jié)果，對于焊接線屬性一致的焊接線，其焊接線信息轉(zhuǎn)移到下面的確認處理(步驟205)。在圖11(b)所示的例子中，在相同名稱的焊接線之間對基準工件模型的焊接線屬性162-1和類似工件模型的焊接線屬性
162-2進行比較。
[0112]在步驟205的處理中，基于基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，在相同名稱的焊接線之間進行焊接線方向的比較確認。在圖11(c)所示的例子中，在相同名稱的焊接線之間對根據(jù)基準工件模型的坐標值163-1而算出的焊接線方向和根據(jù)類似工件模型的坐標值163-2而算出的焊接線方向進行比較。此外，在圖11(c)中，在坐標值
163-1、163-2中分別僅示出了I點的坐標值，但實際上，例如直線的話存在2點、圓弧的話存在3點，如此分別存在多個坐標值。在此，對于這2點，例如將從開始點朝向結(jié)束點的方向作為焊接線方向，并作為比較的對象。
[0113]然后，對于這些比較的結(jié)果是焊接線方向一致的焊接線，轉(zhuǎn)移到類似工件模型的焊接線信息的作成處理(步驟207)。在焊接線方向不一致的情況下，經(jīng)由步驟206的警告標記的處理，在步驟207中，設(shè)定為類似工件模型的焊接線的構(gòu)造信息的焊接線方向。
[0114]圖12(a)、(b)是用于說明步驟207所示的處理中的焊接線信息的自動輸入處理的圖。圖12(a)示出了具有相同名稱的焊接線的基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息。在此，在兩者中記入順序不同。此外，圖12(b)示出了被自動輸入的類似工件模型的焊接線信息的例子。
[0115]在作成類似工件模型的焊接線信息時，從基準工件模型的焊接線信息取得機器人ID、動作軌跡模式、動作軌跡信息編號。另一方面，從類似工件模型的構(gòu)造信息取得焊接線的構(gòu)成要素。然后，按照規(guī)定了“焊接線信息”的規(guī)則，按照焊接線信息的記入順序進行分配，由此能夠進行圖12(b)所示那樣的焊接線信息的自動設(shè)定。
[0116]圖13(a)、(b)是用于說明步驟208的向量數(shù)據(jù)是否具有匹配性的判斷處理的圖。圖13(a)表示被比較的基準工件模型和類似工件模型的例子，圖13(b)是示出了判斷這些向量數(shù)據(jù)的匹配性的指標的一例的圖。
[0117]確認(檢查)通過上述的各處理作成的焊接線信息相對于基準工件模型的焊接線信息是否具有作為類似工件模型的焊接線信息的匹配性。作為該方法，首先，計算基準工件模型的焊接線的焊接線方向向量181-1和如上述那樣作成了焊接線信息的類似工件模型的焊接線的焊接方向向量181-2之間的差異D。然后判斷該差異D是否處于容許范圍內(nèi)。例如，若設(shè)容許范圍為0°以上10°以下，則如果差異D的值的絕對值處于容許范圍內(nèi)，SP，
[0118]0° ≤ D ≤ 10°
[0119]那么認為存在匹配性。像這樣，對差異D是否處于容許范圍內(nèi)進行判斷，若處于容許范圍內(nèi)則判斷為存在匹配性(步驟208中為“是”)，若處于容許范圍外(大于10° )則判斷為不存在匹配性(步驟208中為“否”)。此外，例如，若各個焊接線由焊接開始點185(185-1,185-2)和焊接結(jié)束點186 (186-1，186-2)這2點來定義，則“焊接方向向量181(181-1,181-2)”為從該焊接開始點185 (185-1，185-2)朝向焊接結(jié)束點186(186-1，186-2)的方向的向量。
[0120]圖14是用于說明步驟211所示的處理中的新的焊接線信息的作成處理的圖。如前所述，圖10(a)的“AWELD_D”沒有相同焊接線名。因此，基于類似工件模型的構(gòu)造信息“AWELD_D”進行焊接線信息的作成。在圖14所示的例子中，利用類似工件模型的焊接線的始點153和終點154的坐標值來作成線模型155。然后，基于該線模型155來自動檢測構(gòu)件面(母材面156和立板面157)?；谶@些信息，作成新的焊接線信息。
[0121]〔作成結(jié)果的顯示〕
[0122]圖15是表示步驟210所示的類似工件模型的焊接線信息的作成結(jié)果的顯示例的圖。圖3所示的作成結(jié)果顯示/編輯受理部56，利用圖2所示的顯示裝置104，對操作員顯示作成結(jié)果。圖9的流程圖所示的各種確認處理I條焊接線I條焊接線地進行，而圖15所示的顯示，作為類似工件模型的焊接線整體的確認處理的結(jié)果而被顯示。
[0123]在圖15所示的顯示例中，顯示有作成處理的種別191、編號(N0.) 192、焊接線名193、作成處理的結(jié)果194、錯誤或警報的內(nèi)容195。此外，進行了作為作成結(jié)果的總結(jié)的錯誤數(shù)標記196和警報數(shù)標記197。在此，在種別191中，在利用了基準工件模型的焊接線信息的情況下標記為“再利用”，將在基準工件模型的焊接線信息中不存在的焊接線作為步驟212的新標記而標記為“未登記”。對于在步驟211中作成新的焊接線信息、并在步驟212中被標記為“未登記”的焊接線，之后成為動作軌跡模式、機器人ID、焊接軌跡信息的編號等的輸入對象。
[0124]在作成處理的結(jié)果194中，標記“正?！薄ⅰ板e誤”、或“警報”?！罢！睒擞浭窃诓襟E208中確認了向量數(shù)據(jù)的匹配性的情況?！板e誤”是步驟209、步驟212、步驟214的結(jié)果標記。“警報”是步驟206的警告標記。在錯誤或警報的內(nèi)容195中，實際的錯誤內(nèi)容以操作員容易理解的形式來表現(xiàn)。
[0125]像這樣，向操作員顯示作成結(jié)果。
[0126]〔類似工件模型的焊接線信息的編輯〕
[0127]如上那樣作成類似焊接線信息，并顯示作成結(jié)果。圖3所示的作成結(jié)果顯示/編輯受理部56，受理操作員利用圖2所示的輸入設(shè)備106根據(jù)需要而進行的編輯作業(yè)。例如，是焊接方向的變更或長度的伸縮等焊接線編輯、焊接線刪除、焊接線的結(jié)合、焊接軌跡信息的編輯、焊接順序的編輯等。所進行的編輯結(jié)果，作為新的類似工件模型的焊接線信息而覆蓋保存到存儲器102等，由類似焊接線信息存儲處理部57處理，并存儲到焊接線信息存儲部61。
[0128]然后，在自動作成下一個新的類似工件模型的焊接線信息的情況下，能夠?qū)⒂深愃坪附泳€信息存儲處理部57存儲到焊接線信息存儲部61的前面的類似工件模型的焊接線信息作為新的基準工件模型的焊接線信息來使用。
[0129]通過具有這種編輯的受理功能，例如，即使在通過新構(gòu)件的追加或模型的設(shè)計變更，而僅工件的一部分的形狀改變的情況下，也能夠作成焊接線信息。并且，若提取該焊接線信息，并追加登記到焊接線信息存儲部61，則之后能夠?qū)υ摵附泳€信息進行再利用。此夕卜，因為能夠刪除不需要的基準工件模型的焊接線信息，所以能夠防止錯誤的基準工件模型的焊接線信息的利用，此外，基準工件模型的焊接線信息的管理變得簡單。
[0130]〔本實施方式的效果〕
[0131]以上，如同詳細說明的那樣，根據(jù)本實施方式，在類似形狀的工件模型(類似工件模型)中，基于從作為基準的基準工件模型提取的基準工件模型的焊接線信息，能夠統(tǒng)一自動地進行類似工件模型的焊接線信息的作成。由此，不需要再次進行以往每當(dāng)作業(yè)對象改變?yōu)轭愃菩螤畹某叽绮煌墓ぜr進行的、焊接線提取作業(yè)以及動作軌跡作成所需的參數(shù)的輸入作業(yè)。因此，能夠減輕操作員的輸入作業(yè)的負擔(dān)，能夠使利用了自動編程功能的脫機示教系統(tǒng)的效率提高。此外，由于動作軌跡信息的作成也能夠快速地進行，因此也能夠大幅縮短機器人的示教中的時間和力氣。
[0132]此外，如上所述，能夠?qū)⑼ㄟ^本實施方式作成的類似工件模型的焊接線信息作為新的基準工件模型的焊接線信息存儲到焊接線信息存儲部61，但也可以按工件的機型分別保存并利用這些基準工件模型的焊接線信息。通過按工件的機型分別保存并利用，成為作業(yè)對象的工件模型間的焊接線管理變得容易，能夠防止利用不同機型的焊接線來自動作成動作軌跡信息等的錯誤。此外，由于在自動編程功能中利用焊接線信息，因此不需要向自動編程功能單獨設(shè)定焊接線信息。由此，動作軌跡信息的作成時間也變短。
[0133]〔本實施方式的其他構(gòu)成例〕
[0134]在上述的說明中，由計算機實現(xiàn)的焊接線信息設(shè)定裝置50，取得基準工件模型的焊接線信息和類似工件模型的構(gòu)造信息，并進行了作成類似工件模型的焊接線信息的處理。對此，本實施方式的焊接線信息設(shè)定裝置50的功能例如也可以通過圖1所示的焊接機器人系統(tǒng)的控制裝置20以及示教裝置30來實現(xiàn)。
[0135]在此情況下，控制裝置20具備圖2所示的硬件構(gòu)成例中的CPUlOl、存儲器102、磁盤裝置105。此外，通過示教裝置30的顯示畫面31以及其驅(qū)動機構(gòu)來實現(xiàn)圖像顯示機構(gòu)103以及顯示裝置104，通過示教裝置30的輸入按鈕32來實現(xiàn)輸入設(shè)備106。在此情況下，例如圖16(b)所示的設(shè)定畫面、圖7、圖15所示的顯示畫面被顯示于示教裝置30的顯示畫面31。然后，操作員對示教裝置30的輸入按鈕32進行操作，進行希望的指定作業(yè)?？刂蒲b置20受理通過該示教裝置30進行的輸入操作。
[0136]此外，通過本實施方式實現(xiàn)的焊接線信息設(shè)定方法，如上所述，能夠作為焊接線信息設(shè)定裝置50的CPUlOl所執(zhí)行的處理來應(yīng)用。但是，也可以對各步驟進行分散，由被網(wǎng)絡(luò)連接的多個計算機裝置來實現(xiàn)。此外，類似工件模型的構(gòu)造信息的保存例如由便攜式的存儲裝置(未圖示)進行，基準工件模型的焊接線信息也可以保存到焊接線信息設(shè)定裝置50的磁盤裝置105等，關(guān)于數(shù)據(jù)的保存場所也可以有各種方式。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置，其用于自動示教系統(tǒng)，為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示，而設(shè)定該被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息， 所述作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置的特征在于，具備: 存儲單元，其將基礎(chǔ)形狀的基準工件模型的作業(yè)路徑信息與識別作業(yè)路徑的識別信息對應(yīng)地進行存儲； 構(gòu)造信息取得單元，其取得作為要新作成作業(yè)路徑信息的工件模型的、與所述基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息；和 作業(yè)路徑信息作成單元，其利用存儲在所述存儲單元中的所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息，根據(jù)由所述構(gòu)造信息取得單元取得的所述類似工件模型的構(gòu)造信息來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息， 所述作業(yè)路徑信息作成單元，對所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息中的、具有與所述類似工件模型的構(gòu)造信息中所包含的作業(yè)路徑的識別信息相同的識別信息的作業(yè)路徑信息進行再利用來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置，其特征在于， 還具備顯示所述作業(yè)路徑信息作成單元的作業(yè)結(jié)果的顯示單元， 所述作業(yè)路徑信息作成單元，對所述類似工件模型的構(gòu)造信息和存儲在所述存儲單元中的所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息進行比較，在不具有相同的識別信息的情況下，不利用該基準工件模型的作業(yè)路徑信息，而利用該構(gòu)造信息來作成新的作業(yè)路徑信息， 所述顯示單元顯示作成了所述新的作業(yè)路徑信息的結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)路徑信息設(shè)定裝置，其特征在于， 所述作業(yè)路徑信息作成單元，針對與所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息的作業(yè)路徑具有相同的識別信息的各個作業(yè)路徑，判斷作業(yè)點的數(shù)量是否一致、屬性是否一致、以及作業(yè)方向是否一致中的至少任意一者。
4.一種作業(yè)路徑信息設(shè)定方法，為了被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)前的作業(yè)指示，而設(shè)定該被作業(yè)對象設(shè)備實施作業(yè)的工件的作業(yè)路徑信息， 所述作業(yè)路徑信息設(shè)定方法的特征在于， 取得基礎(chǔ)形狀的基準工件模型的作業(yè)路徑信息，所述作業(yè)路徑信息具有識別作業(yè)路徑的識別息， 取得作為要新作成作業(yè)路徑的對象物的、與所述基準工件模型大小不同且形狀類似的類似工件模型的構(gòu)造信息， 利用所述基準工件模型的作業(yè)路徑信息來根據(jù)所述類似工件模型的構(gòu)造信息作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息，并且對該基準工件模型的作業(yè)路徑信息中的、具有與該類似工件模型的構(gòu)造信息中所包含的作業(yè)路徑的識別信息相同的識別信息的作業(yè)路徑信息進行再利用來作成該類似工件模型的作業(yè)路徑信息。
【文檔編號】G05B19/42GK104076804SQ201410072009
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月28日
【發(fā)明者】金玄升, 泉敏之 申請人:株式會社神戶制鋼所