一種遙控方法和遙控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種遙控方法及遙控裝置。由遙控端通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，由受控端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)。其中，當(dāng)同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道，由遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，繼而由監(jiān)視端通過(guò)具有時(shí)分或頻分通信能力的第二數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)及接收受控端的下行反饋數(shù)據(jù)。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)的正常發(fā)送，進(jìn)而保證被遙控設(shè)備的正常運(yùn)行和反饋數(shù)據(jù)的正常接收。
【專利說(shuō)明】一種遙控方法和遙控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及遙控領(lǐng)域，特別是涉及一種遙控方法和遙控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人飛行器是一種以無(wú)線電遙控或自身程序控制為主的不載人飛行器。一般情況下，無(wú)人飛行器上設(shè)置有兩個(gè)不同的無(wú)線通訊模塊，一個(gè)無(wú)線通訊模塊用于接收遙控器發(fā)出的上行控制數(shù)據(jù)，并使得無(wú)人飛行器能夠根據(jù)上行控制數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行狀態(tài)調(diào)整。另一無(wú)線通訊模塊用于將下行反饋數(shù)據(jù)(例如，飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)或航拍獲得的圖像數(shù)據(jù))反饋給監(jiān)視端(例如，具有無(wú)線通訊功能的筆記本電腦、服務(wù)器或其他記錄設(shè)備)。然而，無(wú)人飛行器的上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)的傳輸一般共用同一無(wú)線頻段(一般為2.4G的頻段)。其中，當(dāng)上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)同時(shí)進(jìn)行發(fā)送時(shí)，由于共用同一無(wú)線頻段而產(chǎn)生相互干擾，會(huì)導(dǎo)致接收數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常，進(jìn)而出現(xiàn)無(wú)人飛行器短時(shí)失控，甚至無(wú)法正常飛行的情況。目前的解決方案一般是通過(guò)使用不同頻段或分時(shí)發(fā)送來(lái)解決上述問(wèn)題，但收效甚微。同樣，在其他具有數(shù)據(jù)反饋的遙控系統(tǒng)中也存在類似的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種遙控方法及遙控系統(tǒng)，能夠解決上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)同時(shí)發(fā)送時(shí)信號(hào)互相干擾的問(wèn)題。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種遙控方法，其中由遙控端通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，由受控端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)，當(dāng)同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，遙控方法包括以下步驟:關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道；由遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)；由監(jiān)視端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。
[0005]其中，第一數(shù)據(jù)通道和第二數(shù)據(jù)通道為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段，第三數(shù)據(jù)通道為有線數(shù)據(jù)通道或使用與第一數(shù)據(jù)通道和第二數(shù)據(jù)通道不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道。
[0006]其中，受控端設(shè)置有第一無(wú)線通訊模塊和第二無(wú)線通訊模塊，遙控端設(shè)置有第三無(wú)線通訊模塊，監(jiān)視端設(shè)置有第四無(wú)線通訊模塊，其中第一無(wú)線通訊模塊與第三無(wú)線通訊模塊形成第一數(shù)據(jù)通道，第二無(wú)線通訊模塊與第四無(wú)線通訊模塊形成第二數(shù)據(jù)通道，關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道的步驟包括:至少關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊。
[0007]其中，第三數(shù)據(jù)通道由分別設(shè)置于遙控端和監(jiān)視端的教練接口形成。
[0008]其中，下行反饋數(shù)據(jù)包括受控端的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或受控端拍攝的圖像數(shù)據(jù)。
[0009]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種遙控系統(tǒng)，該遙控系統(tǒng)包括遙控端、受控端和監(jiān)視端，遙控端通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，受控端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)，其中當(dāng)同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，遙控系統(tǒng)關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道，遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，監(jiān)視端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。[0010]其中，第一數(shù)據(jù)通道和第二數(shù)據(jù)通道為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段，第三數(shù)據(jù)通道為有線數(shù)據(jù)通道或使用與第一數(shù)據(jù)通道和第二數(shù)據(jù)通道不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道。
[0011]其中，受控端設(shè)置有第一無(wú)線通訊模塊和第二無(wú)線通訊模塊，遙控端設(shè)置有第三無(wú)線通訊模塊，監(jiān)視端設(shè)置有第四無(wú)線通訊模塊，其中第一無(wú)線通訊模塊與第三無(wú)線通訊模塊形成第一數(shù)據(jù)通道，第二無(wú)線通訊模塊與第四無(wú)線通訊模塊形成第二數(shù)據(jù)通道，當(dāng)關(guān)閉第一數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)通道時(shí)，至少關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊。
[0012]其中，第三數(shù)據(jù)通道由分別設(shè)置于遙控端和監(jiān)視端的教練接口形成。
[0013]其中，下行反饋數(shù)據(jù)包括受控端的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或受控端拍攝的圖像數(shù)據(jù)。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的遙控方法及遙控系統(tǒng)通過(guò)在同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)關(guān)閉原本發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)通道，由遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，繼而由監(jiān)視端通過(guò)具有時(shí)分或頻分通信能力的第二數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)及接收受控端的下行反饋數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)了上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)的正常接收，進(jìn)而保證了無(wú)人飛行器的正常飛行。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的遙控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的遙控方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]在說(shuō)明書及權(quán)利要求書當(dāng)中使用了某些詞匯來(lái)指稱特定的組件。所屬領(lǐng)域中的技術(shù)人員應(yīng)可理解，制造商可能會(huì)用不同的名詞來(lái)稱呼同樣的組件。本說(shuō)明書及權(quán)利要求書并不以名稱的差異來(lái)作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來(lái)作為區(qū)分的基準(zhǔn)。下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0018]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的遙控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，遙控系統(tǒng)包括:受控端10、遙控端20和監(jiān)視端30。其中，受控端10可為能夠在無(wú)線指令下執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作且具有數(shù)據(jù)反饋功能的受控設(shè)備，例如具有航拍功能的無(wú)人飛行器或探測(cè)用機(jī)器人等。遙控端20可為傳統(tǒng)的遙控器，其通過(guò)根據(jù)用戶操作發(fā)送相應(yīng)的無(wú)線指令來(lái)控制受控端10。監(jiān)視端30可為能夠接收受控端10的反饋數(shù)據(jù)的無(wú)線設(shè)備，例如具有無(wú)線通訊功能的筆記本電腦、服務(wù)器或其他記錄設(shè)備。
[0019]進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，受控端10設(shè)置有第一無(wú)線通訊模塊11和第二無(wú)線通訊模塊12，遙控端20設(shè)置有第三無(wú)線通訊模塊21和教練接口 22，監(jiān)視端30設(shè)置有第四無(wú)線通訊模塊31和教練接口 32。其中，第一無(wú)線通訊模塊11與第三無(wú)線通訊模塊21之間形成第一數(shù)據(jù)通道40，第二無(wú)線通訊模塊12與第四無(wú)線通訊模塊31之間形成第二數(shù)據(jù)通道50。在本實(shí)施例中，第一無(wú)線通訊模塊11與第三無(wú)線通訊模塊21可以是只具有單向接收和發(fā)射功能的無(wú)線接收器和無(wú)線發(fā)射器，而第二無(wú)線通訊模塊12與第四無(wú)線通訊模塊31需要是具有雙向接收和發(fā)射功能的無(wú)線收發(fā)器。
[0020]進(jìn)一步，遙控端20的教練接口 22與監(jiān)視端30的教練接口 32之間形成第三數(shù)據(jù)通道60。所謂教練接口是遙控器的一種常見接口，一般用于連接兩個(gè)遙控器，使得其中一個(gè)遙控器所產(chǎn)生遙控指令能夠傳輸?shù)搅硪粋€(gè)遙控器，并代替另一個(gè)遙控器所產(chǎn)生的遙控指令，進(jìn)而使得教練能夠?qū)W(xué)員操控?zé)o人飛行器的異常情況進(jìn)行及時(shí)糾正，防止學(xué)員操作無(wú)人飛行器而出現(xiàn)無(wú)人飛行器飛行失常甚至墜毀的情況發(fā)生。本發(fā)明利用現(xiàn)有的遙控器教練接口實(shí)現(xiàn)遙控端20與監(jiān)視端30之間的第三數(shù)據(jù)通道60，可以有效降低成本和重復(fù)開發(fā)。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員完全可以利用其他方式實(shí)現(xiàn)遙控端20與監(jiān)視端30之間的第三數(shù)據(jù)通道60。
[0021]在本實(shí)施例中，第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段，例如ISM (Industrial Scientific Medical,工業(yè)科研醫(yī)療)頻段中的2.4Ghz (吉赫)。第三數(shù)據(jù)通道60為有線數(shù)據(jù)通道或?yàn)榕c第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50使用不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道，其發(fā)送的信號(hào)可以為PWM (Pulse-width Modulation，脈寬調(diào)制)或PPM(Pulse_position Modulation,脈沖位置調(diào)制)信號(hào)及其它信號(hào)。
[0022]在本實(shí)施例中，遙控端20通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道40向受控端10發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，受控端10通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向監(jiān)視端30發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)。其中，上行控制數(shù)據(jù)用于控制無(wú)人飛行器的飛行方向、姿態(tài)、速度等等，下行反饋數(shù)據(jù)包括受控端10的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或受控端10拍攝的圖像數(shù)據(jù)，用于提供無(wú)人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的飛行環(huán)境數(shù)據(jù)等等。當(dāng)遙控端20通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道40向受控端10發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，同時(shí)受控端10通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向監(jiān)視端30發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，由于第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50使用相同的無(wú)線頻段，第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50之間將會(huì)相互干擾，使得受控端10將無(wú)法接收到正確的上行控制數(shù)據(jù)，監(jiān)視端30也將無(wú)法接收到正確的下行反饋數(shù)據(jù)。
[0023]為有效解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的遙控系統(tǒng)同時(shí)發(fā)送所述上行控制數(shù)據(jù)和所述下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道40，使第一數(shù)據(jù)通道40停止工作，然后遙控端20通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道60向監(jiān)視端30發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，接著監(jiān)視端30通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向受控端10發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，此時(shí)，基于第二數(shù)據(jù)通道50具有時(shí)分或頻分通信能力，受控端10依舊可以通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向監(jiān)視端30發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)。
[0024]其中，遙控系統(tǒng)關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道40時(shí)需要至少關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊21，例如可以通過(guò)僅關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊21或者同時(shí)關(guān)閉第一無(wú)線通訊模塊11和第三無(wú)線通訊模塊21來(lái)實(shí)現(xiàn)，在此不做限制。
[0025]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的遙控方法的流程圖，其中遙控端20通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道40向受控端10發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，受控端10通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向監(jiān)視端30發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)，下行反饋數(shù)據(jù)包括受控端10的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或受控端10拍攝的圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，遙控方法包括如下步驟:
[0026]步驟SlOl:關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道40。
[0027]在步驟SlOl中，第一數(shù)據(jù)通道40由設(shè)置于受控端10的第一無(wú)線通訊模塊11和設(shè)置于遙控端20的第三無(wú)線通訊模塊21形成，其與第二數(shù)據(jù)通道50同為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段。關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道40時(shí)需要至少關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊21，例如由遙控端20關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊21或者由遙控端20關(guān)閉第三無(wú)線通訊模塊21、同時(shí)由受控端10關(guān)閉第一無(wú)線通訊模塊11來(lái)實(shí)現(xiàn)關(guān)閉第一數(shù)據(jù)通道40。
[0028]步驟S102:遙控端20通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道60向監(jiān)視端30發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。
[0029]在步驟S102中，第三數(shù)據(jù)通道60由設(shè)置于遙控端20的教練接口 22與設(shè)置于監(jiān)視端30的教練接口 32形成，其可以為有線數(shù)據(jù)通道，也可以為與第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50使用不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道。第三數(shù)據(jù)通道60中傳送的上行控制數(shù)據(jù)可以為PWM信號(hào)，也可以為PPM信號(hào)或其它類型的信號(hào)。
[0030]在本實(shí)施例中，上行控制數(shù)據(jù)首先由遙控端20通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道60發(fā)送至監(jiān)視端30，而不是由遙控端20通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道40直接發(fā)送至受控端10。
[0031]步驟S103:監(jiān)視端30通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50向受控端10發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。
[0032]在步驟S103中，第二數(shù)據(jù)通道50由設(shè)置于受控端10的第二無(wú)線通訊模塊12和設(shè)置于監(jiān)視端30的第四無(wú)線通訊模塊31形成。當(dāng)步驟S102中上行控制數(shù)據(jù)由遙控端20通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道60發(fā)送至監(jiān)視端30后，上行控制數(shù)據(jù)進(jìn)一步由監(jiān)視端30通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50發(fā)送至受控端10，此時(shí)，基于第二數(shù)據(jù)通道50具有時(shí)分或頻分通信能力，下行反饋數(shù)據(jù)依舊可以由受控端10通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道50發(fā)送至監(jiān)視端30。在本實(shí)施例中，上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)均使用第二數(shù)據(jù)通道50進(jìn)行發(fā)送，避免了由于同時(shí)使用相同頻段的第一數(shù)據(jù)通道40和第二數(shù)據(jù)通道50而產(chǎn)生相互干擾，導(dǎo)致接收數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常、無(wú)人飛行器短時(shí)失控的情況出現(xiàn)。
[0033]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的遙控方法及遙控系統(tǒng)通過(guò)在同時(shí)發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)關(guān)閉原本發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)通道，由遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，繼而由監(jiān)視端通過(guò)具有時(shí)分或頻分通信能力的第二數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)及接收受控端的下行反饋數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)了上行控制數(shù)據(jù)和下行反饋數(shù)據(jù)的正常接收，進(jìn)而保證了無(wú)人飛行器的正常飛行。
[0034]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種遙控方法，其中由遙控端通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道向受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，由所述受控端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向監(jiān)視端發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)，當(dāng)同時(shí)發(fā)送所述上行控制數(shù)據(jù)和所述下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，所述遙控方法包括以下步驟: 關(guān)閉所述第一數(shù)據(jù)通道； 由所述遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向所述監(jiān)視端發(fā)送所述上行控制數(shù)據(jù)； 由所述監(jiān)視端通過(guò)所述第二數(shù)據(jù)通道向所述受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遙控方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)通道和所述第二數(shù)據(jù)通道為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段，所述第三數(shù)據(jù)通道為有線數(shù)據(jù)通道或使用與所述第一數(shù)據(jù)通道和所述第二數(shù)據(jù)通道不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的遙控方法，其特征在于，所述受控端設(shè)置有第一無(wú)線通訊模塊和第二無(wú)線通訊模塊，所述遙控端設(shè)置有第三無(wú)線通訊模塊，所述監(jiān)視端設(shè)置有第四無(wú)線通訊模塊，其中所述第一無(wú)線通訊模塊與所述第三無(wú)線通訊模塊形成所述第一數(shù)據(jù)通道，所述第二無(wú)線通訊模塊與所述第四無(wú)線通訊模塊形成所述第二數(shù)據(jù)通道，所述關(guān)閉所述第一數(shù)據(jù)通道的步驟包括: 至少關(guān)閉所述第三無(wú)線通訊模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的遙控方法，其特征在于，所述第三數(shù)據(jù)通道由分別設(shè)置于所述遙控端和所述監(jiān)視端的教練接口形成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的遙控方法，其特征在于，所述下行反饋數(shù)據(jù)包括所述受控端的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或所述受控端拍攝的圖像數(shù)據(jù)。
6.一種遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述遙控系統(tǒng)包括遙控端、受控端和監(jiān)視端，所述遙控端通過(guò)第一數(shù)據(jù)通道向所述受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)，所述受控端通過(guò)第二數(shù)據(jù)通道向所述監(jiān)視端發(fā)送下行反饋數(shù)據(jù)，其中當(dāng)同時(shí)發(fā)送所述上行控制數(shù)據(jù)和所述下行反饋數(shù)據(jù)時(shí)，所述遙控系統(tǒng)關(guān)閉所述第一數(shù)據(jù)通道，所述遙控端通過(guò)第三數(shù)據(jù)通道向所述監(jiān)視端發(fā)送所述上行控制數(shù)據(jù)，所述監(jiān)視端通過(guò)所述第二數(shù)據(jù)通道向所述受控端發(fā)送上行控制數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)通道和所述第二數(shù)據(jù)通道為無(wú)線數(shù)據(jù)通道且使用相同的頻段，所述第三數(shù)據(jù)通道為有線數(shù)據(jù)通道或使用與所述第一數(shù)據(jù)通道和所述第二數(shù)據(jù)通道不同頻段的無(wú)線數(shù)據(jù)通道。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述受控端設(shè)置有第一無(wú)線通訊模塊和第二無(wú)線通訊模塊，所述遙控端設(shè)置有第三無(wú)線通訊模塊，所述監(jiān)視端設(shè)置有第四無(wú)線通訊模塊，其中所述第一無(wú)線通訊模塊與所述第三無(wú)線通訊模塊形成所述第一數(shù)據(jù)通道，所述第二無(wú)線通訊模塊與所述第四無(wú)線通訊模塊形成所述第二數(shù)據(jù)通道，當(dāng)關(guān)閉所述第一數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)通道時(shí)，至少關(guān)閉所述第三無(wú)線通訊模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任意一項(xiàng)所述的遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述第三數(shù)據(jù)通道由分別設(shè)置于所述遙控端和所述監(jiān)視端的教練接口形成。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述下行反饋數(shù)據(jù)包括所述受控端的自身狀態(tài)數(shù)據(jù)或所述受控端拍攝的圖像數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK103543752SQ201310468739
【公開日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2013年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月9日
【發(fā)明者】王洪濤, 黃志聰 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司