專利名稱：無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造以及其控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造以及其控制裝置，更詳細(xì)地說涉及規(guī)定無人行駛作業(yè)車的作業(yè)區(qū)域的區(qū)域纜線的配置構(gòu)造以及無人行駛作業(yè)車的控制裝置，該無人行駛作業(yè)車在作業(yè)區(qū)域進(jìn)行無人行駛并使搭載作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)。
背景技術(shù)：
已提出了多種在作業(yè)區(qū)域進(jìn)行無人行駛并使割草作業(yè)用刀片等搭載作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，作為例子，可舉出下述專利文獻(xiàn)I所述的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)I所述的技術(shù)中，利用安裝在作業(yè)車前端的磁傳感器對配置在作業(yè)區(qū)域周邊的區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度進(jìn)行檢測來識別作業(yè)區(qū)域，在所識別的作業(yè)區(qū)域內(nèi)驅(qū)動由搭載有電動機(jī)的割草作業(yè)用刀片構(gòu)成的作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)。專利文獻(xiàn)I所述的技術(shù)中的作業(yè)車的電動機(jī)由所搭載的電池通電后進(jìn)行動作，為了對電池進(jìn)行充電在區(qū)域纜線上設(shè)置充電器，在電池的余量降低時，控制作業(yè)車?yán)么艂鞲衅餮刂鴧^(qū)域纜線返回到充電器。專利文獻(xiàn)1:國際公開公報W02005/074362號公報如上所述，專利文獻(xiàn)I記載的作業(yè)車構(gòu)成為在電池的余量降低時檢測區(qū)域纜線，并沿著該區(qū)域纜線返回到充電器，但在區(qū)域纜線的檢測位置是緊挨著充電器配置位置之后時，到達(dá)充電器的行駛距離變長，所以考慮電池余量的充裕程度必須盡早返回，從而具有作業(yè)效率降低的問題。為此，還提出了通過在作業(yè)區(qū)域鋪設(shè)與區(qū)域纜線不同的引導(dǎo)纜線將作業(yè)區(qū)域劃分為多個來縮短到達(dá)充電器的行駛距 離，但除了區(qū)域纜線以外另行鋪設(shè)引導(dǎo)纜線，相應(yīng)地具有構(gòu)造復(fù)雜而導(dǎo)致成本提高的問題。

發(fā)明內(nèi)容
因此，為了解決上述課題，本發(fā)明的目的是提供如下這樣的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造以及其控制裝置:在利用搭載于車體并從電池通電的電動機(jī)來驅(qū)動作業(yè)機(jī)而進(jìn)行作業(yè)的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)縮短為了電池充電而返回充電器時的行駛距離，提高作業(yè)效率。為了達(dá)成上述目的，在第I方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，采用如下結(jié)構(gòu):該無人行駛作業(yè)車具備搭載于車體上并從電池通電的電動機(jī)和搭載于所述車體的原動機(jī)，利用所述原動機(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在區(qū)域纜線所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域內(nèi)行駛，并且利用所述電動機(jī)對搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動而進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器以進(jìn)行所述電池的充電，設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域，并且使所述區(qū)域纜線在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位，由此能夠?qū)⑺鲎鳂I(yè)區(qū)域劃分為多個。
在第2方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，采用如下結(jié)構(gòu):所述折返部位的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度決定的。在第3方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，采用如下結(jié)構(gòu):所述無人行駛作業(yè)車檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而向所述充電器返回時，如果已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域則進(jìn)行圓弧行駛，然后朝所述區(qū)域纜線行駛，被引導(dǎo)至所述充電器。在第4方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，采用如下結(jié)構(gòu):在所述無人行駛作業(yè)車檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而向所述充電器返回時，使每次返回時進(jìn)入所述充電器的方向不同。在第5方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):該無人行駛作業(yè)車具備搭載于車體上并從電池通電的電動機(jī)和搭載于所述車體的原動機(jī)，利用所述原動機(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在區(qū)域纜線所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域內(nèi)行駛，并且利用所述電動機(jī)對搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動而進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器以進(jìn)行所述電池的充電，該無人行駛作業(yè)車的控制裝置的特征在于，具備返回行駛控制單元，該返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域，使所述區(qū)域纜線在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位，并且在所述無人行駛作業(yè)車向所述充電器返回行駛的情況下，當(dāng)判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域時，使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線行駛，弓I導(dǎo)至所述充電器。在第6方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:當(dāng)判斷為在所述圓弧行駛之后已通過所述充電器檢測區(qū)域時，再次使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至所述充電器。在第7方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述返回行駛控制單元在所述無人行駛作業(yè)車向所述充電器返回行駛時，使每次返回時進(jìn)入所述充電器的方向不同。 在第8方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:在判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域時，使所述無人行駛作業(yè)車的行駛速度減慢。在第9方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述返回行駛控制單元以如下的方式控制所述無人行駛作業(yè)車的行駛:所述無人行駛作業(yè)車?yán)盟鲈瓌訖C(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在所述作業(yè)區(qū)域中行駛并且利用所述電動機(jī)驅(qū)動所述作業(yè)機(jī)而進(jìn)行作業(yè)時，通過所述折返部位。在第10方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述折返部位的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度決定的。在第11方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述原動機(jī)由從搭載在所述車體上的電池通電的第2電動機(jī)構(gòu)成。在第12方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述作業(yè)機(jī)由割草機(jī)構(gòu)成。在第13方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述作業(yè)機(jī)具備在前部的可以和所述充電器于所述區(qū)域纜線上連接的充電端子。
在第14方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，采用如下結(jié)構(gòu):所述充電器具備發(fā)出形成于所述充電器周邊的充電器檢測區(qū)域的磁場的線圈。發(fā)明的效果在第I方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，無人行駛作業(yè)車?yán)么钶d于車體從電池通電的電動機(jī)驅(qū)動作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)，并且檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度，為了電池充電而返回到在區(qū)域纜線上配置的充電器，該無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造構(gòu)成為，設(shè)定用于充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域，并且使區(qū)域纜線在任意的位置向充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔進(jìn)行折返來形成折返部位，由此可將作業(yè)區(qū)域切分為多個，所以可經(jīng)由使區(qū)域纜線向充電器檢測區(qū)域折返的折返部位到達(dá)充電器，從而可縮短為了電池充電而返回到充電器時的行駛距離，由此能夠在到達(dá)電池的余量限度之前進(jìn)行作業(yè)，能夠提高作業(yè)效率。另外，僅僅在區(qū)域纜線上局部地折返即可，不需要追加設(shè)備，所以在結(jié)構(gòu)上也是簡易的。在第2方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，構(gòu)成為，根據(jù)區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度來決定折返部位的預(yù)定相距間隔，所以除了上述的效果之外，在檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度沿著區(qū)域纜線行駛時，也不會給行駛帶來障礙。在第3方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，構(gòu)成為，當(dāng)無人行駛作業(yè)車檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而向充電器返回時，如果已到達(dá)充電器檢測區(qū)域則使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其向區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至充電器，所以除了上述的效果之外，能夠可靠地縮短為了電池充電而返回充電器時的行駛距離。在第4方面的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，構(gòu)成為，在無人行駛作業(yè)車檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度返回到充電器時，使每次返回時進(jìn)入充電器的方向不同，所以除了上述的效果之外，能夠減少在區(qū)域纜線上由于作業(yè)車的車輪而形成車轍的情況。在第5方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，無人行駛作業(yè)車?yán)么钶d于車體從電池通電的電動機(jī)驅(qū)動作業(yè)`機(jī)進(jìn)行作業(yè)，并且檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度，為了電池充電而返回在區(qū)域纜線上配置的充電器，該無人行駛作業(yè)車的控制裝置以如下的方式控制返回行駛，設(shè)定充電器檢測區(qū)域使區(qū)域纜線在任意的位置向充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔進(jìn)行折返來形成折返部位，并且在無人行駛作業(yè)車向充電器返回行駛的情況下，當(dāng)判斷為已到達(dá)充電器檢測區(qū)域時使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其向區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至充電器，所以可經(jīng)由使區(qū)域纜線向充電器檢測區(qū)域折返的折返部位到達(dá)充電器，從而可縮短為了電池充電而返回到充電器時的行駛距離，由此能夠在到達(dá)電池的余量限度之前進(jìn)行作業(yè)，能夠提高作業(yè)效率。另外，僅在區(qū)域纜線上局部地折返即可，不需要追加設(shè)備，所以在結(jié)構(gòu)上也是簡易的。在第6方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，以如下這樣的方式控制返回行駛，當(dāng)判斷為圓弧行駛之后已通過充電器檢測區(qū)域時，再次使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其向區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至充電器，所以除了上述的效果之外，還能夠可靠地縮短為了電池充電而返回充電器時的行駛距離。在第7方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，在無人行駛作業(yè)車向充電器返回行駛時，使在每次返回時進(jìn)入充電器的方向不同，所以除了上述的效果之外，可減少在區(qū)域纜線上由于作業(yè)車的車輪而形成車轍的情況。
在第8方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，以如下的方式控制返回行駛，當(dāng)判斷為已到達(dá)充電器檢測區(qū)域時，使無人行駛作業(yè)車的行駛速度減慢，所以除了上述的效果之外，還能夠與充電器可靠地連接，能夠與電池可靠地充電。在第9方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，以如下的方式控制無人行駛作業(yè)車的行駛，在無人行駛作業(yè)車?yán)迷瓌訖C(jī)驅(qū)動車輪在作業(yè)區(qū)域中行駛并且利用電動機(jī)驅(qū)動作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)時，使其通過折返部位，所以除了上述的效果之外，也不會給作業(yè)帶來障礙。在第10方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，根據(jù)區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度來決定折返部位的預(yù)定相距間隔，所以除了上述的效果之外，在檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而沿著區(qū)域纜線行駛時，也不會給行駛帶來障礙。在第11方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，原動機(jī)是從搭載于車體的電池通電的第2電動機(jī)，所以除了上述的效果之外，還能夠比由發(fā)動機(jī)構(gòu)成的情況降低噪音在第12方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)機(jī)是割草機(jī)，所以除了上述的效果之外，還能夠在進(jìn)一步要求作業(yè)結(jié)束后的作業(yè)區(qū)域美觀的割草作業(yè)中減少在區(qū)域纜線上由于作業(yè)車的車輪而形成車轍的情況，不會過度傷害草地。在第13方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)機(jī)具備在前部的可以和所述充電器于所述區(qū)域纜線上連接的充電端子，所以除了上述的效果之外，能夠更容易給電池充電。在第14方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述充電器具備發(fā)出形成于所述充電器周邊的充電器檢測區(qū)域的磁場的線圈，所以除了上述的效果之外，能夠容易檢測充電器。


圖1是整體地示出本發(fā)明實施例的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的無人行駛作業(yè)車側(cè)視圖。圖2是圖1所示的無人行駛作業(yè)車的俯視圖。圖3是示出在圖1所示的無人行駛作業(yè)車上搭載的設(shè)備的輸入輸出關(guān)系的框圖。圖4是圖1所示的無人行駛作業(yè)車計劃作業(yè)的作業(yè)區(qū)域的俯視圖。圖5是示出圖4所示的充電ST (站)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是示出圖5所示的充電ST處的充電的說明圖。圖7是示出在圖4所示的作業(yè)區(qū)域內(nèi)埋設(shè)的區(qū)域纜線的磁場的說明圖。圖8是圖1所示的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的動作的流程圖，更具體地說是示出圖4的返回行駛軌跡(I)時的控制的流程圖。圖9是圖1所示的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的動作的流程圖，更具體地說是示出圖4的返回行駛軌跡(2)時的控制的流程圖。圖10是圖1所示的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的動作的流程圖，更具體地說是示出圖4的返回行駛軌跡(3)時的控制的流程圖。圖11是圖1所示的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的動作的流程圖，更具體地說是示出圖4的返回行駛軌跡(4)時的控制的流程圖。標(biāo)號說明10無人行駛作業(yè)車(作業(yè)車)；12車體；12a底盤；14車輪；14a前輪(從動輪)；14b后輪(驅(qū)動輪)；16刀片(作業(yè)機(jī))；20電動機(jī)(作業(yè)電機(jī))；22刀片高度調(diào)整機(jī)構(gòu)；24電動機(jī)(行駛電機(jī)、原動機(jī))；26充電單元；30電池；32充電端子；34磁傳感器(磁檢測單元)；42ECU(電子控制單元)；44Yaw傳感器；46G傳感器；50車輪速度傳感器；54電流/電壓傳感器；70作業(yè)區(qū)域；72區(qū)域纜線；72a折返部位；74充電ST (站)；76ST線圈；76a充電器檢測區(qū)域；84充電器；86充電端子。
具體實施例方式以下，參照附圖來說明用于實施本發(fā)明的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的方式。實施例圖1是整體地示出本發(fā)明實施例的無人行駛作業(yè)車的控制裝置的無人行駛作業(yè)車側(cè)視圖，圖2是該無人行駛作業(yè)車的俯視圖，圖3是示出該無人行駛作業(yè)車上搭載的設(shè)備的輸入輸出關(guān)系的框圖，圖4是該無人行駛作業(yè)車計劃作業(yè)的作業(yè)區(qū)域的俯視圖。如圖1和圖2所示，標(biāo)號10表示無人行駛作業(yè)車(以下稱為“作業(yè)車”)。作業(yè)車10具備車體12和車輪14。車體12由底盤12a和安裝在該底盤上的框架12b構(gòu)成。車輪14由經(jīng)由撐條12al固定在底盤12a的前端側(cè)的直徑較小的左右的前輪14a和直接安裝在底盤12a上的直徑較大的左右的后輪14b構(gòu)成。在作 業(yè)車10的底盤12a的中央位置附近安裝有割草作業(yè)用的刀片(旋轉(zhuǎn)刀片。作業(yè)機(jī))16，在其上部配置有電動機(jī)20。刀片16與電動機(jī)20連接，通過電動機(jī)(以下稱為“作業(yè)電機(jī)”)20進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。刀片16與用戶可自由手動操作的刀片高度調(diào)整機(jī)構(gòu)22連接。刀片高度調(diào)整機(jī)構(gòu)22具有螺桿(未圖示)，構(gòu)成為，用戶用手旋轉(zhuǎn)該螺桿，能夠調(diào)整刀片16相對于接地面GR的高度。另外，在作業(yè)車10的底盤12a上，在刀片16的后端側(cè)安裝有2個電動機(jī)(原動機(jī)。以下稱為“行駛電機(jī)”)24。行駛電機(jī)24與左右的后輪14b連接，使前輪14a作為從動輪、后輪14b作為驅(qū)動輪而左右獨(dú)立地正轉(zhuǎn)(前進(jìn)方向的旋轉(zhuǎn))或者反轉(zhuǎn)(后退方向的旋轉(zhuǎn))。刀片16、作業(yè)電機(jī)20、行駛電機(jī)24等被框架12b覆蓋。在作業(yè)車10的后部收納了充電單元(包含AC/DC轉(zhuǎn)換器)26和電池30，并且在框架12b上以向前方突出的方式安裝有兩個充電端子32。充電端子32在內(nèi)側(cè)具有觸點(diǎn)32a。充電端子32經(jīng)由布線與充電單元26連接，并且充電單元26經(jīng)由布線與電池30連接。作業(yè)電機(jī)20以及行駛電機(jī)24構(gòu)成為經(jīng)由布線與電池30連接，并從電池30通電。在圖1、2中省略布線的圖示。這樣，作業(yè)車10構(gòu)成為4輪電動式的無人行駛作業(yè)車(割草作業(yè)車)，例如具有全長600_、全寬300_、高度300_左右的大小。在作業(yè)車10的前端配置有左右兩個磁傳感器(磁檢測單元)34。另外，在框架12b上安裝有接觸傳感器36。接觸傳感器36在框架12b由于與障礙物或異物的接觸而和底盤12a分尚時,輸出接通信號。
在作業(yè)車10的中央位置附近設(shè)置有收納箱，在收納于其內(nèi)部的基板40上配置有由具備CPU、R0M、RAM等的微型計算機(jī)構(gòu)成的電子控制單元(Electronic Control Unit?？刂蒲b置。以下稱為“E⑶”)42，并且在其附近配置有Yaw傳感器(角速度傳感器)44和G傳感器(加速度傳感器)46，該Yaw傳感器44生成表示作業(yè)車10的重心位置的繞Z軸產(chǎn)生的角速度(偏航率)的輸出，該G傳感器46表示作用于作業(yè)車10的x、y、z (3軸)方向的加速度G的輸出。在后輪(驅(qū)動輪)14b的附近配置有產(chǎn)生表示后輪14b的車輪速度的輸出的車輪速度傳感器50，并且在底盤12a與框架12b之間配置有提升傳感器52，在由用戶等將框架12b從底盤12a提升(提起)時，輸出接通信號。另外，在電池30上配置有電流/電壓傳感器54，產(chǎn)生表示電池30的余量(Stateof Charge:充電狀態(tài))的輸出。主開關(guān)56和緊急停止開關(guān)60以用戶可自如操作的方式設(shè)置在作業(yè)車10上。上述的磁傳感器34、接觸傳感器36、Yaw傳感器44、G傳感器46、車輪速度傳感器50、提升傳感器52、電流/電壓傳感器54、主開關(guān)56以及緊急停止開關(guān)60的輸出被發(fā)送到ECU42。作業(yè)車10的框架12b在上表面形成有較大的切口，在此處設(shè)置有顯示器62。顯示器62與E⑶42連接，根據(jù)E⑶42的指令顯示作業(yè)模式等。接下來，說明作業(yè)車10行駛的作業(yè)區(qū)域70，如圖4所示，作業(yè)區(qū)域70呈大致矩形狀。通過在土地L的周邊(邊界)埋設(shè)(配置)區(qū)域纜線(電線)72來劃出作業(yè)區(qū)域70。在區(qū)域纜線72上配置有充電ST (站)74。此外，在圖4中夸張地示出作業(yè)車的大小。另外，在充電ST74中配置有ST線圈76。通過從ST線圈76發(fā)出的磁場，以充電ST74為中心在半徑Im左右的 圓內(nèi)形成充電器檢測區(qū)域76a。如圖5所示，充電ST74具備:充電器84，其經(jīng)由插座82與商用電源80連接；以及充電端子86，其與充電器84連接，并且與作業(yè)車10的充電端子32的觸點(diǎn)32a自由連接。圖6示出充電端子86 (省略觸點(diǎn)的圖示)。充電器84具備:AC/AC轉(zhuǎn)換器84a ;EOT(電子控制單元)84b，其控制AC/AC轉(zhuǎn)換器84a的動作，與ECU42同樣地由微型計算機(jī)構(gòu)成；以及信號發(fā)生器84c，其向區(qū)域纜線72與ST線圈76提供交流來產(chǎn)生信號。在充電ST74中構(gòu)成為，從商用電源80經(jīng)由插座82送出的交流電被充電器84的AC/AC轉(zhuǎn)換器84a降低至適當(dāng)?shù)碾妷?，在返回的作業(yè)車10經(jīng)由充電端子32、86與充電ST74連接時，發(fā)送至作業(yè)車10，經(jīng)由充電單元26對電池30進(jìn)行充電。如圖4所示，構(gòu)成為，區(qū)域纜線70在任意的位置，更具體地說在與充電ST74相對的、距離充電ST74較遠(yuǎn)的位置朝充電器檢測區(qū)域74a以預(yù)定的相距間隔w進(jìn)行折返而形成折返部位72a，由此能夠?qū)⒆鳂I(yè)區(qū)域70劃分成多個區(qū)域，圖示例的情況下可劃分成左右的2個區(qū)域。即，構(gòu)成為，能夠縮短為了電池充電而返回充電器84時的行駛距離。說明作業(yè)區(qū)域70的檢測，通過信號發(fā)生器84c的通電，在區(qū)域纜線72中產(chǎn)生磁場。磁場強(qiáng)度根據(jù)區(qū)域纜線72的全長而不同，并且如圖7所示，根據(jù)與區(qū)域纜線72間的相距距離d而不同。利用安裝在作業(yè)車10上的磁傳感器34檢測區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度并發(fā)送至ECU42。ECU42根據(jù)檢測值來檢測本車(作業(yè)車10)相對于區(qū)域纜線72的位置(即，本車是處于作業(yè)區(qū)域70內(nèi)還是處于作業(yè)區(qū)域70外)和與區(qū)域纜線72 (作業(yè)區(qū)域70的邊界)間的相距距離。更具體地說，如圖7所示，當(dāng)本車在作業(yè)區(qū)域70中從內(nèi)側(cè)向外側(cè)以箭頭a所示的方向移動時，隨著本車與區(qū)域纜線72間的相距距離減少(接近)，磁場強(qiáng)度在正側(cè)緩緩增加之后反轉(zhuǎn)降低，在區(qū)域纜線72上成為零，然后隨著本車與區(qū)域纜線72間的相距距離增加，磁場強(qiáng)度在負(fù)側(cè)表現(xiàn)出同樣的特性。當(dāng)本車在作業(yè)區(qū)域70中從內(nèi)側(cè)向外側(cè)以箭頭b所示的方向移動時也表現(xiàn)出同樣的特性。此外，在圖4中，區(qū)域纜線72的折返部位72a的預(yù)定的相距間隔w是根據(jù)區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度來決定的。即，為了避免區(qū)域纜線72的磁場相互抵消而使得不能檢測，在折返部位72a中設(shè)定為適宜的相距間隔例如200_。對作業(yè)車10的作業(yè)進(jìn)行說明，用戶根據(jù)作業(yè)區(qū)域70的草的生長狀況經(jīng)由刀片高度調(diào)整機(jī)構(gòu)22手動地調(diào)整刀片16的高度，然后接通主開關(guān)56輸出接通信號，此時ECU42開始動作，進(jìn)入作業(yè)模式，進(jìn)行割草作業(yè)。ECU42在作業(yè)模式中以使由車輪速度傳感器50檢測到的車速成為預(yù)定值的方式計算通電控制值，然后，經(jīng)由驅(qū)動器24a提供給行駛電機(jī)24，使作業(yè)車10行駛，并且計算使刀片16的轉(zhuǎn)速成為預(yù)定值的通電控制值，經(jīng)由驅(qū)動器20a提供給作業(yè)電機(jī)20，利用刀片16進(jìn)行作業(yè)。更具體地說，E⑶42在作業(yè)模式中，使作業(yè)車10在作業(yè)區(qū)域70的內(nèi)側(cè)隨機(jī)地行駛進(jìn)行作業(yè)，并且在根據(jù)磁傳感器34的輸出判斷為作業(yè)車10到達(dá)作業(yè)區(qū)域70以外時，將根據(jù)YAW傳感器44的輸出檢測到的行進(jìn)方向變更預(yù)定角度，使作業(yè)車10返回到作業(yè)區(qū)域70的內(nèi)側(cè)。

此外，因為左右的后輪(驅(qū)動輪)14b構(gòu)成為可利用左右的行駛電機(jī)24獨(dú)立地朝正反兩方向進(jìn)行驅(qū)動，所以當(dāng)使左右的行駛電機(jī)24以同一轉(zhuǎn)速進(jìn)行正轉(zhuǎn)時，作業(yè)車10直線前進(jìn)，當(dāng)以不同的轉(zhuǎn)速進(jìn)行正轉(zhuǎn)時，作業(yè)車10朝轉(zhuǎn)速小的方向轉(zhuǎn)向。當(dāng)使左右的行駛電機(jī)24中的一方正轉(zhuǎn)、另一方反轉(zhuǎn)時，左右的后輪14b也朝該方向旋轉(zhuǎn)，所以作業(yè)車10在原地進(jìn)行轉(zhuǎn)向(所謂的原地轉(zhuǎn)向)。這樣，E⑶42在作業(yè)模式中行駛(作業(yè))每當(dāng)?shù)竭_(dá)區(qū)域時朝隨機(jī)的方向變更本車的行進(jìn)，并且在作業(yè)區(qū)域70內(nèi)行駛，驅(qū)動刀片16進(jìn)行作業(yè)。另外，E⑶42在作業(yè)模式中根據(jù)電流/電壓傳感器54的輸出來監(jiān)視電池30的余量，當(dāng)余量降低到預(yù)定值時，轉(zhuǎn)移至返回模式，該返回模式是返回行駛到充電ST74，然后利用充電器84對電池30進(jìn)行充電。圖4中的(I) (4)示出返回模式時的返回行駛軌跡的例子。此外，(I) (4)只是例子，顯然，除此以外，根據(jù)狀況，還存在各種軌跡。此外，在(圖4所示的)作業(yè)區(qū)域70的俯視觀察時，每當(dāng)返回時，E⑶42在CW(Clockwise。右旋轉(zhuǎn))與CCW(Counterclockwise。左旋轉(zhuǎn))之間交替地變更進(jìn)入充電ST74的進(jìn)入方向。具體地說，這是通過對E⑶42的RAM設(shè)置適當(dāng)?shù)臉?biāo)志來進(jìn)行的。此外，E⑶42在作業(yè)模式或者返回模式中，當(dāng)從接觸傳感器36、提升傳感器52和緊急停止開關(guān)60中的任意一方輸出了接通信號時，停止作業(yè)電機(jī)20和行駛電機(jī)24，停止行駛和作業(yè)。
圖8 圖11是E⑶42的動作的流程圖，更具體地說是示出與圖4的返回行駛軌跡
(I) ⑷對應(yīng)的動作(控制)的流程圖。圖8是與其中的返回行駛軌跡(I)對應(yīng)的流程圖。以下進(jìn)行說明，圖示的處理從在充電ST74中作業(yè)車10與充電器84對接而進(jìn)行電池充電的狀態(tài)開始(SlO)，當(dāng)該充電結(jié)束時，使作業(yè)車10后退之后進(jìn)行轉(zhuǎn)向(S12、S14)，轉(zhuǎn)移至作業(yè)模式，使作業(yè)車10在作業(yè)區(qū)域70中隨機(jī)地(或者按照作業(yè)圖案)行駛，進(jìn)入割草作業(yè)(S16)，在判斷為電池30的余量(成為預(yù)定閾值以下)降低之前，持續(xù)進(jìn)行作業(yè)(S16、S18)。此外，E⑶42在作業(yè)中利用電動機(jī)24對車輪14進(jìn)行驅(qū)動，使作業(yè)車10在作業(yè)區(qū)域70中行駛并且通過電動機(jī)20對刀片16進(jìn)行驅(qū)動而進(jìn)行作業(yè)，而且根據(jù)磁傳感器34的輸出將區(qū)域纜線72的折返部位72a判斷為作業(yè)區(qū)域70的內(nèi)、外、內(nèi)。在此情況下，E⑶42通過將在作業(yè)模式中將作業(yè)區(qū)域70判斷為外的時間與適當(dāng)?shù)拈撝颠M(jìn)行比較，以直接通過(橫穿)折返部位72a的方式控制作業(yè)車10的行駛，不給作業(yè)帶來障礙。當(dāng)在S18中判斷為電池30的余量降低時，停止作業(yè)，利用行駛電機(jī)24進(jìn)行直線前進(jìn)行駛(S20)，根據(jù)左右的磁傳感器34的輸出來檢測區(qū)域纜線72，并控制為一旦到達(dá)作業(yè)區(qū)域70之外后停止(S22)。在軌跡⑴的情況下，由于返回到充電ST74時的進(jìn)入方向被設(shè)定為CCW，所以重新開始行駛并且按照CCW方向轉(zhuǎn)向(S24)，根據(jù)磁傳感器34的輸出來檢測區(qū)域纜線72，在確認(rèn)為進(jìn)入作業(yè)區(qū)域70的內(nèi)側(cè)之前(S26)，重復(fù)上述的處理。接下來，根據(jù)·檢測到的區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度來控制行駛電機(jī)24的動作，在區(qū)域纜線72上行駛(S28)。具體地說，E⑶42根據(jù)左右的磁傳感器32的輸出，采用P項等的反饋控制法則控制行駛電機(jī)24的通電量，使本車的前部位于作業(yè)區(qū)域70的內(nèi)、外、內(nèi)、外…從而小幅地進(jìn)行擺頭運(yùn)動，從而控制為使本車沿著區(qū)域纜線72行駛。然后，利用磁傳感器34檢測從ST線圈76輸出的微弱的磁場強(qiáng)度，與適當(dāng)?shù)拈撝颠M(jìn)行比較，由此判斷是否檢測到充電ST74、即所述的充電器檢測區(qū)域76a(S30)，只要是否定，則返回S28，重復(fù)上述的處理。另一方面，在S30中為肯定時，降低行駛速度，直接從CCW方向進(jìn)入充電ST74，使作業(yè)車10的充電端子32與充電端子86連接(對接)，對作業(yè)車10的電池30進(jìn)行充電(S32)。圖9是與圖4的返回行駛軌跡⑵對應(yīng)的流程圖。以下進(jìn)行說明，從SlOO到S116進(jìn)行與圖8的流程圖的SlO到S30同樣的處理。此外，如圖4所示，在返回行駛軌跡(2)的情況下，將返回到充電ST74時的進(jìn)入方向設(shè)定為CW。接下來，根據(jù)磁傳感器34的輸出來檢測區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度，基于檢測到的區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度來控制行駛電機(jī)24的動作，在區(qū)域纜線72上行駛，直至檢測到充電SI74(S118、S120)。此外，在S118中行駛的路徑位置是區(qū)域纜線72的折返部位72a。在判斷為檢測到充電ST74時，進(jìn)行圓弧行駛，更具體地說，如圖4的軌跡⑵所示，按照CW方向進(jìn)行圓弧行駛(S122)，根據(jù)左右的磁傳感器34的輸出來檢測區(qū)域纜線72，并控制為一旦到達(dá)作業(yè)區(qū)域70之外后停止(S124)。然后，如圖4的軌跡(2)所示，在檢測到區(qū)域纜線72之前使作業(yè)車10朝充電ST74按照CCW方向轉(zhuǎn)向(S126、S128)，當(dāng)檢測到區(qū)域纜線72后，使其在區(qū)域纜線72上行駛，當(dāng)檢測到充電ST74時，降低行駛速度，直接從CCW方向進(jìn)入充電ST74，使作業(yè)車10的充電端子32與充電端子86連接(對接)而進(jìn)行充電(S130)。圖10是與圖4的返回行駛軌跡(3)對應(yīng)的流程圖。以下進(jìn)行說明，從S200到S228進(jìn)行與圖9的流程圖的SllO到S128同樣的處理，當(dāng)檢測到區(qū)域纜線72時，在檢測到充電ST74之前，使其在充電ST74附近的區(qū)域纜線72上行駛(S230)。此外，S230中的行駛是區(qū)域纜線72的折返部位72a上的行駛。另外，如圖4所示，在返回行駛軌跡(3)的情況下，將返回到充電ST74時的進(jìn)入方向設(shè)定為CW。接著，在判斷為檢測到充電ST74時，進(jìn)行圓弧行駛，更具體地說，如圖4的軌跡(3)所示，在CCW方向上使其進(jìn)行圓弧行駛(S234)，根據(jù)左右的磁傳感器34的輸出來檢測區(qū)域纜線72，并控制為一旦到達(dá)作業(yè)區(qū)域70之外后停止(S236)。然后，在檢測到區(qū)域纜線72之前使作業(yè)車10朝充電ST74按照CCW方向轉(zhuǎn)向(S238、S240)，當(dāng)檢測到區(qū)域纜線72后，使其在區(qū)域纜線72上行駛，當(dāng)檢測到充電ST74時，降低行駛速度，直接從CCW方向進(jìn)入充電ST74，使作業(yè)車10的充電端子32與充電端子86連接(對接)而進(jìn)行充電(S242)。

圖11是與圖4的返回行駛軌跡⑷對應(yīng)的流程圖。圖11的處理與圖10的處理大致相同，從S300到S334進(jìn)行與圖10的流程圖的S200到S242同樣的處理。如圖4所示，在返回行駛軌跡(4)的情況下，也將返回充電ST74時的進(jìn)入方向設(shè)定為CW。在圖4中，根據(jù)軌跡(3)⑷的對比可知，在與軌跡⑷對應(yīng)的圖11的流程圖的處理中，不需要在判斷為檢測到充電ST74時的最初的圓弧行駛、即從S224到S228的處理，所以該點(diǎn)與圖10的處理不同。剩余的處理與圖10的處理相同。如上所述，在該實施例的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造中，無人行駛作業(yè)車10具備搭載于車體12并從電池30進(jìn)行通電的電動機(jī)20和搭載于所述車體上的原動機(jī)72(電動機(jī))24，利用所述原動機(jī)對車輪14進(jìn)行驅(qū)動，在區(qū)域纜線72所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域70中行駛，并且利用所述電動機(jī)20驅(qū)動搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)(刀片)16進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度并返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器(充電ST74(充電器84))以進(jìn)行所述電池的充電，構(gòu)成為，設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域76a，并且使所述區(qū)域纜線72在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域76a以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位74a，由此能夠?qū)⑺鲎鳂I(yè)區(qū)域70劃分為多個(2個區(qū)域)，所以可經(jīng)由使區(qū)域纜線72向充電器檢測區(qū)域76a折返而得的折返部位72a到達(dá)充電器84，從而可縮短為了電池充電而返回到充電器84時的行駛距離，由此能夠在到達(dá)電池30的余量限度之前進(jìn)行作業(yè)，能夠提高作業(yè)效率。另外，僅使區(qū)域纜線72局部地折返即可，不需要追加設(shè)備，所以在結(jié)構(gòu)上也是簡易的。另外，構(gòu)成為，所述折返部位72a的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度決定的，所以除了上述效果之外，在檢測區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度而沿著區(qū)域纜線72行駛時，也不會有纜線72彼此間的磁場抵消而無法檢測到磁場強(qiáng)度的情況，因此不會給行駛帶來障礙。另外，構(gòu)成為，在所述無人行駛作業(yè)車10檢測所述區(qū)域纜線72、72a的磁場強(qiáng)度而向所述充電器84返回時，如果已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域76a則使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線72行駛，引導(dǎo)至所述充電器84(S120 S130、S222 S242、S324 S334)，所以除了上述的效果之外，還能夠可靠地縮短為了電池充電而返回到充電器84時的行駛距離。另外，構(gòu)成為，在所述無人行駛作業(yè)車10檢測所述區(qū)域纜線72、72a的磁場強(qiáng)度而向所述充電器84返回時，使每次返回時朝所述充電器84進(jìn)入的方向在CW與CCW之間不同(ECU42、S24、S114、S214、S314)，所以除了上述的效果之外，還能夠減少在區(qū)域纜線72、72a上由于作業(yè)車10的車輪14而形成車轍的情況。另外，在該實施例的無人行駛作業(yè)車的控制裝置(ECU42)中，無人行駛作業(yè)車10具備搭載于車體12并從電池30進(jìn)行通電的電動機(jī)20和搭載于所述車體上的原動機(jī)72(電動機(jī))24，利用所述原動機(jī)驅(qū)動車輪14在區(qū)域纜線72所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域70中行駛，并且利用所述電動機(jī)20驅(qū)動搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)(刀片)16進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度而返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器(充電ST74(充電器84))以進(jìn)行所述電池的充電，構(gòu)成為，在該無人行駛作業(yè)車10中具備返回行駛控制單元，該返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛，設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域76a，使所述區(qū)域纜線72在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域76a以預(yù)定的相距間隔進(jìn)行折返而形成折返部位72a，并且在所述無人行駛作業(yè)車10向所述充電器84返回行駛的情況下，當(dāng)判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域76a時，使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至所述充電器(S120 S130、S222 S242、S324 S334)，所以可經(jīng)由使區(qū)域纜線72朝充電器檢測區(qū)域76a折返的部位到達(dá)充電器84，從而可縮短為了電池充電而返回到充電器84時的行駛距離，由此能夠在到達(dá)電池30的余量限度之前進(jìn)行作業(yè)，能夠提高作業(yè)效率。另外，關(guān)于折返部位72a的形成，僅使區(qū)域纜線72局部地折返即可，不需要追加設(shè)備，所以在結(jié)構(gòu)上也是簡易的。另外，構(gòu)成為，所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:當(dāng)判斷為在所述圓弧行駛之后已通過所述充電器檢測區(qū)域76a時，使其再次進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線72行駛，引導(dǎo)至所述充電器84(S230 S242)，所以除了上述的效果之外，還能夠可靠地縮短為了電池充電而返回到充電器84時的行駛距離。另外，構(gòu)成為，所述返回行駛控制單元在所述無人行駛作業(yè)車10向所述充電器84返回行駛時，使每次返回時進(jìn)入所述充電器84的方向在CW與CCW之間不同(S24、S114、3214、5314)，所以除了上述的效果之外，還能夠減少在區(qū)域纜線72、72&上由于作業(yè)車10的車輪14而形成車轍的情況。另外，構(gòu)成為，所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:在判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域76a時，使所述無人行駛作業(yè)車10的行駛速度減慢(S32、S130、S242、S334)，所以除了上述的效果之外，還能夠與充電器84可靠地連接，能夠?qū)﹄姵?0可靠地充電。另外， 所述返回行駛控制單元以如下的方式控制所述無人行駛作業(yè)車的行駛:所述無人行駛作業(yè)車10利用所述原動機(jī)(電動機(jī))24對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在所述作業(yè)區(qū)域70中行駛并且利用所述電動機(jī)24驅(qū)動所述作業(yè)機(jī)而進(jìn)行作業(yè)時，通過所述折返部位72a(S16、S106、S206、S306)，因為如上述這樣構(gòu)成，所以除了上述的效果之外，沒有給作業(yè)
帶來障礙。另外，構(gòu)成為，所述折返部位72a的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度決定的，所以除了上述效果之外，在檢測區(qū)域纜線72的磁場強(qiáng)度沿著區(qū)域纜線72行駛時，不會給行駛帶來障礙。另外，所述原動機(jī)由從搭載在所述車體上的電池30通電的第2電動機(jī)24構(gòu)成，所以除了上述的效果，還能夠比由發(fā)動機(jī)構(gòu)成的情況降低噪音。另外，所述作業(yè)機(jī)由割草機(jī)(刀片)16構(gòu)成，所以除了上述的效果之外，在進(jìn)一步要求作業(yè)結(jié)束后的作業(yè)區(qū)域70的美觀的割草作業(yè)中，可減少在區(qū)域纜線72、72a上由于作業(yè)車10的車輪14而形成車轍的情況，并且不會過度地傷害草地。另外，構(gòu)成為，所述作業(yè)機(jī)具備在前部的可以和所述充電器(充電ST74 (充電器84))于所述區(qū)域纜線72上連接的充電端子32，所以除了上述的效果之外，能夠更容易給電池充電。另外，構(gòu)成為，所述充電器(充電ST74 (充電器84))具備發(fā)出形成于所述充電器周邊的充電器檢測區(qū)域76a的磁場的線圈76，所以除了上述的效果之外，能夠容易檢測充電器。此外，在上述中公開了將電動機(jī)作為原動機(jī)，但不限于此，也可以是發(fā)動機(jī)(內(nèi)燃機(jī))或者發(fā)動機(jī)與電動 機(jī)的混合機(jī)。雖然作為作業(yè)機(jī)示出了割草作業(yè)用的刀片，但不限于此，只要是要求作業(yè)區(qū)域的美觀的作業(yè)機(jī)，則可以是任何作業(yè)機(jī)。
權(quán)利要求
1.一種無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造，該無人行駛作業(yè)車具備搭載于車體上并從電池通電的電動機(jī)和搭載于所述車體的原動機(jī)，利用所述原動機(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在區(qū)域纜線所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域內(nèi)行駛，并且利用所述電動機(jī)對搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動而進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器以進(jìn)行所述電池的充電，該無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造的特征在于， 設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域，并且使所述區(qū)域纜線在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位，由此能夠?qū)⑺鲎鳂I(yè)區(qū)域劃分為多個。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造，其特征在于， 所述折返部位的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度決定的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造，其特征在于， 所述無人行駛作業(yè)車檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而向所述充電器返回時，如果已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域則進(jìn)行圓弧行駛，然后朝所述區(qū)域纜線行駛，被引導(dǎo)至所述充電器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造，其特征在于， 在所述無人行駛作業(yè)車檢測所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而向所述充電器返回時，使每次返回時進(jìn)入所述充電器的方向不同。
5.一種無人行駛作業(yè)車的控制裝置，該無人行駛作業(yè)車具備搭載于車體上并從電池通電的電動機(jī)和搭載于所述車體的原動機(jī)，利用所述原動機(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在區(qū)域纜線所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域內(nèi)行駛，并且利用所述電動機(jī)對搭載于所述車體上的作業(yè)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動而進(jìn)行作業(yè)，同時檢測所述區(qū)域 纜線的磁場強(qiáng)度而返回到配置在所述區(qū)域纜線上的充電器以進(jìn)行所述電池的充電，該無人行駛作業(yè)車的控制裝置的特征在于，具備: 返回行駛控制單元，該返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:設(shè)定用于所述充電器的配置位置檢測的充電器檢測區(qū)域，使所述區(qū)域纜線在任意的位置朝所述充電器檢測區(qū)域以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位，并且在所述無人行駛作業(yè)車向所述充電器返回行駛的情況下，當(dāng)判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域時，使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至所述充電器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:當(dāng)判斷為在所述圓弧行駛之后已通過所述充電器檢測區(qū)域時，再次使其進(jìn)行圓弧行駛，然后使其朝所述區(qū)域纜線行駛，引導(dǎo)至所述充電器。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述返回行駛控制單元在所述無人行駛作業(yè)車向所述充電器返回行駛時，使每次返回時進(jìn)入所述充電器的方向不同。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述返回行駛控制單元以如下的方式控制返回行駛:在判斷為已到達(dá)所述充電器檢測區(qū)域時，使所述無人行駛作業(yè)車的行駛速度減慢。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，所述返回行駛控制單元以如下的方式控制所述無人行駛作業(yè)車的行駛:所述無人行駛作業(yè)車?yán)盟鲈瓌訖C(jī)對車輪進(jìn)行驅(qū)動而在所述作業(yè)區(qū)域中行駛并且利用所述電動機(jī)驅(qū)動所述作業(yè)機(jī)而進(jìn)行作業(yè)時，通過所述折返部位。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述折返部位的預(yù)定的相距間隔是根據(jù)所述區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度決定的。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述原動機(jī)由從搭載在所述車體上的電池通電的第2電動機(jī)構(gòu)成。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述作業(yè)機(jī)由割草機(jī)構(gòu)成。
13.根據(jù)權(quán) 利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述作業(yè)機(jī)具備在前部的可以和所述充電器于所述區(qū)域纜線上連接的充電端子。
14.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于， 所述充電器具備發(fā)出形成于所述充電器周邊的充電器檢測區(qū)域的磁場的線圈。
全文摘要
無人行駛作業(yè)車用區(qū)域纜線的配置構(gòu)造以及其控制裝置。在利用搭載于車體從電池通電的電動機(jī)驅(qū)動作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，結(jié)構(gòu)簡易且縮短為了電池充電而返回充電器時的行駛距離，提高作業(yè)效率。該無人行駛作業(yè)車具備從搭載的電池通電的電動機(jī)，在區(qū)域纜線(72)所規(guī)定的作業(yè)區(qū)域(70)中行駛并且驅(qū)動作業(yè)機(jī)(刀片)進(jìn)行作業(yè)，同時檢測區(qū)域纜線的磁場強(qiáng)度而返回到配置在區(qū)域纜線上的充電器(74(84))以進(jìn)行電池的充電，使區(qū)域纜線(72)在任意的位置朝充電器檢測區(qū)域(76a)以預(yù)定的相距間隔折返而形成折返部位(72a)，并能夠?qū)⒆鳂I(yè)區(qū)域(70)劃分為多個(2個區(qū)域)。
文檔編號G05D1/02GK103246286SQ20131004945
公開日2013年8月14日 申請日期2013年2月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月10日
發(fā)明者山村誠, 川上俊明, 羽深信之 申請人:本田技研工業(yè)株式會社