潛伏式agv移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，AGV車(chē)體包括AGV驅(qū)動(dòng)總成、車(chē)體骨架、輔助輪、控制系統(tǒng)模塊、后面板和操作面板，所述AGV驅(qū)動(dòng)總成設(shè)于車(chē)體骨架的中下部，AGV驅(qū)動(dòng)總成采用電機(jī)偏置加鏈傳動(dòng)的方式，驅(qū)動(dòng)輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器，AGV車(chē)體的正下方設(shè)有用于檢測(cè)地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器，AGV車(chē)體的前方兩底部均設(shè)有兩個(gè)懸空的輔助輪、安全防撞條和紅外避障檢測(cè)模塊，車(chē)體骨架上裝有自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)和磁導(dǎo)航傳感器，本實(shí)用新型安全可靠，成本低，內(nèi)部功能模塊集成化高，可以滿足各種使用需求，通用性強(qiáng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，尤其是涉及一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，屬于智能物流運(yùn)輸、車(chē)輛工程【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(Automated Guided Vehicle)的簡(jiǎn)稱(chēng)，是指裝有電磁或光電等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定地面導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛，具備人機(jī)交互、安全保護(hù)以及移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人。AGV是一個(gè)典型的機(jī)電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，并且取得了很好的效果。一般來(lái)說(shuō)，AGV的主要應(yīng)用在物流搬運(yùn)、柔性裝配線，加工線以及特殊場(chǎng)合用。
[0003]隨著電子和控制技術(shù)的發(fā)展，AGV的技術(shù)也在不斷地進(jìn)步，正在朝著性能更優(yōu)越、更廉價(jià)、自由度更高、超大型化和微型化方向發(fā)展。
[0004]AGV的主要特點(diǎn)體現(xiàn)如下:
[0005](I )AGV技術(shù)水平日益提高，智能化、信息化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化程度越來(lái)越高。
[0006](2) AGV的動(dòng)力性能更趨強(qiáng)勁，動(dòng)力由傳統(tǒng)的高能酸性電池發(fā)展到高能堿性電池，充放電時(shí)間比有1:1提高到如今的1:12。
[0007](3) AGV機(jī)器人化。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)涉及到的機(jī)器人導(dǎo)航與定位，路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制等，均在AGV中得到了體現(xiàn)。現(xiàn)代AGV已不僅僅是一種沿固定路徑行駛的搬運(yùn)工具，幾乎可以適合于各種固定的或不固定的運(yùn)輸場(chǎng)所。
[0008](4) AGV的應(yīng)用將日益普遍。由于現(xiàn)代化生產(chǎn)觀念日益受到重視，對(duì)生產(chǎn)線運(yùn)行、物流系統(tǒng)的柔性要求越來(lái)越高。
[0009]因此，在產(chǎn)品換型、多種產(chǎn)品混合生產(chǎn)線運(yùn)行、調(diào)整產(chǎn)量、重新組合生產(chǎn)線等方面，AGV必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用，這不僅是現(xiàn)代化工業(yè)迅速發(fā)展的需要，更主要是由AGV本身所獨(dú)具的優(yōu)越性決定的。
[0010]目前，國(guó)外AGV使用十分普及，這與其人力成本、工業(yè)化程度、技術(shù)能力、政府引導(dǎo)等因素有關(guān)，而國(guó)內(nèi)只是近十來(lái)年隨著我國(guó)工業(yè)物流自動(dòng)化、生產(chǎn)裝配流水線、物流行業(yè)、技術(shù)能力的蓬勃發(fā)展，人力成本越來(lái)越高，對(duì)AGV的需求日益增長(zhǎng)。國(guó)內(nèi)已涌現(xiàn)出一批以新松、佳順、嘉騰、昆船、機(jī)科等為代表的AGV生產(chǎn)企業(yè),但是尚未形成統(tǒng)一的AGV技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品也是良莠不齊。其中AGV的兩項(xiàng)關(guān)鍵指標(biāo)即牽引能力和通過(guò)能力(即坡度)沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。因此現(xiàn)有的AGV智能機(jī)器人在經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性存在一定的缺陷，適用范圍不夠廣。
[0011]因此，研制一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用可靠的智能AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)勢(shì)在必行。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0012]本實(shí)用新型的目的在于:提供一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，解決現(xiàn)有智能AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人在經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性上適應(yīng)范圍不夠廣的技術(shù)問(wèn)題，從而能有效的解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。
[0013]本實(shí)用新型目的通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，AGV車(chē)體包括AGV驅(qū)動(dòng)總成、車(chē)體骨架、輔助輪、控制系統(tǒng)模塊、后面板和操作面板，所述AGV驅(qū)動(dòng)總成設(shè)于車(chē)體骨架的中下部，AGV驅(qū)動(dòng)總成采用電機(jī)偏置加鏈傳動(dòng)的方式，驅(qū)動(dòng)輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器，AGV車(chē)體的正下方設(shè)有用于檢測(cè)地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器，AGV車(chē)體的前方兩底部均設(shè)有兩個(gè)懸空的輔助輪、安全防撞條和紅外避障檢測(cè)模塊，車(chē)體骨架上裝有自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)和磁導(dǎo)航傳感器，磁導(dǎo)航傳感器讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊；所述操作面板與后面板分別設(shè)于車(chē)體骨架的前方端，AGV后面板的下方裝有攝像頭及光源。
[0014]作為一種優(yōu)選方式，AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)的電機(jī)為直線電動(dòng)推桿，AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)通過(guò)控制其電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)AGV車(chē)體升降銷(xiāo)的自動(dòng)上升和下降。
[0015]作為一種優(yōu)選方式，所述輔助輪為彈簧減振萬(wàn)向輪，其懸空5-10mm。
[0016]作為一種優(yōu)選方式，AGV驅(qū)動(dòng)總成的驅(qū)動(dòng)輪為實(shí)心輪,通過(guò)一個(gè)偏置電機(jī)減速機(jī)及鏈傳動(dòng)裝置帶動(dòng)、旋轉(zhuǎn)AGV車(chē)體，以實(shí)現(xiàn)AGV本體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
[0017]作為一種優(yōu)選方式，安全防撞條為安全壓條開(kāi)關(guān)。
[0018]作為一種優(yōu)選方式，操作面板上設(shè)有操作按鈕開(kāi)關(guān)，操作面板內(nèi)部設(shè)有音樂(lè)播放模塊10。
[0019]作為一種優(yōu)選方式，AGV驅(qū)動(dòng)總成上方置有電池箱，下方裝有充電接口。
[0020]作為一種優(yōu)選方式，紅外避障檢測(cè)模塊的紅外射線有效作用范圍為2m的60度的錐形體。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型采用雙電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)，六輪支撐底盤(pán)結(jié)構(gòu)，以RFID讀取磁卡實(shí)現(xiàn)定位方式，以磁導(dǎo)航傳感器讀取地面磁條路徑信息實(shí)現(xiàn)尋線方式，自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)推動(dòng)貨架的移載方式，配合AGV本體的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，安全可靠，成本低，內(nèi)部功能模塊集成化高，可以滿足各種使用需求，通用性強(qiáng)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人主視圖；
[0023]圖2潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人俯視圖；
[0024]圖3潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人仰視圖；
[0025]圖4潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人左視圖。
[0026]其中:1_AGV驅(qū)動(dòng)總成，2-車(chē)體骨架，3-輔助輪，4_自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)，5-安全防撞條，6-電池箱，7-控制系統(tǒng)模塊，8-后面板，9-操作面板，10-音樂(lè)播放模塊，Il-RFID讀卡器，12-攝像頭，13-光源，14磁導(dǎo)航傳感器，15-紅外避障檢測(cè)模塊，16-充電接口。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0028]本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了相互排斥的特質(zhì)和/或步驟以外，均可以以任何方式組合，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類(lèi)似目的的替代特征加以替換，即，除非特別敘述，每個(gè)特征之一系列等效或類(lèi)似特征中的一個(gè)實(shí)施例而已。
實(shí)施例
[0029]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，AGV車(chē)體包括AGV驅(qū)動(dòng)總成1、車(chē)體骨架2、輔助輪3、控制系統(tǒng)模塊7、后面板8和操作面板9，所述操作面板9與后面板8分別設(shè)于車(chē)體骨架2的前方端，AGV后面板8的下方裝有攝像頭12及光源13。該AGV驅(qū)動(dòng)總成I的驅(qū)動(dòng)輪為實(shí)心輪，通過(guò)一個(gè)偏置電機(jī)減速機(jī)及鏈傳動(dòng)裝置帶動(dòng)、旋轉(zhuǎn)AGV車(chē)體，以實(shí)現(xiàn)AGV本體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)4的電機(jī)為直線電動(dòng)推桿，AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)4通過(guò)控制其電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)AGV車(chē)體升降銷(xiāo)的自動(dòng)上升和下降。當(dāng)升降銷(xiāo)處于上升狀態(tài)時(shí)，AGV本體和料車(chē)柔性連接，此時(shí)AGV能夠推著料車(chē)一起運(yùn)行；反之，AGV本體脫離于料車(chē)，料車(chē)不能隨AGV —起運(yùn)行。所述AGV驅(qū)動(dòng)總成I設(shè)于車(chē)體骨架2的中下部，AGV驅(qū)動(dòng)總成I采用電機(jī)偏置加鏈傳動(dòng)的方式，驅(qū)動(dòng)輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器14，AGV驅(qū)動(dòng)總成直接通過(guò)螺栓連接在車(chē)體骨架2上，保證驅(qū)動(dòng)輪優(yōu)先著地。驅(qū)動(dòng)輪采用實(shí)心輪，各通過(guò)一個(gè)偏置電機(jī)減速機(jī)及鏈傳動(dòng)裝置帶動(dòng)而旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)AGV本體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)；當(dāng)兩輪速度大小相等，方向相反時(shí)，AGV本體繞自身平面幾何中心旋轉(zhuǎn)。為減小轉(zhuǎn)彎時(shí)地面對(duì)輪子的附加阻力以及防止驅(qū)動(dòng)輪打滑，AGV車(chē)體的前方兩底部均設(shè)有兩個(gè)懸空的輔助輪3，四個(gè)輔助輪為彈簧減振萬(wàn)向輪，其懸空5-10mm。AGV車(chē)體的正下方設(shè)有用于檢測(cè)地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器11，通過(guò)RFID讀取路徑上的磁卡來(lái)辨識(shí)路口、站點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎等路面信息，然后反饋給控制系統(tǒng)。AGV車(chē)體的前方兩底部均設(shè)有安全防撞條5和紅外避障檢測(cè)模塊15，車(chē)體骨架2上裝有自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)4和磁導(dǎo)航傳感器14，通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器14讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊7 ;控制系統(tǒng)再控制AGV兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度大小及旋轉(zhuǎn)方向來(lái)控制AGV行走牽引力并調(diào)整行走方向。AGV控制系統(tǒng)模塊通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器14和RFID的信息，不斷調(diào)整AGV驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)AGV本體的牽引力控制、速度控制、方向控制和位置控制，使得貨物最終準(zhǔn)確到達(dá)指定地點(diǎn)。
[0030]AGV前后各有一個(gè)紅外避障檢測(cè)模塊15，其紅外射線有效作用范圍是有效距離為2m的60°的錐形體。因此可以以非接觸方式事先檢測(cè)障礙物。車(chē)體前后的下方也裝有接觸式的安全防撞條5,該安全防撞條5為安全壓條開(kāi)關(guān)。當(dāng)意外發(fā)生,障礙碰上防撞條時(shí)，AGV立刻減速停車(chē)。操作面板9上設(shè)有操作按鈕開(kāi)關(guān)，操作面板9內(nèi)部設(shè)有音樂(lè)播放模塊
10。操作面板9上有電量指示燈，當(dāng)電量不足時(shí)，電量指示燈閃爍提示，人工進(jìn)行AGV本體充電。通過(guò)多種音樂(lè)以分別區(qū)分車(chē)體運(yùn)行、遇到障礙、電量不足等狀態(tài)模式。AGV以電池箱供電，AGV驅(qū)動(dòng)總成I上方置有電池箱6，下方裝有充電接口 16。
[0031]本實(shí)用新型以成本低、一車(chē)多用、牽引能力較大(1.3噸)、通過(guò)坡度能力(5° )、安全可靠為設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用兩輪差速AGV驅(qū)動(dòng)總成、多個(gè)萬(wàn)向輪支撐的底盤(pán)結(jié)構(gòu)，通過(guò)自動(dòng)牽引升降裝置推動(dòng)料車(chē)運(yùn)動(dòng)的牽引方式，通過(guò)RFID和磁導(dǎo)航的定位尋線方式，配合控制系統(tǒng)和車(chē)載管理系統(tǒng)，形成了一套結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性價(jià)比高、適用性強(qiáng)的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)。
[0032]配合本實(shí)用新型的料車(chē)結(jié)構(gòu)可以多樣化，因此可以滿足各種搬運(yùn)工況的使用需求。
[0033]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:AGV車(chē)體包括AGV驅(qū)動(dòng)總成(I)、車(chē)體骨架(2)、輔助輪(3)、控制系統(tǒng)模塊(7)、后面板(8)和操作面板(9)，所述AGV驅(qū)動(dòng)總成(I)設(shè)于車(chē)體骨架(2)的中下部，AGV驅(qū)動(dòng)總成(I)采用電機(jī)偏置加鏈傳動(dòng)的方式，驅(qū)動(dòng)輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器(14)，AGV車(chē)體的正下方設(shè)有用于檢測(cè)地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器(11)，AGV車(chē)體的前方兩底部均設(shè)有兩個(gè)懸空的輔助輪(3)、安全防撞條(5)和紅外避障檢測(cè)模塊(15)，車(chē)體骨架(2)上裝有自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)(4)和磁導(dǎo)航傳感器(14)，磁導(dǎo)航傳感器(14)讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊(7);所述操作面板(9)與后面板(8)分別設(shè)于車(chē)體骨架(2)的前方端，AGV后面板(8)的下方裝有攝像頭(12)及光源(13)。
2.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)(4)的電機(jī)為直線電動(dòng)推桿，AGV自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)控制其電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)AGV車(chē)體升降銷(xiāo)的自動(dòng)上升和下降。
3.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述輔助輪(3)為彈簧減振萬(wàn)向輪，其懸空5-10mm。
4.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:AGV驅(qū)動(dòng)總成(I)的驅(qū)動(dòng)輪為實(shí)心輪，通過(guò)一個(gè)偏置電機(jī)減速機(jī)及鏈傳動(dòng)裝置帶動(dòng)、旋轉(zhuǎn)AGV車(chē)體，以實(shí)現(xiàn)AGV本體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:安全防撞條(5)為安全壓條開(kāi)關(guān)。
6.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:操作面板(9)上設(shè)有操作按鈕開(kāi)關(guān)，操作面板(9)內(nèi)部設(shè)有音樂(lè)播放模塊(10)。
7.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:AGV驅(qū)動(dòng)總成(I)上方置有電池箱(6)，下方裝有充電接口(16)。
8.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:紅外避障檢測(cè)模塊(15)的紅外射線有效作用范圍為2m的60度的錐形體。
【文檔編號(hào)】G05D27/02GK203465615SQ201320501259
【公開(kāi)日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】陳建華 申請(qǐng)人:成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司