多變量控制裝置以及方法
【專利摘要】一種多變量控制裝置以及方法，即使在過程內(nèi)存在延遲的情況下，也能抑制多變量控制中的控制性能的惡化。多變量控制裝置具有目標值延遲處理部（102），所述目標值延遲處理部（102）根據(jù)所設(shè)定的延遲處理條件，使由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部（101）輸出的、第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值中由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個相對于由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部（101）輸出的、第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值中由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個延遲輸出。
【專利說明】多變量控制裝置以及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及能夠適用于使用模型對控制對象進行控制的模型預(yù)測控制等中的多變量控制裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在石油提純過程、石油化學(xué)過程等工業(yè)過程中，作為多輸入多輸出的動態(tài)的系統(tǒng)控制方法，即多變量控制方法的一種，模型預(yù)測控制被廣泛熟知。
[0003]狹義定義中的模型預(yù)測控制是一種在對操作變量(MV)、控制變量(CV)賦予的上下限約束中使控制變量向所給的目標值逐漸接近的控制方法(參照非專利文獻1、非專利文獻2)。另一方面，在面向具有控制變量、操作變量的過程的多變量模型預(yù)測控制中，一般通過線性規(guī)劃法(LP)以及二次規(guī)劃法(QP)將模型預(yù)測控制的目標值最優(yōu)化(參照專利文獻1、非專利文獻2、非專利文獻3)。
[0004]它們通過最優(yōu)化來決定穩(wěn)定狀態(tài)下的目標值，通過模型預(yù)測控制向決定了的目標值進行控制，謀求在操作變量、控制變量的上下限約束的范圍內(nèi)進行過程的最優(yōu)化。
[0005]以下對這種模型預(yù)測控制的例子進行說明。如圖3所示，進行多變量模型預(yù)測控制的系統(tǒng)具有穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部301和進行多變量模型預(yù)測控制的運算的多變量控制部302。穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部301輸入最優(yōu)化評價函數(shù)、上下限約束值、操作變量和控制變量等，并算出最優(yōu)目標值。多變量控制部302輸入最優(yōu)目標值、控制變量以及上下限值等，算出操作變量，將算出的操作變量輸出給作為控制對象的過程303。在作為控制對象的過程303中，來自多變量控制部302的操作變量被輸入，并且，輸出控制變量。
·[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻I日本特開2005-292862號公報
[0009]非專利文獻
[0010]非專利文獻IJan M.Maciejoeski (足立修一.菅野政明譯)，“ ^ r >予測制御一制約Θ下T Q最適制御一(模型預(yù)測控制一約束下的最優(yōu)控制一)”，東京電機大學(xué)出版局，2005 年。
[0011]非專利文獻2大島正裕，“? 予測制御一理論乃誕生.展開.発展一(模型預(yù)測控制一理論的誕生.展開.發(fā)展一)”，測量與控制，第39卷，第5號,321~325頁，2000年。
[0012]非專利文獻3石川昭夫，大島正裕，谷垣昌敬，村上周太，“定常最適化機能f持^?予測制御T 0悪條件Q除去法(采用具有穩(wěn)定最優(yōu)化功能的模型預(yù)測控制的不利條件的除去法)”，化學(xué)工程學(xué)論文集，第24卷，第I號，24~29頁，1998年。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]發(fā)明要解決的課題[0014]在上述多變量模型預(yù)測控制的系統(tǒng)中，通過最優(yōu)化決定了的目標值被立即賦予多變量控制部302。例如，如果被賦予穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部301的上下限值以及最優(yōu)化評價函數(shù)等被改變，最優(yōu)化的結(jié)果變化的話，則緊隨其后，輸出給多變量控制部302的最優(yōu)目標值也會改變。
[0015]但是，在作為控制對象的過程中存在較長延遲時間(無用的時間)的情況下，會有引起控制性能惡化的情況。例如，在作為控制對象的過程由多個子過程構(gòu)成、在子過程之間存在由輸送導(dǎo)致的滯后等延遲時間的情況下，如上所述，在最優(yōu)化的結(jié)果變化的同時，使用于模型預(yù)測控制中的最優(yōu)目標值也變更的話，可能會引起控制性能的惡化。
[0016]對這一點進行說明。首先，如圖4所示，成為控制對象的過程303由第一子過程331以及第二子過程332構(gòu)成，考慮的是在第二子過程332使用的原料是第一子過程331的生成物的情況。在該情況下，一般來說，在第一子過程331的生成物到達第二子過程332之前的期間，存在輸送滯后那樣的延遲。
[0017]在這種過程303中，假定最優(yōu)化的結(jié)果發(fā)生變化，例如，變?yōu)榱诉^程整體的溫度降低那樣的目標值的情況。此時，假定第二子過程332的溫度目標值降低的主要原因為，由第一子過程331供給的生成物的溫度(控制變量)的目標值降低了。
[0018]在此，在過程303中，首先，第一子過程331的狀態(tài)發(fā)生變化，由此經(jīng)過一定時間后，第二子過程332的狀態(tài)發(fā)生變化。另一方面，上述最優(yōu)目標值是第二子過程332的狀態(tài)變化后的最優(yōu)目標值。
[0019]然而,在上述模型預(yù)測控制中，雖然輸入到穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部301的值伴隨著來自第一子過程331的生成物的溫度變化而變化，但是由于該變化，最優(yōu)目標值立即改變并被輸出到多變量控制部302中。因此，在從第一子過程331輸送至第二子過程332的生成物的溫度變化之前，關(guān)于第二子過程332的生成物，溫度的最優(yōu)目標值也發(fā)生變化。又，在多變量控制部302中，由于輸入的最優(yōu)目標值的改變，為了改變(降低)第二子過程332的生成物的溫度，需要立即操作第二子過程的操作變量。
[0020]但是，利用上述多變量控制部302的操作是，沒有根據(jù)實際情況的無用的操作。其理由是，在上述過程303中，如果第一子過程331的生成物的溫度降低的話，則與此聯(lián)動，一定時間后第二子過程332的生成物的溫度也會降低，因此第二子過程的操作變量的操作就會變成不必要的操作。
[0021 ] 又，上述最優(yōu)目標值是過程303的狀態(tài)變化延及第二子過程332后的目標值，在狀態(tài)的變化到達第二子過程332之前，也不需要積極地控制使得第二子過程332的生成物溫度降低，變成是不必要的。又，根據(jù)情況，也不僅僅是不需要，而且還是損失、控制性能惡化的原因。在上文中，以模型預(yù)測控制為例進行了說明，但是上述問題與控制方法沒有關(guān)系，該問題是在使用一個多變量控制裝置控制第一子過程和第二子過程的情況下會產(chǎn)生的問題。
[0022]本發(fā)明用于消除以上問題，其目的在于，即使在過程內(nèi)存在延遲的情況下，也能抑制多變量控制中控制性能的惡化。
[0023]用于解決課題的手段
[0024]本發(fā)明所涉及的多變量控制裝置，其特征在于，具有:穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部，所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部基于為了控制而向控制對象輸出的至少第一操作變量、第二操作變量兩個變量以及從所述控制對象得到的至少第一控制變量、第二控制變量兩個變量，算出并輸出所述控制對象的穩(wěn)定狀態(tài)下的所述第一控制變量的第一控制變量目標值、所述第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個，以及所述第二控制變量的第二控制變量目標值、所述第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個；目標值延遲處理部，所述目標值延遲處理部根據(jù)所設(shè)定的延遲處理條件，使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中由所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中由所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個延遲輸出；以及多變量控制部，所述多變量控制部基于所述第一控制變量目標值、所述第一操作變量目標值中由所述目標值延遲處理部輸出的至少一個以及所述第二控制變量目標值、所述第二操作變量目標值中由所述目標值延遲處理部輸出的至少一個，算出所述控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量。
[0025]在上述多變量控制裝置中，目標值延遲處理部也可以基于被輸出給控制對象的第一操作變量、從控制對象得到的第一控制變量，改變使第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值中的至少一個輸出相對于第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值中的至少一個有所延遲的延遲時間。
[0026]本發(fā)明所涉及的多變量控制方法具有:目標算出步驟，基于為了控制輸出給控制對象的至少第一操作變量、第二操作變量兩個變量以及從所述控制對象得到的至少第一控制變量、第二控制變量兩個變量，算出并輸出所述控制對象的穩(wěn)定狀態(tài)下的所述第一控制變量的第一控制變量目標值、所述第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個以及所述第二控制變量的第二控制變量目標值、所述第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個；目標值延遲處理步驟，根據(jù)所設(shè)定的延遲處理條件，使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中在所述目標算出步驟輸出的至少一個相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中在所述目標算出步驟輸出的至少一個延遲輸出；以及多變量控制步驟，基于所述第一控制變量目標值、所述第一操作變量目標值中在所述目標值延遲處理步驟輸出的至少一個以及所述第二控制變量目標值、所述第二操作變量目標值中在所述目標值延遲處理步驟輸出的至少一個，算出所述控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量。
[0027]在上述多變量控制方法中，在目標值延遲處理步驟中，基于被輸出給控制對象的第一操作變量、從控制對象得到的第一控制變量，改變使第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值中的至少一個輸出相對于第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值中的至少一個有所延遲的延遲時間。
[0028]發(fā)明效果
[0029]通過以上的說明，根據(jù)本發(fā)明，即使在過程內(nèi)存在延遲的情況下，也能取得抑制多變量控制中控制性能的惡化這樣的良好效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是示出本發(fā)明的實施形態(tài)的多變量控制裝置結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖2是對本發(fā)明的實施形態(tài)的多變量控制方法進行說明的流程圖。
[0032]圖3是示出多變量控制裝置結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。[0033]圖4是示出成為控制對象的過程303的構(gòu)成例的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0034]以下，參照附圖對本發(fā)明的實施形態(tài)進行說明。圖1是示出本發(fā)明的實施形態(tài)的多變量控制裝置結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0035]該多變量控制裝置首先具有穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101，所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101基于為了控制而輸出到作為控制對象的過程104的至少第一操作變量、第二操作變量兩個變量以及從過程104得到的至少第一控制變量、第二控制變量兩個變量，算出并輸出過程104的穩(wěn)定狀態(tài)中的第一控制變量的第一控制變量目標值、第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個，以及第二控制變量的第二控制變量目標值、第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個。以下，對穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101算出并輸出第一控制變量目標值、第一操作變量目標值、第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值的情況進行說明。
[0036]另外，由于本發(fā)明是多變量控制裝置，因此在穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101中，將多個變量，即所有的控制變量、操作變量中的至少兩個變量作為對象進行最優(yōu)化是很重要的。又，作為最優(yōu)化的結(jié)果，能夠輸出至少兩個變量的目標值是很重要的。
[0037]但是，不需要總是輸出兩個以上的變量的目標值?；谧顑?yōu)化的結(jié)果，也有僅暫時輸出一個變量的目標值的情況。另一方面，不要求輸出所有的控制變量、操作變量的目標值。例如，也可以米用如下結(jié)構(gòu):僅輸出控制變量的目標值，僅輸出操作變量的目標值，又，從控制變量和操作變量中圈定必需的變量并輸出目標值。
[0038]過程104至少具有第一子過程以及第二子過程兩個子過程，在其間存在有延遲。例如，第一子過程的生成物是在第二子過程中使用的原料，第一子過程的生成物被輸送至第二子過程的時間會延遲。對第一子過程賦予第一操作變量，對第二子過程賦予第二操作變量。又，從第一子過程輸出第一控制變量，從第二子過程輸出第二控制變量。
[0039]然而，雖然穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101能夠輸出所有的控制變量、操作變量中的至少兩個變量的目標值，但是如上所述，在第一子過程與第二子過程之間存在延遲的情況下，最好選擇屬于第一子過程的變量中的至少一個變量和屬于第二子過程的變量中的至少一個變量輸出目標值。這是因為，如果僅對屬于某一個子過程的變量設(shè)定目標值的話，則另一個子過程的控制性能就很有可能會惡化。在本發(fā)明中，處理對第一子過程和第二子過程的各自一個以上的變量輸出目標值的情況。
[0040]又，多變量控制裝置具有目標值延遲處理部102，所述目標值延遲處理部102根據(jù)設(shè)定的延遲處理條件使第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值中由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部輸出的至少一個相對于第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值中由穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部輸出的至少一個延遲輸出。對應(yīng)第一子過程與第二子過程之間的延遲設(shè)定延遲處理條件。延遲處理條件例如由用戶進行設(shè)定。在本例中，使第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值延遲輸出。
[0041]又，多變量控制裝置具有多變量控制部103，所述多變量控制部103基于第一控制變量目標值、第一操作變量目標值中由目標值延遲處理部102輸出的至少一個，以及第二控制變量目標值、第二操作變量目標值中由目標值延遲處理部102輸出的至少一個，算出控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量。多變量控制部103例如基于從過程104得到的第一控制變量、第二控制變量以及為了控制而向過程104輸出的第一操作變量、第二操作變量，算出過程104將來使用的第一操作變量、第二操作變量，使得預(yù)測了過程104將來輸出的第一控制變量、第二控制變量的第一控制變量預(yù)測響應(yīng)、第二控制變量預(yù)測響應(yīng)接近于由目標值延遲處理部102輸出的第一控制變量目標值、第二控制變量目標值。
[0042]目標值延遲處理部102對每個操作變量以及控制變量設(shè)定延遲的大小。例如，沒有延遲地將目標值賦予屬于第一子過程的第一操作變量以及第一控制變量，延遲地將目標值賦予屬于第二子過程的第二操作變量以及第二控制變量。又，通過較短的延遲將目標值賦予屬于第一子過程的第一操作變量以及第一控制變量，通過比前述延遲長的延遲將目標值賦予屬于第二子過程的第二操作變量以及第二控制變量。也像這樣，對延遲的大小進行設(shè)定，使第二操作變量以及第二控制變量相對于第一操作變量以及第一控制變量延遲。
[0043]接著，使用圖2的流程圖對本實施形態(tài)的多變量控制裝置的動作例(多變量控制方法)進行說明。首先，在步驟SlOl中，穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101基于為了控制而向過程104輸出的兩個第一操作變量、第二操作變量、以及從過程104得到的兩個第一控制變量、第二控制變量，算出并輸出過程104的穩(wěn)定狀態(tài)中的第一控制變量的第一控制變量目標值、第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個，以及第二控制變量的第二控制變量目標值、第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個(目標值算出步驟)。另外，以下，對穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101算出并輸出第一控制變量目標值、第一操作變量目標值、第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值的情況進行說明。
[0044]接著，在步驟S102中，目標值延遲處理部102根據(jù)被設(shè)定的延遲處理條件，使步驟SlOl中輸出的第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值相對于第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值延遲輸出(目標值延遲處理步驟)。
[0045]接著，在步驟S103中，多變量控制部103基于第一控制變量目標值、第一操作變量目標值中的目標值延遲處理部102輸出的至少一個，以及第二控制變量目標值、第二操作變量目標值中由目標值延遲處理部102輸出的至少一個，算出控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量(多變量控制步驟)。例如，基于從過程104得到的第一控制變量、第二控制變量以及為了控制而向過程104輸出的第一操作變量、第二操作變量，算出過程104將來使用的第一操作變量、第二操作變量，使得預(yù)測了過程104將來輸出的第一控制變量、第二控制變量的第一控制變量預(yù)測響應(yīng)、第二控制變量預(yù)測響應(yīng)接近于由目標值延遲處理部102輸出的第一控制變量目標值、第二控制變量目標值。
[0046]算出的第一操作變量被向過程104的第一子過程輸出，算出的第二操作變量被向過程104的第二子過程輸出。由于第二控制變量目標值以及第二操作變量目標值相對于第一控制變量目標值以及第一操作變量目標值延遲并被賦予多變量控制部103，作為結(jié)果，第二操作變量就相對于第一操作變量延遲，輸出發(fā)生變化。
[0047]這樣一來，在與由第一子過程供給的生成物相關(guān)的變量的值發(fā)生了變化時，新的最優(yōu)的第二操作變量就被給予第二子過程。結(jié)果是，前述的不需要的操作就得到抑制。
[0048]接著，對目標值延遲處理部102的延遲處理進行更詳細的說明。延遲處理有若干個方法。以下，將作為由目標值延遲處理部102延遲處理的對象的輸入變量表示為X (k)，將延遲處理后的輸出變量表示為z (k)。k是示出控制周期的索引。[0049]作為延遲處理的一例，如“z(k)=x(k-L)...(I)”所示，具有輸出使輸入信號僅滯后規(guī)定的控制周期后的信號的方法。在式(I)中，L為I以上的整數(shù)，相當于無用時間。
[0050]又，作為延遲處理的另一例，如“z(k) = az(k-l) + (l-a)x(k)..*(2)”所示，輸出使輸入通過一次滯后過濾器后的信號。在式(2)中，a是O以上不到I的常數(shù)。a越小，從輸入到輸出的延遲就越大。
[0051]又，可以將上述兩個延遲處理方法組合，適用如“Z(k) = aZ(k-l) + (l-a)x(k-L)..*(3)”所示的延遲處理。又，除了在此示出的延遲處理方法以外，也可以利用具有使輸入信號送出并輸出的效果的過濾器、信號處理計算程序算法、電路等。
[0052]接著，對延遲處理參數(shù)(L、a等)的決定進行說明。例如，關(guān)于如前述的在子過程之間存在延遲的情況，只要與子過程之間的延遲同程度地決定參數(shù)，將決定的值(參數(shù))適用于屬于存在延遲的子過程的操作變量、控制變量的目標值即可。又，如果使用對多變量控制部103的控制的舉動進行模擬實驗的軟件，則也能夠改變延遲處理的參數(shù)進行模擬實驗，通過試錯求出適當?shù)闹怠?br> [0053]又，也可以監(jiān)視過程104的狀態(tài)，從而調(diào)整利用目標值延遲處理部102的延遲處理。目標值延遲處理部102基于輸出給過程104的第一操作變量、從過程104得到的第一控制變量，改變使與第二控制變量以及第二操作變量對應(yīng)的目標值的輸出相對于與第一控制變量以及第一操作變量對應(yīng)的目標值有所延遲的延遲時間。
[0054]例如，如上所述，在具有兩個第一子過程以及第二子過程的過程104中，對第一子過程的第一操作變量、第一控制變量進行監(jiān)視，即使經(jīng)過與子過程之間的延遲相同程度的時間，只要它們沒有達到最優(yōu)目標值，就延長延遲處理的延遲時間。又，如果第一子過程的上述變量比從過程模型預(yù)測到的時間更快達到最優(yōu)目標值的話，就縮短延遲處理的延遲時間。
[0055]如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明，由于使第二控制變量、第二操作變量的目標值相對于第一控制變量、第一操作變量的目標值延遲并向多變量控制部輸出，因此即使在過程內(nèi)存在延遲的情況下，也能夠抑制多變量控制中的控制性能的惡化。
[0056]然而，穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部101可以采用從所有的控制變量、操作變量中選擇一部分變量輸出目標值的結(jié)構(gòu)，也可以采用根據(jù)最優(yōu)化的條件切換輸出目標值的變量的結(jié)構(gòu)。作為這種情況下的處理的一例，存在有在切換的同時以當前的控制變量、操作變量的值重置目標值延遲處理部102的輸出的方法(結(jié)構(gòu))。在該情況下，在設(shè)定了的延遲之后，輸出新的目標值。
[0057]另外，本發(fā)明不限于以上說明的實施形態(tài)，在本發(fā)明的技術(shù)思想內(nèi)，本領(lǐng)域具有通常知識的人員能夠?qū)嵤┒喾N變形以及組合這一點是顯而易見的。例如，在以上敘述中，以過程104的過程具有第一子過程以及第二子過程兩個子過程的情況為例進行了說明，但是不僅限于此。屬于各子過程的控制變量以及操作變量均不僅限于一個，也可以均為兩個以上。又，也可以適用于作為控制對象的過程具有三個以上子過程的情況。又，本發(fā)明能夠適用于多個多變量控制，也可以是內(nèi)部模型控制(IMC)0
[0058]本發(fā)明以在子過程之間存在干涉的情況為控制對象，即便在這種控制對象情況下也能使多個變量靠近各自的目標值的對象為本發(fā)明的對象。因此，多變量模型預(yù)測控制是能夠適用本發(fā)明的有力的候選之一。[0059]符號說明
[0060]101:穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部，102:目標值延遲處理部，103:多變量控制部，104:過程。
【權(quán)利要求】
1.一種多變量控制裝置，其特征在于，具有: 穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部，所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部基于為了控制而向控制對象輸出的至少第一操作變量、第二操作變量兩個變量以及從所述控制對象得到的至少第一控制變量、第二控制變量兩個變量，算出并輸出所述控制對象的穩(wěn)定狀態(tài)下的所述第一控制變量的第一控制變量目標值、所述第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個，以及所述第二控制變量的第二控制變量目標值、所述第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個； 目標值延遲處理部，所述目標值延遲處理部根據(jù)所設(shè)定的延遲處理條件，使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中由所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個，相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中由所述穩(wěn)定狀態(tài)最優(yōu)化部所輸出的至少一個延遲輸出；以及 多變量控制部，所述多變量控制部基于所述第一控制變量目標值、所述第一操作變量目標值中由所述目標值延遲處理部輸出的至少一個以及所述第二控制變量目標值、所述第二操作變量目標值中由所述目標值延遲處理部輸出的至少一個，算出所述控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量。
2.如權(quán)利要求1所記載的多變量控制裝置，其特征在于， 所述目標值延遲處理部基于被輸出給所述控制對象的所述第一操作變量、從所述控制對象得到的所述第一控制變量，改變使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中的至少一個輸出相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中的至少一個有所延遲的延遲時間。
3.一種多變量控制方法，其特征在于，具有: 目標算出步驟，基于為了控制輸出給控制對象的至少第一操作變量、第二操作變量兩個變量以及從所述控制對象得到的至少第一控制變量、第二控制變量兩個變量，算出并輸出所述控制對象的穩(wěn)定狀態(tài)下的所述第一控制變量的第一控制變量目標值、所述第一操作變量的第一操作變量目標值中的至少一個以及所述第二控制變量的第二控制變量目標值、所述第二操作變量的第二操作變量目標值中的至少一個； 目標值延遲處理步驟，根據(jù)所設(shè)定的延遲處理條件，使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中在所述目標算出步驟輸出的至少一個相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中在所述目標算出步驟輸出的至少一個延遲輸出；以及 多變量控制步驟，基于所述第一控制變量目標值、所述第一操作變量目標值中在所述目標值延遲處理步驟輸出的至少一個以及所述第二控制變量目標值、所述第二操作變量目標值中在所述目標值延遲處理步驟輸出的至少一個，算出所述控制對象將來使用的第一操作變量、第二操作變量。
4.如權(quán)利要求3所記載的多變量控制方法，其特征在于， 在所述目標值延遲處理步驟中，基于被輸出給所述控制對象的所述第一操作變量、從所述控制對象得到的所述第一控制變量，改變使所述第二控制變量目標值以及所述第二操作變量目標值中的至少一個輸出相對于所述第一控制變量目標值以及所述第一操作變量目標值中的至少一個有所延遲的延遲時間。
【文檔編號】G05B13/04GK103853045SQ201310616663
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月30日
【發(fā)明者】清水洋, 巖本聰一, 齊藤徹, 田原鐵也 申請人:阿自倍爾株式會社