自動工作系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自動工作系統(tǒng)，包括，邊界線，用于劃定工作區(qū)域；信號發(fā)生裝置，生成基準信號，可選擇地發(fā)送給與其電性連接的邊界線，所述基準信號經(jīng)邊界線傳遞的過程中，在周圍空間生成電磁場信號；自動行走設(shè)備，接收周圍空間中存在的環(huán)境信號，對環(huán)境信號進行處理后生成處理信號，根據(jù)處理信號識別自動行走設(shè)備相對工作區(qū)域的內(nèi)外；所述自動工作系統(tǒng)還包括，噪音檢測裝置，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號；控制裝置，與噪音檢測裝置電性連接，接收所述檢測信號，根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，以削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分。所述自動工作系統(tǒng)具有較強的抗環(huán)境噪音干擾的能力。
【專利說明】自動工作系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動工作系統(tǒng)，特別是一種能降低環(huán)境中的噪音信號的干擾的自動工作系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學技術(shù)的發(fā)展，智能的自動行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動行走設(shè)備可以自動預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。
[0003]為保證上述自動行走設(shè)備在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用自動工作系統(tǒng)對自動行走設(shè)備的工作范圍進行控制。自動工作系統(tǒng)包括鋪設(shè)在地表的邊界線，與邊界線連接的信號發(fā)生裝置，自動行走設(shè)備上的信號檢測單元以及對信號進行處理并控制自動行走設(shè)備行走路徑的控制單元。信號發(fā)生裝置發(fā)送的邊界信號流經(jīng)邊界線時，產(chǎn)生以邊界線為中心向四周逐漸減弱的電磁場，即靠近邊界線的位置電磁場強度強，遠離邊界線的位置電磁場強度弱，自動行走設(shè)備上的信號檢測單元將其所處位置處的電磁場轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號傳遞給控制單元，控制單元根據(jù)其傳遞的電信號確認其離邊界線的遠近，從而控制自動行走設(shè)備的在接近邊界線時及時控制自動行走設(shè)備轉(zhuǎn)換行走方向，防止自動行走設(shè)備行走至邊界線外，從而使自動行走設(shè)備始終在邊界線內(nèi)工作。雖然上述方案可以準確地判斷自動行走設(shè)備與邊界線的距離，但無法判斷自動行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是邊界線外，當自動行走設(shè)備由于意外，導致其滑移到邊界線外時，控制單元判斷自動行走設(shè)備接近邊界線時，同樣會控制自動行走設(shè) 備向遠離邊界線的方向行走，當自動行走設(shè)備行走至電磁場很弱的位置時，自動行走設(shè)備停止行走，而使其永遠停留在了邊界線外，無法正常工作。
[0004]隨著技術(shù)的進一步發(fā)展，如何識別自動行走設(shè)備相對邊界線內(nèi)外的問題已經(jīng)得到初步解決。但由于來自相鄰自動工作系統(tǒng)的邊界信號、本系統(tǒng)內(nèi)的電機信號以及環(huán)境中存在的噪音信號的干擾，使得目前已有的自動工作系統(tǒng)容易出現(xiàn)錯誤判斷的問題。為使得自動工作系統(tǒng)可以準確地識別自動行走設(shè)備相對邊界線的內(nèi)外，必須設(shè)計一種能夠有效降低上述各類信號對邊界信號進行干擾的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明解決的技術(shù)問題為:提供一種能夠降低噪音信號的干擾的自動工作系統(tǒng)。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種自動工作系統(tǒng)，包括，邊界線，用于劃定工作區(qū)域；信號發(fā)生裝置，生成基準信號，可選擇地發(fā)送給與其電性連接的邊界線，所述基準信號經(jīng)邊界線傳遞的過程中，在周圍空間生成電磁場信號；自動行走設(shè)備，接收周圍空間中存在的環(huán)境信號，對環(huán)境信號進行處理后生成處理信號，根據(jù)處理信號識別自動行走設(shè)備相對工作區(qū)域的內(nèi)外；所述自動工作系統(tǒng)還包括，噪音檢測裝置，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號；控制裝置，與噪音檢測裝置電性連接，接收所述檢測信號，根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，以削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分。
[0007]優(yōu)選的，所述控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制信號發(fā)生裝置發(fā)送基準信號的過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。
[0008]優(yōu)選的，控制裝置根據(jù)所述檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號，并將抗噪信號傳遞給信號發(fā)生裝置，控制信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號與抗噪信號的疊加信號。
[0009]優(yōu)選的，控制裝置在檢測信號為零或強度低于預(yù)設(shè)值時，控制信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號。
[0010]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)值低于基準信號的強度值的70%。
[0011]優(yōu)選的，所述控制裝置根據(jù)檢測信號控制自動行走設(shè)備對環(huán)境信號的處理過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。
[0012]優(yōu)選的，控制裝置根據(jù)檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號，并將抗噪信號傳遞給自動行走設(shè)備，控制自動行走設(shè)備將環(huán)境信號與抗噪信號進行疊加后生成處理信號。
[0013]優(yōu)選的，所述噪音檢測裝置包括傳感單元和與傳感單元電性連接的減法單元，傳感單元檢測周圍空間中存在的環(huán)境信號并相應(yīng)生成傳感信號，減法單元接收傳感單元傳遞的傳感信號和信號發(fā)生裝置傳遞的基準信號，對傳感信號與基準信號進行減法運算后生成檢測信號。
[0014]優(yōu)選的，噪音檢測裝置包括傳感單元，所述傳感單元根據(jù)信號發(fā)生裝置是否向邊界線發(fā)送基準信號可選擇地檢測環(huán)境信號并相應(yīng)生成檢測信號，當信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號時，傳感單元停止檢測環(huán)境信號，當信號發(fā)生裝置停止向邊界線發(fā)送基準信號時，傳感單元檢測環(huán)境信號。
[0015]優(yōu)選的，所述自動行走設(shè)備為割草機，包括對草坪進行切割的切割機構(gòu)。
[0016]本發(fā)明的有益效果為:本自動工作系統(tǒng)通過噪音檢測裝置檢測周圍空間中存在的噪音信號，并通過控制裝置篩除環(huán)境中的噪音信號，從而削弱噪音信號對自動行走設(shè)備識別內(nèi)外的影響，提高自動工作系統(tǒng)抗干擾的能力和工作的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]以上所述的本發(fā)明解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的較佳的具體實施例的詳細描述，同時結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。
[0018]附圖以及說明書中的相同的標號和符號用于代表相同的或者等同的元件。
[0019]圖1是本發(fā)明的自動工作系統(tǒng)的示意圖；
[0020]圖2是圖1所示的噪音檢測裝置的第一較佳實施方式的示意圖；
[0021]圖3是圖1所示的噪音檢測裝置的第二較佳實施方式的示意圖；
[0022]圖4是圖1所示的自動工作系統(tǒng)的第一較佳實施方式的工作流程圖；
[0023]圖5是圖1所示的自動工作系統(tǒng)的第二較佳實施方式的工作流程圖；
[0024]圖6是圖1所示的自動工作系統(tǒng)的第三較佳實施方式的工作流程圖。[0025]I自動工作系統(tǒng)8噪音檢測裝置
[0026]2信號發(fā)生裝置10控制裝置
[0027]3工作區(qū)域12傳感單元
[0028]4邊界線14減法單元
[0029]6信號模塊
【具體實施方式】
[0030]有關(guān)本發(fā)明的詳細說明和技術(shù)內(nèi)容，配合【專利附圖】

【附圖說明】如下，然而所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對本發(fā)明加以限制。
[0031]圖1所示的自動工作系統(tǒng)I包括信號發(fā)生裝置2、與信號發(fā)生裝置2電性連接的邊界線4、自動行走設(shè)備6、噪音檢測裝置8、以及控制裝置10。邊界線4用于劃定工作區(qū)域
3。信號發(fā)生裝置2生成基準信號，可選擇地發(fā)送給與其電性連接的邊界線4，所述基準信號經(jīng)邊界線4傳遞的過程中，在周圍空間生成電磁場信號。自動行走設(shè)備6接收周圍空間中存在的環(huán)境信號，對環(huán)境信號進行處理后生成處理信號，根據(jù)處理信號識別自動行走設(shè)備6相對工作區(qū)域3的內(nèi)外。噪音檢測裝置8檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號?？刂蒲b置10與噪音檢測裝置8電性連接，接收所述檢測信號，根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，以削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分。由于控制裝置10根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，從而削弱環(huán)境中的噪音信號對自動行走設(shè)備6識別內(nèi)外的干擾，提高自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力。
[0032]環(huán)境中存在的信號主要有兩種，一種為噪音信號，另一種為基準信號經(jīng)邊界線3向外傳遞時生成的電磁場信號。要實現(xiàn)對噪音信號的檢測主要有兩種方式，一種方式為在信號發(fā)生裝置2不向邊界線4發(fā)送基準信號時，檢測環(huán)境中存在的信號；另一種方式為在信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號的同時，檢測環(huán)境中存在的信號，并將基準信號從檢測到的信號中減去，即可獲得環(huán)境中的噪音信號。針對上述兩種方式，本發(fā)明提供了兩種較佳的噪音檢測裝置8的實施方式，以下對上述兩種實施方式分別進行詳細介紹。
[0033]本發(fā)明提供的噪音檢測裝置8的第一較佳實施方式為，通過在信號發(fā)生裝置2不向邊界線4發(fā)送基準信號時，檢測環(huán)境中存在的信號，從而獲得環(huán)境中的噪音信號。如圖2所示，噪音檢測裝置8包括傳感單元12，傳感單元12用于根據(jù)信號發(fā)生裝置2是否向邊界線4發(fā)送基準信號可選擇地檢測環(huán)境信號并相應(yīng)生成檢測信號。傳感單元12的具體工作方式為，當信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號時，傳感單元12停止檢測環(huán)境信號；反之，當信號發(fā)生裝置2停止向邊界線4發(fā)送基準信號時，傳感單元12檢測環(huán)境信號。由于傳感單元12檢測環(huán)境信號的時間段與信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號的時間段沒有重疊，使得傳感單元12檢測到的環(huán)境信號不包括基準信號經(jīng)邊界線4傳遞時產(chǎn)生的電磁場信號，而僅包括環(huán)境中的噪音信號，由此實現(xiàn)噪音檢測裝置8檢測周圍環(huán)境中存在的噪音信號并相應(yīng)生成檢測信號的功能。
[0034]如圖3所示為本 發(fā)明提供的噪音檢測裝置8的第二種較佳實施方式，通過將基準信號從檢測到的環(huán)境信號中減去，即可得到環(huán)境中的噪音信號。具體為，噪音檢測裝置8包括傳感單元12和與傳感單元電性連接的減法單元14。傳感單元12用于檢測環(huán)境中存在的信號并相應(yīng)生成傳感信號。減法單元14接收傳感單元12傳遞的傳感信號和信號發(fā)生裝置2傳遞的基準信號，對傳感信號與基準信號進行減法運算后生成檢測信號。由于環(huán)境中存在的信號不僅包括噪音信號，而且包括基準信號經(jīng)邊界線4傳遞過程中生成的電磁場信號，因此傳感單元12檢測到的環(huán)境信號也包含上述兩類信號，即傳感信號包括兩部分信號，一部分為與噪音信號對應(yīng)的信號，另一部分為與基準信號對應(yīng)的信號。減法單元14將與電磁場信號對應(yīng)的基準信號從傳感信號中減去，使得減法單元14的輸出信號僅包括噪音信號，由此得到與環(huán)境中存在的噪音信號相對應(yīng)的檢測信號，從而實現(xiàn)噪音檢測裝置檢測環(huán)境中存在的噪音信號并相應(yīng)生成檢測信號的功能。
[0035]如前所述，為得到噪音信號，減法單元14需將基準信號從傳感信號中減去，在此需要注意的是，當傳感信號中與基準信號對應(yīng)的部分與基準信號相同時，減法單元14無需對傳感信號或基準信號進行任何處理，直接將傳感信號與基準信號進行減法操作即可獲得與噪音信號對應(yīng)的檢測信號；但如果傳感信號中與基準信號對應(yīng)的部分與基準信號并不完全相同，僅為對應(yīng)關(guān)系時，減法單元14需對傳感信號或基準信號進行相應(yīng)的處理后再進行減法操作才能獲得與噪音信號對應(yīng)的檢測信號。優(yōu)選的，傳感信號中與基準信號對應(yīng)的部分與基準信號相同。由于基準信號經(jīng)邊界線4傳遞時生成電磁場信號，電磁場信號經(jīng)傳感單元12檢測后生成傳感信號中與基準信號對應(yīng)的部分?；诨鶞市盘柕纳鲜鲎兓瑸槭沟脗鞲行盘栔信c基準信號對應(yīng)的部分與基準信號相同，傳感單元12所述傳感單元包括螺線管。
[0036]針對控制裝置10如何根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，以削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分，避免噪音信號對自動行走設(shè)備6識別相對工作區(qū)域3的內(nèi)外的干擾，從而提高自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力，本發(fā)明提供了自動工作系統(tǒng)I的四種較佳實施方式。以下詳細對該三種較佳實施方式進行介紹。
[0037]本發(fā)明提供的自動工作系統(tǒng)I的第一種較佳實施方式為，通過發(fā)送與噪音信號相位相反的抗噪信號來篩除環(huán)境信號中的噪音信號，從而削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分，避免噪音信號對自動行走設(shè)備6識別相對工作區(qū)域3的內(nèi)外的干擾，進而提高自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力。具體的，控制裝置10與噪音檢測裝置8電性連接，接收噪音檢測裝置8傳遞的檢測信號，根據(jù)所述檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號，并將抗噪信號傳遞給信號發(fā)生裝置2，控制信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號與抗噪信號的疊加信號。其中，抗噪信號經(jīng)過邊界線4傳遞后生成的電磁場信號可以抵消環(huán)境中存在的噪音信號，使得在電磁場信號覆蓋的周圍空間中，僅存在基準信號經(jīng)邊界線4傳遞后生成的電磁場信號，而不再存在噪音信號，使得自動行走設(shè)備6接收到的環(huán)境信號僅包括與基準信號相對應(yīng)的電磁場信號，從而自動行走設(shè)備6可以準確地根據(jù)基準信號識別其相對工作區(qū)域3的內(nèi)外，避免了環(huán)境中的噪音信號對自動行走設(shè)備6的干擾，提高了自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力。具體的，如圖4所示，自動工作系統(tǒng)I進入步驟SO進行初始化。隨后進入步驟S2，噪音檢測裝置8啟動工作，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號。隨后進入步驟S4，噪音檢測裝置8向控制裝置10傳遞檢測信號。隨后進入步驟S6，控制裝置10根據(jù)噪音檢測裝置8傳遞的檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號。進入步驟S8，信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送抗噪信號與基準信號的疊加信號。進入步驟S10，自動行走設(shè)備6檢測環(huán)境信號，對環(huán)境信號進行處理后生成處理信號，根據(jù)處理信號識別其相對工作區(qū)域3的內(nèi)外。本實施方式中，噪音檢測裝置8的工作方式可以為前述實施方式中的任意一種，在此不再贅述。
[0038]本發(fā)明提供的自動工作系統(tǒng)I的第二較佳實施方式為，當周圍空間中不存在噪音信號或噪音信號的強度低于預(yù)設(shè)值時，信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號，而當周圍空間中存在噪音信號或噪音信號的強度高于預(yù)設(shè)值時，信號發(fā)生裝置2停止向邊界線4發(fā)送基準信號，由此使得在特定的時間區(qū)段內(nèi)，周圍空間中僅存在基準信號或基準信號與較弱強度的噪音信號，從而最大程度地篩除環(huán)境信號中噪音信號的比重，以削弱自動行走設(shè)備6檢測到的環(huán)境信號中噪音信號的比重，進而削弱自動行走設(shè)備6據(jù)以識別其相對工作區(qū)域3的內(nèi)外的處理信號中與噪音信號對應(yīng)的部分，避免噪音信號對自動行走設(shè)備6的干擾，提高自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力。具體的，如圖5所示，自動工作系統(tǒng)I進入步驟SO進行初始化。隨后進入步驟S2，噪音檢測裝置8啟動工作，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號。隨后進入步驟S3，控制裝置10接收噪音檢測裝置8傳遞的檢測信號。隨后進入步驟S4，控制裝置10判斷接收到的檢測信號的強度是否為零或低于預(yù)設(shè)值。若判斷結(jié)果為是，即檢測信號的強度為零或低于預(yù)設(shè)值，則進入步驟S6 ;反之，若判斷結(jié)果為否，即檢測信號的強度并非為零而是大于預(yù)設(shè)值，則進入步驟S10。步驟S6中，信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號。步驟SlO中，信號發(fā)生裝置2停止向邊界線4發(fā)送基準信號。步驟S6之后，進入步驟S8，判斷信號發(fā)生裝置2保持向邊界線4發(fā)送基準信號的狀態(tài)是否持續(xù)預(yù)設(shè)時間。步驟S8中，若判斷結(jié)果為是，則進入步驟SlO ;若判斷結(jié)果為否，則返回步驟S6。由于上述工作流程的存在，使得信號發(fā)生裝置2僅在周圍空間中不存在噪音信號或噪音信號的強度低于預(yù)設(shè)值時，才向邊界線4發(fā)送基準信號，從而最大程度地避免了噪音信號對自動工作系統(tǒng)I的干擾。為最大程度地避免噪音信號對自動工作系統(tǒng)I的干擾，噪音信號的強度應(yīng)明顯低于基準信號的強度值。優(yōu)選的，噪音信號的強度值低于預(yù)設(shè)值，預(yù)設(shè)值低于基準信號的強度值的70%。本實施方式中，自動行走設(shè)備6僅在信號發(fā)生裝置2向邊界線4發(fā)送基準信號時檢測環(huán)境信號，在信號發(fā)生裝置2停止向邊界線4發(fā)送基準信號時不檢測環(huán)境信號，其他的工作方式如前述自動工作系統(tǒng)I的第一較佳實施方式所述，噪音檢測裝置8的工作方式可以為前述實施方式中的任意一種，在此均不再贅述。
[0039]前述兩種較佳實施方式為，控制裝置10根據(jù)所述檢測信號控制信號發(fā)生裝置2發(fā)送基準信號的過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。以下介紹第三種較佳實施方式，所述控制裝置10根據(jù)檢測信號控制自動行走設(shè)備6對環(huán)境信號的處理過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。
[0040]本發(fā)明提供的自動工作系統(tǒng)I的第三較佳實施方式為，根據(jù)噪音檢測裝置8生成的檢測信號，控制自動行走設(shè)備6在對環(huán)境信號進行處理生成處理信號的過程中，篩除環(huán)境信號中的噪音信號，從而避免噪音信號對自動行走設(shè)備6的干擾，提高自動工作系統(tǒng)I的抗干擾能力。自動行走設(shè)備6可以通過設(shè)置噪音濾除模塊濾除與檢測信號中與噪音信號相對應(yīng)的部分，從而實現(xiàn)自動行走設(shè)備6在對環(huán)境信號進行處理生成處理信號的過程中篩除環(huán)境信號中的噪音信號。自動行走設(shè)備6還可以通過在對環(huán)境信號進行處理時，將與噪音信號相位相反的抗噪信號與環(huán)境信號進行疊加，從而生成不包含與噪音信號相對應(yīng)的部分的處理信號，以實現(xiàn)將噪音信號從環(huán)境信號中篩除。其中，與噪音信號相位相反的抗噪信號可以由控制裝置10根據(jù)噪音檢測裝置8傳遞的檢測信號生成，然后傳遞給自動行走設(shè)備6。具體的，如圖6所示，自動工作系統(tǒng)I進入步驟SO進行初始化。隨后進入步驟S2，噪音檢測裝置8啟動工作，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號。隨后進入步驟S4，噪音檢測裝置8向控制裝置10傳遞檢測信號。隨后進入步驟S6，控制裝置10根據(jù)噪音檢測裝置8傳遞的檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號。進入步驟S8，自動行走設(shè)備6接收控制裝置傳遞的抗噪信號，并在對環(huán)境信號進行處理的過程中將抗噪信號與環(huán)境信號疊加后生成處理信號。進入步驟S10，自動行走設(shè)備I根據(jù)處理信號識別其相對工作區(qū)域3的內(nèi)外。本實施方式中，噪音檢測裝置8的工作方式可以為前述實施方式中的任意一種，在此不再贅述。
[0041]在本發(fā)明中，自動行走設(shè)備6可以為割草機、吸塵器、工業(yè)機器人等多種形式。自動行走設(shè)備6為割草機時，還進一步包括切割機構(gòu)，切割機構(gòu)包括切割電機和切割刀片，割草機在邊界線4圍城的區(qū)域內(nèi)工作時，切割電機驅(qū)動切割刀片旋轉(zhuǎn)，切割草坪。
【權(quán)利要求】
1.一種自動工作系統(tǒng)，包括， 邊界線，用于劃定工作區(qū)域； 信號發(fā)生裝置，生成基準信號，可選擇地發(fā)送給與其電性連接的邊界線，所述基準信號經(jīng)邊界線傳遞的過程中，在周圍空間生成電磁場信號； 自動行走設(shè)備，接收周圍空間中存在的環(huán)境信號，對環(huán)境信號進行處理后生成處理信號，根據(jù)處理信號識別自動行走設(shè)備相對工作區(qū)域的內(nèi)外； 其特征在于:所述自動工作系統(tǒng)還包括， 噪音檢測裝置，檢測周圍空間中存在的噪音信號，并相應(yīng)生成檢測信號； 控制裝置，與噪音檢測裝置電性連接，接收所述檢測信號，根據(jù)檢測信號篩除環(huán)境信號中的噪音信號，以削弱所述處理信號中與所述噪音信號對應(yīng)的部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:所述控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制信號發(fā)生裝置發(fā)送基準信號的過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:控制裝置根據(jù)所述檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號，并將抗噪信號傳遞給信號發(fā)生裝置，控制信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號與抗噪信號的疊加信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:控制裝置在檢測信號為零或強度低于預(yù)設(shè)值時，控制信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:所述預(yù)設(shè)值低于基準信號的強度值的70%。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:所述控制裝置根據(jù)檢測信號控制自動行走設(shè)備對環(huán)境信號的處理過程，以篩除環(huán)境信號中的噪音信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:控制裝置根據(jù)檢測信號生成與噪音信號相位相反的抗噪信號，并將抗噪信號傳遞給自動行走設(shè)備，控制自動行走設(shè)備將環(huán)境信號與抗噪信號進行疊加后生成處理信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:所述噪音檢測裝置包括傳感單元和與傳感單元電性連接的減法單元，傳感單元檢測周圍空間中存在的環(huán)境信號并相應(yīng)生成傳感信號，減法單元接收傳感單元傳遞的傳感信號和信號發(fā)生裝置傳遞的基準信號，對傳感信號與基準信號進行減法運算后生成檢測信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:噪音檢測裝置包括傳感單元，所述傳感單元根據(jù)信號發(fā)生裝置是否向邊界線發(fā)送基準信號可選擇地檢測環(huán)境信號并相應(yīng)生成檢測信號，當信號發(fā)生裝置向邊界線發(fā)送基準信號時，傳感單元停止檢測環(huán)境信號，當信號發(fā)生裝置停止向邊界線發(fā)送基準信號時，傳感單元檢測環(huán)境信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于:所述自動行走設(shè)備為割草機，包括對草坪進行切割的切割機構(gòu)。
【文檔編號】G05B19/04GK103941600SQ201310025970
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2013年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月22日
【發(fā)明者】強尼·鮑瑞那圖 申請人:蘇州寶時得電動工具有限公司