加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)及方法,該系統(tǒng)包括進料臂自動控制單元、進料臂手動控制單元、進料臂中斷位置保持單元；進料臂自動控制單元、進料臂手動控制單元和進料臂中斷位置保持單元的輸出端分別連接至進料臂速度和位置控制切換功能塊的輸入端；進料臂速度和位置控制切換功能塊的輸出端連接至加減速率控制功能塊，加減速率控制功能塊輸出的信號通過數(shù)模轉(zhuǎn)換功能塊處理后輸出至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板。本發(fā)明可以有效解決大H型鋼加熱爐進料機進料臂下滑以及鋼坯滑落的問題，還可以避免變頻電機驅(qū)動加熱爐進料臂的下滑。
【專利說明】加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)及方法，屬于液壓傳動控制技術(shù)領(lǐng) 域。

【背景技術(shù)】
[0002] 對于坯料側(cè)進側(cè)出的鋼坯加熱爐，其進出料端將分別設(shè)置進料機和出料機，就進 料機而言，通常由進料臂本體、進料臂滑動導(dǎo)軌、進料臂平移和升降驅(qū)動機構(gòu)所組成，進料 臂平移驅(qū)動機構(gòu)通常采用液壓馬達，經(jīng)減速機和齒輪齒條來驅(qū)動進料臂前進與后退，而進 料臂升降則采用靠近入料爐門一側(cè)的一組液壓缸來驅(qū)動，并使用一個三位四通換向閥來控 制該組液壓缸。
[0003] 進料臂采用單側(cè)（即靠近入料爐門一側(cè)）升降，這樣在進料臂處于高位的情況下， 進料臂連同其滑動導(dǎo)軌將與水平面具有一定的傾角。另外，為了在進料機動力系統(tǒng)故障情 況下便于將已處于爐內(nèi)的進料臂人工退出爐外，通常進料臂平移驅(qū)動機構(gòu)中不設(shè)置任何種 類的抱閘。馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機也采用這種結(jié)構(gòu)，其加熱爐進料機側(cè)視圖和平面示 意圖分別如下圖1和2所示。目前，國內(nèi)外針對這種結(jié)構(gòu)的進料機，其控制方式有兩種，一 種是自動控制方式，另一種是手動控制方式。
[0004] 在進料機自動控制方式下，進料臂平移為有差位置閉環(huán)控制。在進料臂平移過程 中，進料臂的高低位始終處于監(jiān)測之中，一旦在平移過程中進料臂高位或低位信號發(fā)生丟 失，現(xiàn)有的進料臂平移液壓控制系統(tǒng)輸出至液壓馬達比例控制閥放大板的電壓信號為零， 液壓馬達比例控制閥將處于中位自鎖狀態(tài)，使進料臂平移驅(qū)動液壓馬達的進出油路被液壓 控制器件截流，馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機平移液壓系統(tǒng)圖如下圖3所示。在這種情況下， 若進料臂由于某種原因而發(fā)生位置變動，現(xiàn)有的進料臂平移液壓控制系統(tǒng)將仍然保持零輸 出，不對進料臂的位置進行修正。由此可知，若進料機的進料臂較短，進料臂因處于較大的 傾斜狀態(tài)而存在一個較大的重力下滑分力，并且該重力下滑分力大于進料臂的下滑摩擦阻 力，在這種情況下，若進料臂高位信號丟失時間過長，則進料臂連同進料臂上的鋼坯必然產(chǎn) 生較長距離的下滑現(xiàn)象。另外，進料臂在高位故障等待時，進料臂的實際停留高度將主要取 決于進料臂升降液壓缸自身的密封狀態(tài)，若在一組升降液壓缸中有任何一個存在一定的內(nèi) 泄或外泄，則進料臂的實際高度將會隨其在高位等待時間的增加而逐漸降低，在種情況下， 進料臂連同進料臂上的鋼坯將會出現(xiàn)邊下滑邊下降的現(xiàn)象。鑒于進料臂在高位時僅僅比爐 前鋼坯推正擋塊高出20mm左右，這樣，鋼坯在隨進料臂下滑的過程中很可能會與爐前推正 擋塊相碰，從而導(dǎo)致鋼坯落到爐前鋼坯推正擋塊與入料爐墻間的縫隙中；在進料臂手動控 制方式下，進料臂的升降高度以及平移位置完全由手動控制，進料臂的平移與升降間無聯(lián) 鎖。進料臂手動方式下的平移為速度開環(huán)控制，當(dāng)平移速度給定為零時，現(xiàn)有的進料臂平移 液壓控制系統(tǒng)輸出至液壓馬達比例控制閥放大板的電壓信號為零，使液壓馬達比例控制閥 處于中位自鎖狀態(tài)，在這種情況下，若進料臂由于某種原因而發(fā)生位置變動，現(xiàn)有的進料臂 平移液壓控制系統(tǒng)仍然保持零輸出，不對進料臂的位置進行修正。
[0005] 同樣在進料臂手動控制方式下，進料臂在高位故障等待時，進料臂的實際停留高 度將主要取決于進料臂升降液壓缸自身的密封狀態(tài)，若在一組升降液壓缸中有任何一個存 在一定的內(nèi)泄或外泄，則進料臂的實際高度將會隨其在高位等待時間的增加而逐漸降低。 在正常進鋼情況下進料機采用自動方式進鋼，當(dāng)自動方式下進鋼出現(xiàn)問題時，通常操作工 將進料機由自動方式切換至手動方式，然后操作工手動操作進料臂對當(dāng)前入爐鋼坯位置進 行修正，此時若需要進料臂在爐內(nèi)挑著鋼并且較長時間地停在高位，以便操作工臨時處理 進鋼過程中的其它事情，在這種情況下，處于高位的進料臂連同進料臂上的鋼坯同樣時常 出現(xiàn)朝爐外邊下滑邊下降的現(xiàn)象，并且有時出現(xiàn)鋼坯滑落而卡在入料爐墻與爐口鋼坯推正 擋塊之間。由上述可知，在手動和自動控制方式下，料臂上的鋼坯時常出現(xiàn)朝爐外邊下滑邊 下降的現(xiàn)象，甚至有時出現(xiàn)鋼坯滑落而卡在入料爐墻與爐口鋼坯推正擋塊之間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 鑒于上述的加熱爐進料機所存在的問題，通過優(yōu)化此種進料機手動和自動方式下 進料臂的平移控制，避免進料臂在手動或自動方式下出現(xiàn)下滑現(xiàn)象，由此徹底杜絕進料臂 爐前掉鋼坯的問題。
[0007] -種加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括進料臂自動控制單元、進料臂手 動控制單元、進料臂中斷位置保持單元；進料臂自動控制單元、進料臂手動控制單元和進料 臂中斷位置保持單元的輸出端分別連接至進料臂速度和位置控制切換功能塊的輸入端；進 料臂速度和位置控制切換功能塊的輸出端連接至加減速率控制功能塊，加減速率控制功能 塊輸出的信號通過數(shù)模轉(zhuǎn)換單元處理后輸出至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大 板。
[0008] 所述進料臂自動控制單元包括雙向數(shù)值超差檢測功能塊、數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊、 或功能塊和數(shù)值比較功能塊。
[0009] 所述進料臂手動控制單元包括數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊、數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊的輸出 端連接至加法器功能塊的輸入端。
[0010] 所述進料臂中斷位置保持單元包括數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能、或功能塊、與功能塊和非 功能塊。
[0011] 一種加熱爐進料臂的平移控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
[0012] 步驟一、將該進料臂平移控制系統(tǒng)以進料臂完全后退至終端位置為基準(zhǔn)零位；步 驟二、在進料臂有差位置閉環(huán)控制狀態(tài)下，進料臂的給定位置Sk與其實際位置s ac;t之差 的絕對值大于或等于50毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)輸出8V或-8V，控制電壓至進料臂 平移液壓馬達比例控制閥功率放大板；當(dāng)進料臂的給定位置S:與其實際位置S art之差的 絕對值小于50毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)從輸出8V控制電壓切換為2. 5V或-8V切換 為-2. 5V ;當(dāng)進料臂的給定位置與其實際位置Sac;t之差的絕對值小于5毫米時，進料臂 平移控制系統(tǒng)輸出至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板的控制電壓為零，使進料 臂平移液壓馬達比例控制閥處于中位自鎖。步驟三、在進料臂速度開環(huán)控制方式下，進料臂 前進或后退時，該控制系統(tǒng)分別輸出進料臂前進或后退控制電壓至進料臂平移液壓馬達比 例控制閥功率放大板，使進料臂前進或后退移動。該方法還包括以下步驟：步驟一、當(dāng)進料 臂有差位置閉環(huán)控制狀態(tài)下，進料臂在高位或低位移動過程中，出現(xiàn)高位或低位信號丟失 時，進料臂中斷位置保持單元的數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊存儲進料臂當(dāng)前實際位置sart.ZD，進料 臂速度和位置控制切換功能塊將進料臂的位置給定S:由進料臂自動步距給定s〗 B切換為 進料臂中斷時刻的實際位置sart.ZD;當(dāng)進料臂的高位或低位信號恢復(fù)正常后，進料臂的位置 給定3^又重新由進料臂中斷時刻的實際位置S aet.ZD切換至進料臂自動步距給定S〗B,進料 臂在有差位置閉環(huán)控制下由中斷位置向自動步距所設(shè)定的位置移動；步驟二、在進料臂速 度開環(huán)控制方式下，進料臂中斷位置保持單元的數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊存儲進料臂當(dāng)前實際 位置S ac;t.ZD，并將該時刻進料臂的實際位置Sac;t.ZD作為進料臂的位置給定S swe，這樣進料臂在 其有差位置閉環(huán)控制下將始終處在手動操作中斷點的位置；當(dāng)進料臂在手動方式下繼續(xù)手 動操作前進或后退時，或功能塊0R3輸出Q變?yōu)?0'，這樣，進料臂速度和位置控制的切換信 號A sw為'0'，進料臂速度和位置控制切換功能塊由手動方式下或自動方式下的位置控制切 換至手動方式下的速度控制，此時進料臂又繼續(xù)在手動速度控制下前進或后退。
[0013] 本發(fā)明的優(yōu)點是：（1)解決大Η型鋼加熱爐進料機進料臂下滑以及鋼坯滑落的問 題。（2)為了避免變頻電機驅(qū)動加熱爐進料臂的下滑，同樣可以采用這種可避免液壓馬達驅(qū) 動加熱爐進料臂下滑的進料臂平移控制系統(tǒng)，只要將該控制系統(tǒng)中的加減速率控制功能塊 的輸出傳送至進料臂變頻電機傳動控制裝置即可。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014] 圖1馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機側(cè)視圖。
[0015] 圖2馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機平面示意圖。
[0016] 圖3馬鋼大Η型鋼加熱爐進料臂平移液壓系統(tǒng)圖。
[0017] 圖4進料臂平移控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0018] 下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發(fā)明的【具體實施方式】如所涉及的控制 系統(tǒng)，相互間的連接關(guān)系，及實施方法，作進一步詳細(xì)的說明，以幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對 本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解。
[0019] 對于現(xiàn)有的液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂的平移控制，當(dāng)進料臂在自動或者手動方 式下移動時，一旦由于某種原因（如進料臂自動方式下的高低位信號丟失或手動方式下的 操作中斷等等）使進料臂移動中斷，現(xiàn)有的液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂平移控制系統(tǒng)將使 液壓馬達比例控制閥處于中位自鎖狀態(tài)。在進料臂移動中斷的過程中，若進料臂出現(xiàn)下滑 而產(chǎn)生位置偏移，現(xiàn)有的液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂平移控制系統(tǒng)將仍然保持使進料臂液 壓馬達比例控制閥處于中位自鎖狀態(tài)，不對進料臂的位置偏差進行修正。正是這種控制方 式，使得進料臂在高位移動中斷時很容易產(chǎn)生下滑以及鋼坯滑落問題。為了徹底地杜絕這 種問題的發(fā)生，我們設(shè)計了一種可避免液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂下滑以及鋼坯滑落的進 料臂平移控制系統(tǒng)(即進料臂平移控制方法)，該控制系統(tǒng)如圖4所示。
[0020] 在圖4中，LVM為"雙向數(shù)值超差檢測"功能塊，當(dāng)X彡M+L時，QU為'1'，當(dāng)Μ - L <X<M+L時，QM為'1'，當(dāng)X彡M -L時，QL為'1' ；NCM為"數(shù)值比較"功能塊，當(dāng)XI > X2時，QU為'1'，當(dāng)X1=X2時，QE為'1'，當(dāng)XI <X2時，QL為'1' ；NSW為"數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)" 功能塊，當(dāng)1= '1'時，Y=X2,當(dāng)1= '0'時，Y=X1 ;RGJ為"加減速率控制"功能塊；DAC為"數(shù) 模轉(zhuǎn)換"功能塊。這種可避免進料臂下滑的加熱爐進料臂平移控制系統(tǒng)的控制思想如下：
[0021] 1)該進料臂平移控制系統(tǒng)以進料臂完全后退至終端位置（即機械擋塊處）為基準(zhǔn) 零位。馬鋼大Η型鋼加熱爐進料臂的有效行程為4265毫米。
[0022] 2)在進料臂有差位置閉環(huán)控制狀態(tài)下，進料臂的給定位置S(TO與其實際位置S ac;t 之差的絕對值大于或等于50毫米時，為了快速完成定位，進料臂平移控制系統(tǒng)輸出8V(進 料臂前進即進料臂朝加熱爐方向平移）或一8V (進料臂后退）控制電壓至進料臂平移液壓 馬達比例控制閥功率放大板，使進料臂以高速向目標(biāo)位置移動?？紤]到加熱爐進料臂屬于 大慣性負(fù)載，故此，為了實現(xiàn)進料臂平穩(wěn)準(zhǔn)確的定位，在進料臂的給定位置S:與其實際位 置S aet之差的絕對值小于50毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)從輸出8V (或一8V)控制電壓切 換為2. 5V (或一2. 5V)控制電壓至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板，使進料臂 以低速向目標(biāo)位置移動。而當(dāng)進料臂的給定位置S〗ve與其實際位置S art之差的絕對值小于 5毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)輸出至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板的控制 電壓為零，即使進料臂平移液壓馬達比例控制閥處于中位自鎖。但是，在進料臂有差位置閉 環(huán)控制中，當(dāng)進料臂的實際位置超出了設(shè)定位置±5毫米的范圍時，在這種情況下，若進料 臂的給定位置S；^大于其實際位置S ac;t，則進料臂平移控制系統(tǒng)中數(shù)值比較功能塊NCM的輸 出端QU為' Γ，這樣平移控制系統(tǒng)將根據(jù)兩者偏差的大小輸出相應(yīng)的正極性控制電壓至進 料臂平移液壓馬達比例控制閥放大板，使進料臂前進移動而靠近設(shè)定位置，直至兩者位置 偏差小于5毫米；相反若進料臂的給定位置小于其實際位置S art，則進料臂平移控制系 統(tǒng)中數(shù)值比較功能塊NCM的輸出端QU為'0'，這樣平移控制系統(tǒng)將根據(jù)兩者偏差的大小輸 出相應(yīng)的負(fù)極性控制電壓至進料臂平移液壓馬達比例控制閥放大板，使進料臂后退移動而 靠近設(shè)定位置，直至兩者位置偏差小于5毫米。
[0023] 3)考慮到進料臂手動操作方式（即進料臂速度開環(huán)控制方式）通常僅用于進料臂 速度點動情況下對入爐鋼坯位置進行修正，故此，進料臂的前進或后退只采用單一速度。在 進料臂手動前進和后退時，該進料臂平移控制系統(tǒng)分別輸出6V(進料臂前進）和一6V (進 料臂后退）控制電壓至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板，使進料臂前進和后退 移動。
[0024] 4)為了防止進料臂在自動或手動方式下中斷移動的過程中出現(xiàn)下滑，在液壓馬達 驅(qū)動進料臂平移控制系統(tǒng)中，我們設(shè)計了一個進料臂中斷位置保持功能。該功能由上圖4 中功能塊0R1?0R4、N0T1和N0T2、AND1和AND2以及NSW1?NSW4所組成。在進料機自 動操作方式下，進料臂在高位或者低位移動過程中，一旦進料臂的高位或者低位信號丟失， 則功能塊0R3輸出Q為'1'，這樣由功能塊NSW1構(gòu)成的進料臂實際位置記憶單元的輸出Y 將存儲進料臂高位或低位信號丟失時進料臂移動中斷時刻的實際位置Sart.ZD，并將進料臂 的位置給定S:由進料臂自動步距給定切換為進料臂中斷時刻的實際位置S art.ZD，這樣 進料臂在其有差位置閉環(huán)控制下將始終處于中斷點位置。當(dāng)進料臂的高位或低位信號恢復(fù) 正常后，進料臂的位置給定S；^又重新由進料臂中斷時刻的實際位置S art.ZD切換至進料臂 自動步距給定S#ZB ,這樣進料臂在其有差位置閉環(huán)控制下由中斷移動位置向自動步距所設(shè) 定的位置移動；在進料機手動操作方式下，進料臂在高位或者低位移動過程中，一旦進料臂 停止手動前進或后退操作，則功能塊0R3輸出Q也為' Γ，這樣，進料臂速度和位置控制的 切換信號Asw為' Γ，使功能塊NSW4構(gòu)成的進料臂速度和位置控制切換單元由手動方式下 的速度控制切換至手動方式或自動方式下的位置控制；同時由功能塊NSW1構(gòu)成的進料臂 實際位置記憶單元的輸出Y將存儲進料臂停止手動前進或后退時刻進料臂的實際位置S art. ZD，并將該時刻進料臂的實際位置sac;t.zdt為進料臂的位置給定S^,這樣進料臂在其有差 位置閉環(huán)控制下將始終處在手動操作中斷點的位置。當(dāng)進料臂在手動方式下繼續(xù)手動操作 前進或后退時，功能塊0R3輸出Q變?yōu)?0'，這樣，進料臂速度和位置控制的切換信號A sw為 '〇'，使功能塊NSW4構(gòu)成的進料臂速度和位置控制切換單元由手動方式或自動方式下的位 置控制切換至手動方式下的速度控制，此時進料臂又繼續(xù)在手動速度控制下前進或后退。
[0025] 本發(fā)明的實施效果，在2011年7月，我們所設(shè)計的液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂平 移控制系統(tǒng)在馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機上投入了使用。在該加熱爐進料臂平移控制系統(tǒng) 投入使用以來，馬鋼大Η型鋼加熱爐進料機未再出現(xiàn)進料臂下滑以及鋼坯滑落的問題，實 際使用效果很好。另外值得一提的是：國內(nèi)外部分采用變頻電機驅(qū)動進料臂的加熱爐進料 機同樣也存在進料臂以及入爐鋼坯下滑的問題。為了避免變頻電機驅(qū)動加熱爐進料臂的下 滑，同樣可以采用我們所設(shè)計的這種可避免液壓馬達驅(qū)動加熱爐進料臂下滑的進料臂平移 控制系統(tǒng)，只要將該控制系統(tǒng)中的加減速率控制功能塊（RGJ)的輸出（即進料臂變頻電機的 速度給定）傳送至進料臂變頻電機傳動控制裝置即可。
【權(quán)利要求】
1. 一種加熱爐進料臂的平移控制系統(tǒng)，其特征在于：該系統(tǒng)包括進料臂自動控制單 元、進料臂手動控制單元、進料臂中斷位置保持單元；進料臂自動控制單元、進料臂手動控 制單元和進料臂中斷位置保持單元的輸出端分別連接至進料臂速度和位置控制切換功能 塊的輸入端；進料臂速度和位置控制切換功能塊的輸出端連接至加減速率控制功能塊，力口 減速率控制功能塊輸出的信號通過數(shù)模轉(zhuǎn)換功能塊處理后輸出至進料臂平移液壓馬達比 例控制閥功率放大板。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移控制系統(tǒng)，其特征在于：所述進料臂自動控制單元包括 雙向數(shù)值超差檢測功能塊、數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊、或功能塊和數(shù)值比較功能塊。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移控制系統(tǒng)，其特征在于：所述進料臂手動控制單元包括 數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊、數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊的輸出端連接至加法器功能塊輸入端。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移控制系統(tǒng)，其特征在于：所述進料臂中斷位置保持單元 包括數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能、或功能塊、與功能塊和非功能塊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的一種加熱爐進料臂的平移控制方法，其特征在 于，該方法包括以下步驟： 步驟一、將該進料臂平移控制系統(tǒng)以進料臂完全后退至終端位置為基準(zhǔn)零位； 步驟二、在進料臂有差位置閉環(huán)控制狀態(tài)下，進料臂的給定位置S；^與其實際位置Sac;t 之差的絕對值大于或等于50毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)輸出8V或-8V，控制電壓至進料 臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板；當(dāng)進料臂的給定位置S:與其實際位置S ac;t之差 的絕對值小于50毫米時，進料臂平移控制系統(tǒng)從輸出8V控制電壓切換為2. 5V或-8V切換 為-2. 5V ;當(dāng)進料臂的給定位置與其實際位置Sart之差的絕對值小于5毫米時，進料臂 平移控制系統(tǒng)輸出至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板的控制電壓為零，使進料 臂平移液壓馬達比例控制閥處于中位自鎖。 步驟三、在進料臂速度開環(huán)控制方式下，進料臂前進或后退時，該控制系統(tǒng)分別輸出進 料臂前進或進料臂后退控制電壓至進料臂平移液壓馬達比例控制閥功率放大板，使進料臂 前進或后退移動。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于：該方法還包括以下步驟： 步驟一、當(dāng)進料臂有差位置閉環(huán)控制狀態(tài)下，進料臂在高位或低位移動過程中，出現(xiàn)高 位或低位信號丟失時，進料臂中斷位置保持單元的數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功能塊存儲進料臂當(dāng)前實 際位置SartZD，進料臂速度和位置控制切換功能塊將進料臂的位置給定8:由進料臂自動步 距給定S〗 B切換為進料臂中斷時刻的實際位置Sart.ZD ;當(dāng)進料臂的高位或低位信號恢復(fù)正常 后，進料臂的位置給定8；^又重新由進料臂中斷時刻的實際位置Sac;t. ZD切換至進料臂自動 步距給定S〗B，進料臂在有差位置閉環(huán)控制下由中斷位置向自動步距所設(shè)定的位置移動； 步驟二、在進料臂速度開環(huán)控制方式下，進料臂中斷位置保持單元的數(shù)字轉(zhuǎn)換開關(guān)功 能塊存儲進料臂當(dāng)前實際位置Sart.ZD，并將該時刻進料臂的實際位置Sart. ZD作為進料臂的位 置給定S:，這樣進料臂在其有差位置閉環(huán)控制下將始終處在手動操作中斷點的位置，這時 進料臂處于手動方式下的位置控制；當(dāng)進料臂在手動方式下繼續(xù)手動操作前進或后退時， 或功能塊OR3輸出Q變?yōu)?0'，這樣，進料臂速度和位置控制的切換信號A sw為'0'，進料臂 速度和位置控制切換功能塊由手動方式下或自動方式下的位置控制切換至手動方式下的 速度控制，此時進料臂又繼續(xù)在手動速度控制下前進或后退。
【文檔編號】G05D3/00GK104090580SQ201310743107
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】葉光平, 徐建平, 李龍濤, 禹良勇, 包忠東 申請人:馬鋼(集團)控股有限公司, 馬鞍山鋼鐵股份有限公司