自動(dòng)化設(shè)備和用于同步化自動(dòng)化設(shè)備的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有至少兩個(gè)相互作用的電構(gòu)件(8、10、12)的自動(dòng)化設(shè)備(2)，所述電構(gòu)件各自具有一計(jì)時(shí)器(22)。所述電構(gòu)件(8、10、12)在信號(hào)技術(shù)上通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)相互耦合用以周期性的過(guò)程數(shù)據(jù)傳遞，并且依據(jù)作為參比量(34)的全局相對(duì)時(shí)間信息(32)來(lái)相互同步化。此外，本發(fā)明涉及一種用于同步自動(dòng)化設(shè)備(2)的方法。
【專利說(shuō)明】自動(dòng)化設(shè)備和用于同步化自動(dòng)化設(shè)備的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化設(shè)備和一種用于同步自動(dòng)化設(shè)備的方法。自動(dòng)化設(shè)備尤其理解為生產(chǎn)線但是也理解為機(jī)器制造領(lǐng)域中的任何其他的自動(dòng)化解決方案。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于包括至少兩個(gè)電構(gòu)件的自動(dòng)化設(shè)備如生產(chǎn)線或者CNC (數(shù)控)機(jī)床，同步各個(gè)構(gòu)件是緊要的。因此，抓取器和進(jìn)行處理的機(jī)器如鉆機(jī)必須相互協(xié)調(diào)，由此，當(dāng)抓取器將待處理的構(gòu)件帶入到所期望的位置中時(shí)才進(jìn)行處理。在此，為了確保盡可能高的處理速度，不希望借助于傳感器測(cè)量位置。更確切地說(shuō)，依據(jù)通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到構(gòu)件上的時(shí)間信息進(jìn)行處理。
[0003]由EP1657619B1已知用于周期性地工作的通信系統(tǒng)中的時(shí)間同步化方法。其中，一次性地將絕對(duì)的時(shí)間信息發(fā)送到通信系統(tǒng)的所有用戶上并且該時(shí)間信息被用作用于在每個(gè)通信用戶情況下運(yùn)算每個(gè)當(dāng)?shù)氐臅r(shí)鐘時(shí)間的參比量。絕對(duì)的時(shí)間信息例如以“2000-04-01，16:05:30，123” 的格式存在。
[0004]由DE 10 2008 049A1已知多過(guò)程系統(tǒng)，其中將多個(gè)微處理器通過(guò)總線信號(hào)技術(shù)地彼此相連。為使多過(guò)程系統(tǒng)的微處理器同步化，打斷了存在的節(jié)律信號(hào)，將單個(gè)微處理器的計(jì)時(shí)器置于一定的預(yù)定值，此后重新開(kāi)始節(jié)律信號(hào)，其中，對(duì)于接收的節(jié)律信號(hào)，通過(guò)微處理器將各個(gè)計(jì)時(shí)器提高I。
[0005]根據(jù)文獻(xiàn)Gianluca Cenat et al.: “Evaluation of EtherCat DistributedClock Performance，，，IEEE Transactions on Industrial Informatics, IEEE ServiceCenter, New York, Bd.8Nr.1 (2012-02-01)已知，對(duì)于用于自動(dòng)化技術(shù)的EtherCat系統(tǒng),第一同步化在打開(kāi)從設(shè)備(Slaves)時(shí)進(jìn)行，其中，回置內(nèi)部計(jì)數(shù)器。這樣的同步化相對(duì)而言不精確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的任務(wù)在于提出一種特別合適的自動(dòng)化設(shè)備和一種特別合適的用于同步自動(dòng)化設(shè)備的方法，其比較簡(jiǎn)單和獨(dú)立地進(jìn)行。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，就自動(dòng)化設(shè)備而言該任務(wù)通過(guò)權(quán)利要求1的特征來(lái)解決并且就方法而言通過(guò)權(quán)利要求10的特征來(lái)解決。有利的改進(jìn)方案和設(shè)計(jì)方案為從屬權(quán)利要求的主題。
[0008]所述自動(dòng)化設(shè)備包括兩個(gè)相互共同作用的電構(gòu)件。自動(dòng)化設(shè)備例如為生產(chǎn)線、印刷機(jī)或者CNC銑床。此外，自動(dòng)化設(shè)備包括機(jī)械制造領(lǐng)域的每一種自動(dòng)化解決方案。換句話說(shuō)，自動(dòng)化設(shè)備理解為在空間上有關(guān)的機(jī)器或者器具的每個(gè)有計(jì)劃的裝配，其中，機(jī)器或者器具指的是電構(gòu)件。在此，自動(dòng)化設(shè)備也能夠僅構(gòu)成另一較大設(shè)備的一部分。
[0009]兩個(gè)電構(gòu)件共同作用，S卩，尤其是兩個(gè)構(gòu)件中的一個(gè)取決于另一個(gè)地起作用。電構(gòu)件尤其為傳感器和/或促動(dòng)器(如尤其驅(qū)動(dòng)傳送帶或者類似物的電機(jī))或者其他機(jī)器(如抓取器)。每個(gè)構(gòu)件具有各自的計(jì)時(shí)器并且構(gòu)件借助于信號(hào)網(wǎng)絡(luò)相互連接。這例如借助于合適的數(shù)據(jù)傳遞線或者通過(guò)無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)。通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)周期性地傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)。換句話說(shuō)，借助于通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的周期性的傳遞進(jìn)行在各個(gè)構(gòu)件之間周期式地交換數(shù)據(jù)。信號(hào)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)選現(xiàn)場(chǎng)總線或者其他總線系統(tǒng)，合適的是EtherCat (以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù))。
[0010]尤其為了維持分配給每個(gè)電構(gòu)件的時(shí)間段(在所述時(shí)間段中，各個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞)，電構(gòu)件相互同步化。為此，為所有構(gòu)件的計(jì)時(shí)器采用共同的參比量。從這個(gè)參比量出發(fā)，借助于計(jì)時(shí)器確定每個(gè)電構(gòu)件的當(dāng)?shù)氐臅r(shí)間標(biāo)記。出于這個(gè)目的，自參比量以來(lái)所經(jīng)過(guò)的時(shí)間被分別確定并作為當(dāng)?shù)氐臅r(shí)間標(biāo)記來(lái)使用。參比量本身為全局的時(shí)間信息，即，適用于整個(gè)自動(dòng)化設(shè)備或者至少自動(dòng)化設(shè)備的同步化的部分的時(shí)間信息。
[0011]此外，時(shí)間信息是相對(duì)的，因此僅具有用于自動(dòng)化設(shè)備的參考。相對(duì)的時(shí)間信息尤其基本上與在自動(dòng)化設(shè)備之外進(jìn)行的結(jié)果無(wú)關(guān)地產(chǎn)生或者不具有相對(duì)于自動(dòng)化設(shè)備的參考。全局相對(duì)時(shí)間信息例如為確定一個(gè)確定過(guò)程、例如完成第一百個(gè)加工件的時(shí)間點(diǎn)、變更或者修理設(shè)備或者類似物的確定部分的時(shí)間點(diǎn)。
[0012]由于米用全局相對(duì)時(shí)間信息，一方面不需要使自動(dòng)化設(shè)備與還必須被檢驗(yàn)和驗(yàn)證的另外的系統(tǒng)費(fèi)事地協(xié)調(diào)。這種協(xié)調(diào)也容易產(chǎn)生錯(cuò)誤。另一方面，全局相對(duì)時(shí)間信息供自動(dòng)化設(shè)備的所有構(gòu)件所使用，從而所有的電構(gòu)件能夠相互協(xié)調(diào)。因此可能的是，提高自動(dòng)化設(shè)備的處理速度。
[0013]全局相對(duì)時(shí)間信息為狀態(tài)改變。換句話說(shuō)，作為參比量采用自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)的確定改變的時(shí)間點(diǎn)。全局相對(duì)時(shí)間信息尤其不為時(shí)鐘時(shí)間。自動(dòng)化設(shè)備的狀態(tài)改變涉及每個(gè)電構(gòu)件，從而這些電構(gòu)件得到統(tǒng)一的參比量。在此，也不需要通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送附加信息，例如導(dǎo)致?lián)p壞信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的帶寬的時(shí)間電報(bào)。也不必考慮可能現(xiàn)有的運(yùn)行時(shí)間差。
[0014]狀態(tài)改變?yōu)樽詣?dòng)化設(shè)備在運(yùn)行狀態(tài)上的變更。換句話說(shuō)，構(gòu)件依據(jù)變更到運(yùn)行狀態(tài)中來(lái)同步化。因此，電構(gòu)件的相互影響和其依據(jù)共同的參比量而同步化之間的時(shí)間性的間距相對(duì)小，從而即使在計(jì)時(shí)器相互間可能存在偏差或者不準(zhǔn)確性的情況下也至少在自動(dòng)化設(shè)備開(kāi)始運(yùn)行之后至少為確定的時(shí)間同步化。
[0015]從已經(jīng)存在自動(dòng)化設(shè)備部件的通電的待機(jī)模式變更到運(yùn)行模式中。尤其在待機(jī)模式中的電構(gòu)件上已經(jīng)施加了電壓。以這種方式例如不必對(duì)可能現(xiàn)有的電容器或者類似物充電，這一方面導(dǎo)致基本上不延遲自動(dòng)化設(shè)備投入使用。另一方面，在這種情況下使得能基本上不延遲注冊(cè)相對(duì)的全局時(shí)間信息。因此，相對(duì)的全局時(shí)間信息的接收和/或處理的偏差在各個(gè)電構(gòu)件中基本上不產(chǎn)生，而是更確切地說(shuō)時(shí)間相同。只要使用EtherCat標(biāo)準(zhǔn)作為信號(hào)網(wǎng)絡(luò)，尤其采用從“預(yù)操作(preoperational)”到“操作(operational)”作為變更,然而其中在使用現(xiàn)場(chǎng)總線時(shí)采用至少在“操作(operational)”之后作為變更。
[0016]狀態(tài)改變尤其本身通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞。換句話說(shuō)，通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞被各個(gè)電構(gòu)件接收的訊息。在接收這些訊息時(shí)自動(dòng)化設(shè)備的至少一部分電構(gòu)件改變運(yùn)行模式，從而自動(dòng)化設(shè)備轉(zhuǎn)變到新的狀態(tài)中。此外，所有的電構(gòu)件將接收觸發(fā)自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)的改變的訊息的時(shí)間點(diǎn)作為用于同步化的參比量。由于通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞狀態(tài)改變，不需要通過(guò)電構(gòu)件本身注冊(cè)自動(dòng)化設(shè)備的狀態(tài)。由于采用傳遞并促使?fàn)顟B(tài)改變的訊息，在實(shí)際狀態(tài)改變和被用作參比量的時(shí)間點(diǎn)之間不存在時(shí)間錯(cuò)位，使用兩個(gè)或者多個(gè)訊息和由此引起的等待時(shí)間就是這種情況。
[0017]根據(jù)目的地，從通過(guò)電構(gòu)件接收全局相對(duì)時(shí)間信息起激活其各個(gè)計(jì)時(shí)器。然而，在每個(gè)電構(gòu)件中至少?gòu)淖?cè)全局相對(duì)時(shí)間信息起開(kāi)始借助于計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)。在此，尤其在接收全局相對(duì)時(shí)間信息之前附加地進(jìn)行借助于計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)。換句話說(shuō)，計(jì)時(shí)器基本上不中斷地被激活，即使在可能變更到待機(jī)模式中時(shí)。以這種方法使得能夠針對(duì)在接收全局相對(duì)時(shí)間信息之前的時(shí)間點(diǎn)，在接收全局相對(duì)時(shí)間信息之后依據(jù)所述時(shí)間信息運(yùn)算當(dāng)?shù)氐臅r(shí)間標(biāo)記并且由此例如通過(guò)構(gòu)件的協(xié)調(diào)而在同步化之前進(jìn)行評(píng)估。此外降低了協(xié)調(diào)耗費(fèi)。
[0018]根據(jù)目的地，在接收和/或注冊(cè)全局相對(duì)時(shí)間信息時(shí)通過(guò)電構(gòu)件將各個(gè)計(jì)時(shí)器置零(O)。例如計(jì)時(shí)器在參比量的時(shí)間點(diǎn)之前處于狀態(tài)零(O)中。然而，特別優(yōu)選，一旦全局相對(duì)時(shí)間信息通過(guò)各個(gè)電構(gòu)件接收就將計(jì)時(shí)器置零(O)。
[0019]例如電構(gòu)件具有不同的、尤其相互無(wú)關(guān)的周期時(shí)間。有利地，至少已知周期時(shí)間，以分別運(yùn)算當(dāng)?shù)氐臅r(shí)間標(biāo)記。合適地，所有的計(jì)時(shí)器具有相同的周期時(shí)間。尤其地，周期計(jì)數(shù)器相互結(jié)構(gòu)相同，這使得變更和維修容易。只要在接收全局相對(duì)時(shí)間信息時(shí)將計(jì)時(shí)器設(shè)置為零(O)，所有計(jì)時(shí)器因此在每個(gè)任意的時(shí)間段之后具有相同的值，這一方面使得相互協(xié)調(diào)電構(gòu)件容易并且另一方面使得可能的錯(cuò)誤查找簡(jiǎn)單化。尤其地，作為所有計(jì)時(shí)器的周期時(shí)間采用所有電構(gòu)件的必須為了根據(jù)順序運(yùn)行自動(dòng)化設(shè)備而進(jìn)行的最短時(shí)間段。換句話說(shuō)，周期時(shí)間為所有電構(gòu)件的必須為了根據(jù)順序運(yùn)行自動(dòng)化設(shè)備而進(jìn)行的最快最短的時(shí)間段。
[0020]根據(jù)目的地，信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的周期時(shí)間為計(jì)時(shí)器周期時(shí)間的整數(shù)倍，其中，在信號(hào)網(wǎng)絡(luò)周期期間每個(gè)電構(gòu)件通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)正好交換一次過(guò)程數(shù)據(jù)。特別地，信號(hào)網(wǎng)絡(luò)周期的開(kāi)始與電構(gòu)件(優(yōu)選所有電構(gòu)件)的周期的開(kāi)始共同產(chǎn)生。以這種方式，各個(gè)構(gòu)件的周期的相對(duì)復(fù)雜的配屬既相互避免也在信號(hào)網(wǎng)絡(luò)方面避免，這導(dǎo)致降低運(yùn)算耗費(fèi)。
[0021]根據(jù)目的地，電構(gòu)件分別具有至少到通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送時(shí)存儲(chǔ)各個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)的緩存。以這種方式使得能夠以各個(gè)電構(gòu)件的全分辨率儲(chǔ)存過(guò)程數(shù)據(jù)，并且同時(shí)將過(guò)程數(shù)據(jù)以較小的時(shí)間性分辨率繼續(xù)傳遞。以這種方式，不對(duì)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的帶寬提出過(guò)高要求。尤其地，通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的過(guò)程數(shù)據(jù)的時(shí)間性分辨率從過(guò)程數(shù)據(jù)的接收器傳遞給各個(gè)電構(gòu)件。因此使得能夠通過(guò)各個(gè)電構(gòu)件以其各個(gè)最大時(shí)間分辨率來(lái)感測(cè)過(guò)程數(shù)據(jù)接收，這避免了對(duì)過(guò)程數(shù)據(jù)接收的復(fù)雜的重新編程。在此，對(duì)于接收器必要的時(shí)間分辨率通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送，這僅需要對(duì)于全時(shí)間分辨率必要的帶寬的一部分，其中，傳輸?shù)臅r(shí)間分辨率卻足以根據(jù)順序運(yùn)行自動(dòng)化設(shè)備。
[0022]尤其地，各個(gè)緩存中的過(guò)程數(shù)據(jù)基本上連續(xù)地在預(yù)先確定的時(shí)間區(qū)間期間、根據(jù)目的地在運(yùn)行狀態(tài)期間被記錄并且通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)。在過(guò)程數(shù)據(jù)記錄終止或者停止之后也借助于各個(gè)緩存還使相對(duì)在時(shí)間上高分辨率的過(guò)程數(shù)據(jù)可供使用并且由此能夠通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)讀取。緩存合適地實(shí)施為環(huán)形存儲(chǔ)器。
[0023]在變更到待機(jī)模式中之后，優(yōu)選通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞存儲(chǔ)在緩存中的過(guò)程數(shù)據(jù)，從而在時(shí)間上相對(duì)高分辨率的過(guò)程數(shù)據(jù)也可供使用。在待機(jī)模式期間，對(duì)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)帶寬的需求相對(duì)低，從而在此，不損壞自動(dòng)化設(shè)備。
[0024]用于同步自動(dòng)化設(shè)備的所述方法設(shè)定了，全局相對(duì)時(shí)間信息被用作用于在自動(dòng)化設(shè)備的至少兩個(gè)具有計(jì)時(shí)器構(gòu)件中計(jì)時(shí)的參比量。其優(yōu)選通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)傳遞，借助于所述信號(hào)網(wǎng)絡(luò)所述構(gòu)件相互連接并且所述信號(hào)網(wǎng)絡(luò)設(shè)定用于周期性地發(fā)送過(guò)程數(shù)據(jù)。
[0025]狀態(tài)改變被用作全局相對(duì)時(shí)間信息，該狀態(tài)改變涉及每種電部件，其中，狀態(tài)改變 是由待機(jī)模式到運(yùn)行狀態(tài)的變更。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0026]下面依據(jù)附圖更詳細(xì)地闡明本發(fā)明的實(shí)施例。其中:
[0027]圖1示意性示出具有電構(gòu)件的自動(dòng)化設(shè)備；和
[0028]圖2示出所述構(gòu)件的同步化的通信。
[0029]在所有圖中相互相對(duì)應(yīng)的部件設(shè)有相同的參考標(biāo)記。
【具體實(shí)施方式】
[0030]圖1中示意性地簡(jiǎn)化示出具有傳送帶4的自動(dòng)化設(shè)備2，在該傳送帶上放置有加工產(chǎn)品6。傳送帶4借助于電機(jī)8運(yùn)行，并且由此改變加工產(chǎn)品6的位置。此外，自動(dòng)化設(shè)備2既具有抓取和處理頭10也具有光柵12，該光柵也如電機(jī)8那樣通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14與過(guò)程控制裝置16連接。作為信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14采用EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)。抓取和處理頭10和電機(jī)8分別代表促動(dòng)器并且光柵12代表自動(dòng)化設(shè)備2的傳感器。這些電構(gòu)件8、10、12分別包括緩存18，其中分別存儲(chǔ)通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14周期式地傳遞的過(guò)程數(shù)據(jù)20。為此，每個(gè)電構(gòu)件8、10、12分別具有一個(gè)計(jì)時(shí)器22，借助于所述計(jì)時(shí)器，電構(gòu)件8、10、12中的每一個(gè)被分配一個(gè)用于傳遞各個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)的時(shí)間窗口。
[0031]為此，需要同步電構(gòu)件8、10、12和過(guò)程控制裝置16，該同步在圖2中示出。在最上列中示出完整的自動(dòng)化設(shè)備2的狀態(tài)24的時(shí)間進(jìn)程。該設(shè)備從待機(jī)模式26經(jīng)由狀態(tài)改變30被置于運(yùn)行狀態(tài)28中，在待機(jī)模式26期間，過(guò)程控制裝置26被通電然而電構(gòu)件8，10，12不實(shí)施任何動(dòng)作或者接收任何數(shù)據(jù)。
[0032]在運(yùn)行狀態(tài)28期間，電機(jī)8被通電并且由此傳送帶4被置于運(yùn)動(dòng)中，這引起加工產(chǎn)品6的位置改變。一旦加工產(chǎn)品處于合適的位置上，也借助于抓取和處理頭10處理加工產(chǎn)品6。在進(jìn)行處理之后，自動(dòng)化設(shè)備2的狀態(tài)24經(jīng)由另一狀態(tài)改變30重新轉(zhuǎn)變到待機(jī)模式26中。狀態(tài)24的變換借助于通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14傳遞的合適的SET指令來(lái)促使。
[0033]如果第一 SET信號(hào)促使自動(dòng)化設(shè)備2從待機(jī)模式26匆忙經(jīng)過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14地變更到運(yùn)行狀態(tài)28中，則這個(gè)時(shí)間點(diǎn)被用作用于同步化電構(gòu)件8、10、12的全局相對(duì)時(shí)間信息32。如在自動(dòng)化設(shè)備2的狀態(tài)24下所示出的，在接收SET信號(hào)時(shí)電構(gòu)件8、10、12的計(jì)時(shí)器22被設(shè)置為零(O)并且狀態(tài)改變30因此被用作參比量34，從該參比量起以計(jì)時(shí)器22計(jì)數(shù)所流逝的時(shí)間。
[0034]電構(gòu)件8、10、12的所有計(jì)時(shí)器22具有已知的、相同的周期時(shí)間36。換句話說(shuō)，計(jì)時(shí)器22的計(jì)數(shù)器讀數(shù)在任意的時(shí)間之后基本上相同。在此，計(jì)時(shí)器的計(jì)數(shù)器讀數(shù)給出從參比量34以來(lái)經(jīng)過(guò)了多少個(gè)周期并且當(dāng)?shù)氐臅r(shí)間標(biāo)記為計(jì)數(shù)器讀數(shù)乘以周期時(shí)間36。
[0035]電構(gòu)件的周期時(shí)間36等于信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14的周期時(shí)間38的一半，在信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的周期時(shí)間期間電構(gòu)件8、10、12中的每一個(gè)通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14將各個(gè)緩存18中接收的過(guò)程數(shù)據(jù)發(fā)送到過(guò)程控制裝置16上。在此，發(fā)送順序總是相同。為了節(jié)省帶寬，在此，不是所有在信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14的周期時(shí)間38期間被各個(gè)電構(gòu)件8、10、12接收的過(guò)程數(shù)據(jù)都通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14發(fā)送。更確切地說(shuō)，僅提供過(guò)程控制裝置16的那些為根據(jù)順序工作方式所需要的數(shù)據(jù)。
[0036]根據(jù)當(dāng)前要求、需求，例如當(dāng)加工產(chǎn)品6處于傳送帶4的確定部位上或者用于檢驗(yàn)各個(gè)電構(gòu)件8、10、12的運(yùn)轉(zhuǎn)熟練性時(shí)，通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14進(jìn)行在時(shí)間上相對(duì)高分辨率的且存放在電構(gòu)件8、10、12的構(gòu)造為環(huán)形存儲(chǔ)器的各個(gè)緩存18中的過(guò)程數(shù)據(jù)的傳遞。在此，該傳遞的時(shí)間點(diǎn)相對(duì)任意并且既能夠在運(yùn)行狀態(tài)28期間也能夠在待機(jī)模式26期間進(jìn)行。
[0037]在重新變更到待機(jī)模式26中之后，針對(duì)已經(jīng)來(lái)臨的周期時(shí)間28，在時(shí)間窗口 40中通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)14維持過(guò)程控制裝置16和電構(gòu)件8、10、12之間的通信。在時(shí)間窗口 40期間，電構(gòu)件8、10、12不接收另外的數(shù)據(jù)。更確切地說(shuō)，已經(jīng)以滿的時(shí)間的分辨率存放在各個(gè)緩存18中的過(guò)程數(shù)據(jù)，即，以計(jì)時(shí)器22的周期時(shí)間36設(shè)定的過(guò)程數(shù)據(jù)，被發(fā)送到過(guò)程控制裝置16上，以確定電構(gòu)件8、10、12的大致的磨損現(xiàn)象或者其他方面的損壞。
[0038]本發(fā)明不局限于前面描述的實(shí)施例。更確切地說(shuō)，本發(fā)明的變型方案也能夠從中被本領(lǐng)域技術(shù)人員推導(dǎo)出而不離開(kāi)本發(fā)明的主題。此外，尤其所有在上下文中以實(shí)施例描述的單獨(dú)特征也能夠以其他方式相互組合，而不離開(kāi)本發(fā)明的主題。
[0039]參考標(biāo)記列表
[0040]2自動(dòng)化設(shè)備
[0041]4傳送帶
[0042]6加工產(chǎn)品
[0043]8 電機(jī)
[0044]10抓取和處理頭
[0045]12 光柵
[0046]14信號(hào)網(wǎng)絡(luò)
[0047]16過(guò)程控制裝置
[0048]18 緩存
[0049]20過(guò)程數(shù)據(jù)
[0050]22計(jì)時(shí)器
[0051]24 狀態(tài)
[0052]26待機(jī)模式
[0053]28運(yùn)行狀態(tài)
[0054]30狀態(tài)改變
[0055]32全局相對(duì)時(shí)間信息
[0056]34參比量
[0057]36計(jì)時(shí)器的周期時(shí)間
[0058]38信號(hào)網(wǎng)絡(luò)的周期時(shí)間
[0059]40時(shí)間窗口
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)化設(shè)備(2)，其具有至少兩個(gè)共同作用且各自具有一計(jì)時(shí)器(22)的電構(gòu)件(8、10、12)，所述電構(gòu)件為了周期性地傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)而在信號(hào)技術(shù)上通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)相互耦合，并且所述電構(gòu)件依據(jù)作為參比量(34)的全局相對(duì)時(shí)間信息(32)而相互同步化，其中，所述全局相對(duì)時(shí)間信息(32)是狀態(tài)改變(30)，其中所述狀態(tài)改變(30)涉及每個(gè)所述電構(gòu)件(8、10、12 )，而且其中所述狀態(tài)改變(30 )是由待機(jī)模式(26 )到運(yùn)行狀態(tài)(28 )的變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 所述狀態(tài)改變(30)是通過(guò)所述信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)傳遞的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 從接收所述全局相對(duì)時(shí)間信息(32)起激活所述計(jì)時(shí)器(22)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 在接收所述全局相對(duì)時(shí)間信息(32)時(shí)將所述計(jì)時(shí)器(22)置零。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 所有計(jì)時(shí)器(22)具有相同的周期時(shí)間(36)，其中，所述信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)的周期時(shí)間(38)尤其為所述相同的周期時(shí)間的整數(shù)倍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 所述電構(gòu)件(8、10、12)分別具有用于存儲(chǔ)所述過(guò)程數(shù)據(jù)(20)的緩存(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)化設(shè)備(2)，其特征在于， 存儲(chǔ)在所述緩存(18)中的過(guò)程數(shù)據(jù)(20)通過(guò)所述信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)的傳遞在變更到待機(jī)模式(26)中之后和/或在有需求時(shí)進(jìn)行。
8.一種用于同步自動(dòng)化設(shè)備(2)的方法，該自動(dòng)化設(shè)備具有至少兩個(gè)分別具有計(jì)時(shí)器(22)的構(gòu)件(8、10、12)，所述構(gòu)件為了周期性地傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)而在信號(hào)技術(shù)上通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)(14)相互耦合，其中，全局相對(duì)時(shí)間信息(32)被用作參比量(34)，其中，狀態(tài)改變(30)被用作全局相對(duì)時(shí)間信息(32)，其中，所述狀態(tài)改變(30)涉及每種電構(gòu)件，而且其中，由待機(jī)模式(26)到運(yùn)行狀態(tài)(28)的變更被用作狀態(tài)改變(30)。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK103885396SQ201310712492
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月21日
【發(fā)明者】斯特凡·比克納 申請(qǐng)人:包米勒公司