自行式地面清潔設(shè)備的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種自行式地面清潔設(shè)備，其包括帶中央平面的底盤(pán)和布置在該底盤(pán)上的光學(xué)傳感器裝置，該中央平面平行于前進(jìn)直行方向地取向，且在底盤(pán)上布置或構(gòu)成地面清潔設(shè)備的基于前進(jìn)直行方向的前端部，其中，該前端部是地面清潔設(shè)備的向前伸出最遠(yuǎn)的端部，其特征在于，光學(xué)傳感器裝置具有：第一發(fā)射器-接收器單元，該第一發(fā)射器-接收器單元基于前進(jìn)直行方向布置在中央平面的左邊并且具有第一探測(cè)區(qū)，該第一探測(cè)區(qū)在前端部前面與中央平面相交且朝右前方取向；以及至少一個(gè)第二發(fā)射器-接收器單元，該第二發(fā)射器-接收器單元布置在中央平面的右邊且具有第二探測(cè)區(qū)，第二探測(cè)區(qū)在前端部前面與中央平面相交且朝左前方取向，其中，第一探測(cè)區(qū)和/或第二探測(cè)區(qū)在其上與中央平面相交的相交區(qū)域到地面清潔設(shè)備的前端部具有在0.8cm與6cm之間的范圍內(nèi)的以及尤其在1cm與5cm之間的范圍內(nèi)的間距。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自行式地面清潔設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自行式地面清潔設(shè)備，其包括帶中央平面的底盤(pán)和布置在底盤(pán)上的光學(xué)傳感器裝置，該中央平面平行于前進(jìn)直行方向地取向，且在該底盤(pán)上布置或構(gòu)成地面清潔設(shè)備的基于前進(jìn)直行方向的前端部，其中，該前端部是地面清潔設(shè)備的向前伸出最遠(yuǎn)的端部。
【背景技術(shù)】
[0002]由DE 10 2004 004 505 Al公開(kāi)了一種自行式地面清潔設(shè)備，其是自動(dòng)控制的，且?guī)в械孛嫣幚韱卧Ⅱ?qū)動(dòng)單元和用于控制運(yùn)動(dòng)的控制單元，其中，為控制單元配設(shè)至少一個(gè)感應(yīng)元件以識(shí)別障礙物，以及其中，可以為控制單元預(yù)先規(guī)定至少一種前進(jìn)運(yùn)動(dòng)模式來(lái)駛過(guò)有待處理的地表面。地面清潔設(shè)備具有若干用于檢測(cè)地表面的外輪廓的傳感器。借助控制單元可以將地表面分成若干分段，且這些分段可以借助經(jīng)預(yù)先規(guī)定的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)模式被相繼地駛過(guò)和處理。地面處理設(shè)備包括用于借助一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)來(lái)確定地面處理設(shè)備的位置的測(cè)位元件，基準(zhǔn)點(diǎn)可以通過(guò)檢測(cè)外輪廓的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)被確定。
[0003]由同一 申請(qǐng)人:的2010年5月21日的尚未預(yù)公開(kāi)的DE 10 2010 029241.9可知一種地面處理設(shè)備，其帶有至少一個(gè)用于在地面處理設(shè)備運(yùn)動(dòng)期間在連續(xù)相繼的時(shí)間點(diǎn)上建立起有待處理的地表面的圖像的檢測(cè)單元，其中，借助圖像可以產(chǎn)生地表面的地圖。由地面處理設(shè)備可確定，地表面是否具有有規(guī)則地重復(fù)的基本圖案，具有基本圖案的地表面段是否可以被地面處理設(shè)備鑒定為是有待處理的，并且地面處理設(shè)備包括一個(gè)用于儲(chǔ)存地圖中配設(shè)給有待處理的地表面段的區(qū)域的存儲(chǔ)元件。
[0004]由同一 申請(qǐng)人:的2010年5月21日的尚未預(yù)公開(kāi)的DE 10 2010 029238.9可知一
種地面清潔設(shè)備，其構(gòu)造成自行式的以及自轉(zhuǎn)向的，并且包括驅(qū)動(dòng)單元、地面清潔單元和用于控制運(yùn)動(dòng)的控制單元，其中，控制單元具有用于將地面清潔設(shè)備通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接到外部操作單元上的通信元件，操作人員在操作單元上的指令可以經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)傳遞以控制地面清潔設(shè)備。地面清潔設(shè)備包括配設(shè)于控制單元的、用于建立待清潔的地表面圖像的攝像單元，這些圖像可以借助通信元件經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)傳遞給操作單元。地表面可以基于操作人員的指令借助可預(yù)先規(guī)定的清潔程序進(jìn)行清潔。
[0005]由US 7，805，220 B2公開(kāi)了一種清潔機(jī)器人，其包括若干傳感器。
[0006]由US 2010/0263142 Al公開(kāi)了一種移動(dòng)式清潔機(jī)器人，其包括墻壁傳感器以便探測(cè)在空間中的墻壁。
[0007]由DE 196 15 712 C2公開(kāi)了一種自行式地面清潔車(chē)輛，其配備有兩個(gè)在行駛方向上取向的超聲波傳感器。
[0008]由US 2007/0032904 Al公開(kāi)了一種自行式工作機(jī)器人，其具有用于測(cè)量在機(jī)器人的正前方向上到障礙物的間距的第一間距傳感器，以及包括用于測(cè)量在機(jī)器人的對(duì)角線(xiàn)前進(jìn)方向上到障礙物的距離的第二間距傳感器。
[0009]由US 2005/0171644 Al公開(kāi)了一種自動(dòng)的移動(dòng)式機(jī)器人清潔器，其具有運(yùn)動(dòng)間距探測(cè)器件和運(yùn)動(dòng)方向探測(cè)器件。
[0010]由US 2004/0220698 Al公開(kāi)了一種機(jī)器人，其具有紅外傳感器。
[0011]由US 2002/0153185 Al公開(kāi)了一種機(jī)器人清潔器，其無(wú)線(xiàn)式地與外部設(shè)備通信。
[0012]由US 5，276，618公開(kāi)了一種用于在預(yù)先規(guī)定的空間內(nèi)部巡航定位的系統(tǒng)。
[0013]由WO 00/25186公開(kāi)了一種帶限制標(biāo)記的防滑落式自動(dòng)行駛系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明基于如下任務(wù):提供一種開(kāi)頭所述類(lèi)型的自行式地面清潔設(shè)備，其實(shí)現(xiàn)了一種有效的以及特別是自動(dòng)化的地面清潔。
[0015]該任務(wù)在開(kāi)頭所述的自行式地面清潔設(shè)備中按照本發(fā)明以如下方式解決，光學(xué)傳感器裝置具有:第一發(fā)射器-接收器單元，該第一發(fā)射器-接收器單元基于前進(jìn)直行方向布置在中央平面的左邊且有第一探測(cè)區(qū)，該第一探測(cè)區(qū)在前端部前面與中央平面相交且朝右前方取向；以及至少一個(gè)第二發(fā)射器-接收器單元，該第二發(fā)射器-接收器單元布置在中央平面的右邊且有第二探測(cè)區(qū)，該第二探測(cè)區(qū)在前端部前面與中央平面相交且朝左前方取向，其中，第一探測(cè)區(qū)和/或第二探測(cè)區(qū)在相交區(qū)域上與中央平面相交的該相交區(qū)域到地面清潔設(shè)備的前端部，具有在0.8cm與6cm之間的范圍內(nèi)的以及尤其在Icm與5cm之間的范圍內(nèi)的間距。
[0016]按本發(fā)明的自行式地面清潔設(shè)備的光學(xué)傳感器裝置具有視域，該視域不僅包括在地面清潔設(shè)備的前端部前面的區(qū)域，而且包括在地面清潔設(shè)備的左側(cè)和/或右側(cè)的向前延長(zhǎng)的左邊和右邊的邊緣區(qū)域。
[0017]由此可以例如識(shí)別墻壁或角落，或可以識(shí)別到在前端部前面的區(qū)域內(nèi)的物體。這實(shí)現(xiàn)了有針對(duì)性地駛近墻壁和/或物體以及例如也實(shí)現(xiàn)了 “輕柔地”碰撞這個(gè)物體。通過(guò)光學(xué)傳感器裝置的相應(yīng)傳感器信號(hào)，知道了地面清潔設(shè)備相對(duì)物體的相對(duì)位置且這也可以被用于駛近物體。如果碰撞到物體上，那么到該物體(例如墻壁或椅腿)的間距就可以被最小化。由此產(chǎn)生了在物體前面的最佳的清潔結(jié)果。
[0018]光學(xué)傳感器裝置能夠以簡(jiǎn)單的方式構(gòu)造。
[0019]地面清潔設(shè)備的前端部尤其是地面清潔設(shè)備的朝前(基于前進(jìn)直行方向)伸出最遠(yuǎn)的端部。底盤(pán)的中央平面尤其是用于底盤(pán)的對(duì)稱(chēng)平面，其中，布置在底盤(pán)上的(未轉(zhuǎn)向的)輪裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)例如垂直于該中央平面取向。
[0020]有利的是，第一探測(cè)區(qū)和第二探測(cè)區(qū)至少近似地在中央平面上交會(huì)。由此產(chǎn)生了對(duì)稱(chēng)的可視區(qū)，其具有在地面清潔設(shè)備的前端部前面的區(qū)域內(nèi)的最佳的物體識(shí)別。
[0021]特別有利的是，第一發(fā)射器-接收器單元和第二發(fā)射器-接收器單元布置成至少近似地關(guān)于中央平面對(duì)稱(chēng)，并且尤其布置成到中央平面有相同的間距。由此獲得對(duì)稱(chēng)的視域以及因此獲得物體的最佳的可探測(cè)性。這不僅可以識(shí)別在地面清潔設(shè)備的前端部前面的物體，而且可以識(shí)別在地面清潔設(shè)備的相應(yīng)側(cè)的延長(zhǎng)的左邊和右邊的邊緣區(qū)域上的物體。
[0022]有利的是，光學(xué)傳感器裝置被布置在前端部上或前端部附近。由此獲得一個(gè)向前以及也朝向旁側(cè)的最佳的視域。能夠以簡(jiǎn)單的方式避免視域的遮擋。
[0023]有利的是，第一發(fā)射器-接收器單元和第二發(fā)射器-接收器單元分別具有用于光學(xué)發(fā)射光的發(fā)射器和用于接收光的接收器，其中，接收光包括在物體上被反射的發(fā)射光。接收光也可以包括尤其是不被用于評(píng)估的漫射光或類(lèi)似物。由此能夠以簡(jiǎn)單的方式特別是通過(guò)三角測(cè)量法實(shí)施光學(xué)的間距測(cè)量。
[0024]特別有利的是，第一探測(cè)區(qū)延伸超過(guò)地面清潔設(shè)備的右側(cè)的(假想的)延長(zhǎng)，且延伸超過(guò)地面清潔設(shè)備的前端部。右側(cè)指的是地面清潔設(shè)備的基于前進(jìn)直行方向處在右邊的以及在此具有到中央平面的最大間距的點(diǎn)的那一側(cè)。如果第一探測(cè)區(qū)延伸超過(guò)右側(cè)的該延長(zhǎng)，那么被定位在地面清潔設(shè)備旁邊的物體可以被識(shí)別到。由此可以例如實(shí)施墻壁追蹤。如果第一探測(cè)區(qū)延伸超過(guò)地面清潔設(shè)備的前端部，那么可以檢測(cè)到處在地面清潔設(shè)備的(基于前進(jìn)直行方向)的前端部前面的物體。
[0025]出于同一個(gè)原因，有利的是，第二探測(cè)區(qū)延伸超過(guò)地面清潔設(shè)備的左側(cè)的(假想的)延長(zhǎng)，且延伸超過(guò)地面清潔設(shè)備的前端部。通過(guò)第一探測(cè)區(qū)和第二探測(cè)區(qū)在地面清潔設(shè)備的前端部前面的區(qū)域中的重疊，獲得了一個(gè)用于在地面清潔設(shè)備的前端部前面用于物體識(shí)別的被擴(kuò)大的區(qū)域。
[0026]被證實(shí)有利的是，第一探測(cè)區(qū)和/或第二探測(cè)區(qū)在相交區(qū)域上與中央平面相交的該相交區(qū)域到地面清潔設(shè)備的前端部具有在0.8cm與6cm之間的范圍內(nèi)的以及尤其是在Icm與5cm之間的范圍內(nèi)的間距。然后在自行式地面清潔設(shè)備的典型的速度下，當(dāng)識(shí)別到物體時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)在該物體前面的及時(shí)的減速。由此可以避免碰撞到物體上或可以實(shí)現(xiàn)“輕柔的”碰撞，此時(shí)速度處在預(yù)先規(guī)定的速度界限值之下。
[0027]有利的是，第一探測(cè)區(qū)和/或第二探測(cè)區(qū)的主方向與垂直于中央平面的垂直線(xiàn)成在10°與45°之間的范圍內(nèi)的以及尤其是在15°與35°之間的范圍內(nèi)的角。通過(guò)這個(gè)45°以下(包含45° )的扁平的銳角，可以執(zhí)行良好的物體識(shí)別。在實(shí)施例中該角例如約為18。。
[0028]在實(shí)施例中規(guī)定，第一發(fā)射器-接收器單元比起靠近中央平面，更為靠近地面清潔設(shè)備的左側(cè)。由此可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)探測(cè)區(qū)的主方向的較小的角，并且處在地面清潔設(shè)備的前端部前面的物體可以被提早識(shí)別。
[0029]出于相同的原因，有利的是，第二發(fā)射器-接收器單元比起靠近中央平面，更為靠近地面清潔設(shè)備的右側(cè)。
[0030]作為備選還可能的是，第一發(fā)射器-接收器單元比起靠近地面清潔設(shè)備的左側(cè)，更為靠近中央平面。由此可以良好地探測(cè)邊緣區(qū)域(基于地面清潔設(shè)備的左側(cè)的延長(zhǎng))。
[0031]出于相同的原因，有利的是，第二發(fā)射器-接收器單元比起靠近地面清潔設(shè)備的右側(cè)，更為靠近中央平面。
[0032]第一發(fā)射器-接收器單元和第二發(fā)射器-接收器單元的上述布置也可以在設(shè)置有多于兩個(gè)的發(fā)射器-接收器單元時(shí)被組合起來(lái)。例如設(shè)置第一發(fā)射器-接收器單元和第二發(fā)射器-接收器單元，它們比起靠近中央平面更為靠近外側(cè)(左側(cè)和右側(cè))。設(shè)置第三發(fā)射器-接收器單元和第四發(fā)射器-接收器單元，它們則更靠近中央平面。由此可以執(zhí)行針對(duì)在前端部前面的區(qū)域的提早的物體識(shí)別以及可以達(dá)到良好的邊緣區(qū)域可探測(cè)性。
[0033]在實(shí)施方式中，在第一發(fā)射器-接收器單元與第二發(fā)射器-接收器單元之間的間距要大于或等于在第一發(fā)射器-接收器單元與地面清潔設(shè)備的最靠近的外側(cè)之間的間距、和/或在第二發(fā)射器-接收器單元與地面清潔設(shè)備的最靠近的外側(cè)之間的間距。由此在物體處在地面清潔設(shè)備的前端部前面的區(qū)域中時(shí)，尤其是可以提前識(shí)別這些物體。[0034]光學(xué)傳感器裝置例如執(zhí)行間距測(cè)量。這種間距測(cè)量例如通過(guò)三角測(cè)量法實(shí)現(xiàn)。
[0035]有利的是間距測(cè)量在時(shí)間上是有周期的/定時(shí)的(getaktet)。周期時(shí)間例如低于20ms。由此可以實(shí)現(xiàn)用于控制地面清潔設(shè)備行駛運(yùn)行的良好的時(shí)間分辨。
[0036]有利的是，刷裝置布置在前端部上或前端部附近。臟污通過(guò)刷裝置被帶走，從而獲得最佳的清潔結(jié)果。
[0037]有利的是，光學(xué)傳感器裝置基于重力方向布置在刷裝置的上方。由此可以將自行式地面清潔設(shè)備的外部尺寸保持得很小。由此也可以實(shí)現(xiàn)，光學(xué)傳感器裝置例如不伸出于前端部，從而避免了光學(xué)傳感器裝置在撞擊時(shí)受損。
[0038]自行式地面清潔設(shè)備尤其被構(gòu)造為清潔機(jī)器人、以及尤其是抽吸機(jī)器人。此外，自行式地面清潔設(shè)備也可以是自動(dòng)控制且自動(dòng)轉(zhuǎn)向的，以及可以執(zhí)行自動(dòng)化的清潔過(guò)程。
[0039]尤其設(shè)置控制裝置，其信號(hào)有效地與光學(xué)傳感器裝置連接，并且該控制裝置依賴(lài)于傳感器信號(hào)地控制地面清潔設(shè)備的行駛運(yùn)行。那么，由光學(xué)傳感器裝置提供的傳感器信號(hào)可以被用來(lái)最優(yōu)化地面清潔設(shè)備的行駛運(yùn)行。
[0040]控制裝置尤其包括至少一個(gè)下列子單元:減速裝置，通過(guò)該減速裝置經(jīng)由物體探測(cè)借助傳感器信號(hào)控制地使地面清潔設(shè)備的速度可以變?。晃矬w識(shí)別裝置，通過(guò)其可以識(shí)別物體的類(lèi)型和/或定向；工作站識(shí)別裝置，通過(guò)其可以識(shí)別用于地面清潔設(shè)備的地面工作站。在識(shí)別到物體時(shí)，通過(guò)減速裝置可以防止與物體的撞擊或劇烈撞擊。這又實(shí)現(xiàn)了極為緊密地駛近物體。如果例如減速裝置用于將地面清潔設(shè)備的速度下降到預(yù)先規(guī)定的最大的速度界限值以下，那么地面清潔設(shè)備能夠以最小化的間距駛近物體，并且尤其是“輕緩”撞擊到這個(gè)物體上。這避免了對(duì)物體的傷害，其中，可以圍繞物體達(dá)到最佳的清潔結(jié)果。通過(guò)物體識(shí)別裝置可以例如識(shí)別，是否存在角落或墻壁。例如也可以在經(jīng)過(guò)行駛時(shí)識(shí)別，是否存在椅腿或桌腿。通過(guò)工作站識(shí)別裝置可以例如經(jīng)由墻壁跟蹤探測(cè)地面工作站的位置，和/或地面工作站的位置可以通過(guò)光學(xué)傳感器裝置被直接探測(cè)。
[0041]在實(shí)施例中構(gòu)成了一種地面清潔系統(tǒng)，其包括(至少一個(gè))地面清潔設(shè)備和(至少一個(gè))配屬的地面工作站。地面工作站尤其設(shè)有可光學(xué)探測(cè)的識(shí)別圖案。那么，自行式地面清潔設(shè)備可以通過(guò)光學(xué)傳感器裝置直接識(shí)別地面工作站。
[0042]有利的是在底盤(pán)上布置有輪裝置。輪裝置包括一個(gè)或多個(gè)用于地面清潔設(shè)備的自行式構(gòu)造的受驅(qū)動(dòng)的輪。輪裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)尤其垂直于中央平面取向。
[0043]有利的是第一探測(cè)區(qū)和第二探測(cè)區(qū)分別構(gòu)造成波瓣形。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0044]結(jié)合附圖對(duì)優(yōu)選實(shí)施方式的接下來(lái)的說(shuō)明用于詳細(xì)闡釋本發(fā)明。其中:
[0045]圖1示出帶地面工作站的自行式地面清潔設(shè)備的實(shí)施例的示意性側(cè)視圖；
[0046]圖2示出在第一實(shí)施例中按圖1沿線(xiàn)2-2的局部剖視圖；
[0047]圖3示出在第二實(shí)施例中按圖1沿線(xiàn)3-3的局部剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0048]在圖1中示出的并在那里用附圖標(biāo)記10標(biāo)注的按本發(fā)明的自行式地面清潔設(shè)備的實(shí)施例，包括一個(gè)底盤(pán)12。作為整體在底盤(pán)上布置著輪裝置14。地面清潔設(shè)備10可以通過(guò)輪裝置14在地面16上行駛。
[0049]輪裝置14例如具有受驅(qū)動(dòng)的主輪18。例如設(shè)置電動(dòng)機(jī)(圖1中未示出)作為驅(qū)動(dòng)器。此外，輪裝置14還具有一個(gè)或多個(gè)可轉(zhuǎn)向的輪20。給這個(gè)可轉(zhuǎn)向的輪或這些可轉(zhuǎn)向的輪20尤其配設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器尤其包括有電動(dòng)機(jī)(圖1中未示出)。
[0050]在底盤(pán)12上布置有刷裝置22，其包括一個(gè)或多個(gè)刷輥24。尤其是以能轉(zhuǎn)動(dòng)的方式被布置的且尤其是以可以受驅(qū)動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)的方式布置的刷輥24，包括若干徑向向外延伸的刷26，這些刷可以作用到地面16上。通過(guò)刷輥24的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶走臟污，臟污被帶到布置在底盤(pán)上的臟污容器(圖1中未示出)內(nèi)。
[0051]在底盤(pán)12上布置有殼體28，在殼體中經(jīng)保護(hù)地布置有地面清潔設(shè)備10的一些部件，如驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、臟污容器、控制裝置等。
[0052]地面清潔設(shè)備10具有前端部30和與前端部對(duì)置的后端部32。前端部30布置或構(gòu)成在底盤(pán)12上。其例如構(gòu)成在殼體28上。同樣的說(shuō)明也適用于后端部32。
[0053]地面清潔設(shè)備10具有前進(jìn)直行方向34。基于前進(jìn)直行方向34，前端部30在底盤(pán)12上處在前方并且后端部32在底盤(pán)12上處在后方。前端部30限定了地面清潔設(shè)備10的、與前進(jìn)直行方向相關(guān)聯(lián)的處在最前方的區(qū)域。
[0054]此外，基于前進(jìn)直行方向34地面清潔設(shè)備10還具有左側(cè)36 (在圖1中示出了這個(gè)左側(cè)36的俯視圖)和與左側(cè)36對(duì)置的右側(cè)38 (在圖1中不可見(jiàn))。在左側(cè)36和右側(cè)38上有地面清潔設(shè)備10的、基于橫向方向處在最外邊的區(qū)域，該橫向方向是相對(duì)于在前端部30與后端部32之間的連接方向的橫向方向。
[0055]底盤(pán)12限定了一個(gè)中央平面40 (參看圖2和3)，該中央平面居中地處在左側(cè)36與右側(cè)38之間。前進(jìn)直行方向34平行于這個(gè)中央平面40。
[0056]在底盤(pán)12上，在前端部30上或前端部30附近基于重力方向g把光學(xué)傳感器裝置42布置在刷裝置22上方。這個(gè)光學(xué)傳感器裝置42包括第一發(fā)射器-接收器單元44和(至少)一個(gè)第二發(fā)射器-接收器單元46。第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46布置在底盤(pán)12上尤其是在刷裝置22上方。
[0057]第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46分別包括:發(fā)射器，其發(fā)出光學(xué)的發(fā)射光(尤其在紅外線(xiàn)范圍內(nèi))；以及用于接收光的接收器。被評(píng)估用的接收光是被一個(gè)或多個(gè)物體48a、48b、48c反射的發(fā)射光。原則上第一發(fā)射器_接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46的接收器也接收漫射光等。為了進(jìn)一步的評(píng)估，通過(guò)相應(yīng)的裝置，如濾光器、鑒別器等可以將起源于發(fā)射光的接收光，也就是說(shuō)被反射的發(fā)射光“過(guò)濾出
術(shù)O
[0058]第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46可以例如通過(guò)針對(duì)發(fā)射器和接收器的分離的構(gòu)件實(shí)現(xiàn)，其中，這些構(gòu)件然后被相應(yīng)地相互取向地布置。在有利的實(shí)施方式中，發(fā)射器和接收器被集成在一個(gè)構(gòu)件中，該構(gòu)件然后可以作為整體被定位在底盤(pán)12上。然后也可以有利地將光學(xué)的成像裝置和/或?yàn)V光器以及類(lèi)似物集成在這個(gè)構(gòu)件中。
[0059]第一發(fā)射器-接收器單元44具有第一探測(cè)區(qū)50。這個(gè)第一探測(cè)區(qū)50由第一發(fā)射器-接收器單元44的發(fā)射器的輻射特征曲線(xiàn)確定。第一探測(cè)區(qū)50尤其構(gòu)造成波瓣形。相應(yīng)的“探測(cè)波瓣”尤其構(gòu)造成關(guān)于主方向52旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)。相應(yīng)地，第二發(fā)射器-接收器單元46具有第二探測(cè)區(qū)54，該第二探測(cè)區(qū)通過(guò)第二發(fā)射器-接收器單元46的發(fā)射器的發(fā)射光確定。這個(gè)第二探測(cè)區(qū)54具有主方向56。
[0060]第一發(fā)射器-接收器單元44布置在底盤(pán)12上的中央平面40與左側(cè)36之間。第一探測(cè)區(qū)50遠(yuǎn)離地面清潔設(shè)備10的前端部30地朝右前方取向。在圖1中，向右的方向用附圖標(biāo)記58示出。第一探測(cè)區(qū)50與中央平面40 (在其向前的延長(zhǎng)中)在處在地面清潔設(shè)備10的前端部30前面的相交區(qū)域60內(nèi)相交(交會(huì))。
[0061]第一探測(cè)區(qū)50的主方向52與垂直于中央平面40的垂直線(xiàn)64成一個(gè)角62。在此，該角62處在10°與45°之間的范圍內(nèi)，并且尤其是處在15°和35°之間的范圍內(nèi)。
[0062]第一探測(cè)區(qū)50以如下方式構(gòu)造，其伸出于地面清潔設(shè)備10的右側(cè)38，從而被定位在地面清潔設(shè)備10的右側(cè)38的延長(zhǎng)右邊的物體48c可以被探測(cè)到。第一探測(cè)區(qū)50的相應(yīng)構(gòu)造通過(guò)第一發(fā)射器-接收器單元44的布置方案、以及也通過(guò)預(yù)先規(guī)定第一發(fā)射器-接收器單元44的發(fā)射器的相應(yīng)信號(hào)強(qiáng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)。對(duì)應(yīng)物體48b的處在地面清潔設(shè)備10的前端部30前面(在前端部30前面且在側(cè)36、38的延長(zhǎng)之間)的并且落入第一探測(cè)區(qū)50內(nèi)的物體也可以被探測(cè)到。(在按圖2的例子中，物體48b不處在第一探測(cè)區(qū)50內(nèi)而是處在第二探測(cè)區(qū)54內(nèi)。)
[0063]第二發(fā)射器-接收器單元46布置在中央平面40與地面清潔設(shè)備10的右側(cè)38之間。第二發(fā)射器-接收器單元被布置成使第二探測(cè)區(qū)54朝左前方取向。向左的方向在圖2中用附圖標(biāo)記66示出。在此，第二探測(cè)區(qū)54 (通過(guò)第二發(fā)射器-接收器單元46的布置以及通過(guò)發(fā)射器的相應(yīng)信號(hào)強(qiáng)度)以如下方式構(gòu)造，使得第二探測(cè)區(qū)54伸出地面清潔設(shè)備10的左側(cè)36，從而也可以在左側(cè)36的左邊探測(cè)到物體48a。此外，第二探測(cè)區(qū)54還朝前指向(沿前進(jìn)直行方向34的方向)。
[0064]第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46優(yōu)選關(guān)于中央平面40對(duì)稱(chēng)地布置。然后第一探測(cè)區(qū)50和第二探測(cè)區(qū)54也相應(yīng)地對(duì)稱(chēng)。第二探測(cè)區(qū)54的主方向56與垂直線(xiàn)64成一個(gè)角，該角以相反取向的方式在數(shù)值上對(duì)應(yīng)角62。
[0065]第二探測(cè)區(qū)54在地面清潔設(shè)備10的前端部30前面與中央平面相交(交會(huì))在相交區(qū)域60內(nèi)。尤其如下的相交區(qū)域是疊合的，第一探測(cè)區(qū)50和第二探測(cè)區(qū)54在該相交區(qū)域內(nèi)與中央平面40相交。第一探測(cè)區(qū)50的主方向52和第二探測(cè)區(qū)54的主方向56優(yōu)選相交于點(diǎn)68,這個(gè)點(diǎn)在前端部30前面處在中央平面40上。
[0066]第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46優(yōu)選具有到中央平面40相同的間距。第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46處在一條平行于垂直線(xiàn)64的直線(xiàn)上。
[0067]在優(yōu)選的實(shí)施例中，主方向52和56在其上交會(huì)的點(diǎn)68，具有到地面清潔設(shè)備10的前端部30的在0.8cm和6cm之間的間距A，并且尤其具有在Icm與5cm之間的范圍內(nèi)的間距。
[0068]光學(xué)傳感器裝置42的視域70由第一探測(cè)區(qū)50和第二探測(cè)區(qū)54的重疊組成。這個(gè)視域70使得，在地面清潔設(shè)備10的前端部30前面的視域70內(nèi)的物體48b可以被探測(cè)至IJ。此外可以探測(cè)處在地面清潔設(shè)備10的左邊和/或右邊的物體48a、48c，例如墻壁或其它物品。
[0069]地面清潔設(shè)備10包括一個(gè)控制裝置72，其控制地面清潔設(shè)備10的行駛運(yùn)行。地面清潔設(shè)備10尤其被構(gòu)造為一個(gè)自動(dòng)控制的機(jī)器人，其自動(dòng)地執(zhí)行清潔過(guò)程?？刂蒲b置72以如下方式控制行駛運(yùn)行，使得優(yōu)選為不中斷的表面清潔被執(zhí)行。此外，控制裝置72還以如下方式控制地面清潔設(shè)備10，使得當(dāng)例如地面清潔設(shè)備10的蓄電池必須被再次充電或必須清空抽吸容器時(shí)，該地面清潔設(shè)備返回地面工作站74 (參看圖1)。
[0070]控制裝置72信號(hào)有效地與光學(xué)傳感器裝置42連接；光學(xué)傳感器裝置42向控制裝置72提供傳感器信號(hào)，借助傳感器信號(hào)來(lái)控制行駛運(yùn)行。
[0071]在實(shí)施例中，為光學(xué)傳感器裝置42配設(shè)評(píng)估裝置76，該評(píng)估裝置尤其是接收來(lái)自第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46的模擬傳感器信號(hào)，并且以如下方式評(píng)估這些信號(hào)以及尤其是提供數(shù)字信號(hào):數(shù)字信號(hào)可以通過(guò)控制裝置72被直接處理。也可能的是，評(píng)估裝置76集成在控制裝置72中。
[0072]控制裝置72包括子單元，該子單元為減速裝置78。那么，尤其是當(dāng)探測(cè)在前端部30前面的物體(例如圖2中的物體48b)時(shí)，控制裝置72負(fù)責(zé)降低行駛的地面清潔設(shè)備10的速度；光學(xué)傳感器裝置42的信號(hào)導(dǎo)致了減速。減速例如是如下方式的:地面清潔設(shè)備不是“劇烈地”而是“輕緩地”撞擊到如物體48b的物體上，也就是說(shuō)，最高以低于預(yù)先規(guī)定的速度界限值的速度撞擊。
[0073]以如下方式選擇間距A，使得根據(jù)地面清潔設(shè)備的最大速度在探測(cè)到相應(yīng)的物體時(shí)實(shí)現(xiàn)輕柔的撞擊，也就是說(shuō)在探測(cè)時(shí)還留出足夠的時(shí)間用于減速到速度界限值之下。
[0074]為了最佳的表面清潔，有利的是，地面清潔設(shè)備“輕柔地”碰撞物體48b，且不避開(kāi)物體，以便防止圍繞物體的臟污積聚。
[0075]控制裝置72包括物體識(shí)別裝置80作為另外的子單元。通過(guò)這個(gè)物體識(shí)別裝置80使得物體的類(lèi)型和/或定向得以識(shí)別。例如可以識(shí)別，是否存在墻壁或角落。例如可以識(shí)另O，墻壁相對(duì)底盤(pán)以及尤其是相對(duì)中央平面40是如何定向的。例如也可以在駛過(guò)時(shí)識(shí)別，物體是何種類(lèi)型。例如可以在駛過(guò)時(shí)識(shí)別，是否存在椅子腿。
[0076]控制裝置72具有工作站識(shí)別裝置52作為另外的子單元。通過(guò)這個(gè)工作站識(shí)別裝置可以直接和/或間接光學(xué)地識(shí)別地面工作站74。地面工作站74例如設(shè)有可光學(xué)探測(cè)的識(shí)別圖案84 (參看圖1)，該識(shí)別圖案可以借助光學(xué)傳感器裝置42被探測(cè)。由此可以直接控制地實(shí)現(xiàn)到地面工作站74的行駛。作為備選或附加地也可行的是，通過(guò)工作站識(shí)別裝置82確定地面工作站74相對(duì)地面清潔設(shè)備10的當(dāng)前位置的位置，為此，例如通過(guò)光學(xué)傳感器裝置42執(zhí)行墻壁追蹤(尤其是結(jié)合物體識(shí)別裝置80)，并且這些相應(yīng)的數(shù)據(jù)被單獨(dú)地或支持性地用于行駛路徑追蹤，以便實(shí)現(xiàn)到地面工作站74的返回行駛。
[0077]光學(xué)傳感器裝置42測(cè)量光學(xué)傳感器裝置42 (以及因此前端部30)到一個(gè)或多個(gè)物體的間距。尤其是進(jìn)行有周期的測(cè)量，為此，在一定的時(shí)間間隔內(nèi)提供若干測(cè)量值。在此可能的是，脈沖式地發(fā)出發(fā)射光和/或進(jìn)行脈沖式的評(píng)估。借助光學(xué)傳感器裝置42的間距測(cè)量尤其通過(guò)三角測(cè)量法進(jìn)行。相應(yīng)的周期以如下方式實(shí)現(xiàn):在小于30ms以及尤其是小于20ms的時(shí)間間隔內(nèi)進(jìn)行測(cè)量。在實(shí)施例中，針對(duì)測(cè)量值的周期約15至16ms。
[0078]探測(cè)區(qū)50和54作為波瓣的構(gòu)造在圖2中被夸張地示出。關(guān)于主方向52和56的針對(duì)波瓣構(gòu)造的典型的角約為1°至2°。
[0079]在圖2 (和3)中，出于演示原因，第一發(fā)射器-接收器單元44、44’和第二發(fā)射器-接收器單元46、46’被示出為伸出于前端部30。在實(shí)踐中有利的是，這些發(fā)射器-接收器單元相對(duì)前端部后移，從而在前端部30碰撞到物體(如物體48b)上時(shí)不會(huì)發(fā)生光學(xué)傳感器裝置42到物體上的機(jī)械的撞擊。
[0080]優(yōu)選不依賴(lài)于顏色地借助紅外光通過(guò)光學(xué)傳感器裝置42進(jìn)行間距確定。
[0081]原則上主方向52、56可以基于重力方向g水平地定向；那么，在平坦的水平地面16的情況下，主方向平行于地面16定向。備選的是，主方向也可以向下傾斜，也就是說(shuō)與水平線(xiàn)成一個(gè)銳角地傾斜。
[0082]在圖2所示的實(shí)施例中，在第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46之間的間距要大于第一發(fā)射器-接收器單元44到左側(cè)36的間距和第二發(fā)射器-接收器單元46到右側(cè)38的間距。第一發(fā)射器-接收器單元44和第二發(fā)射器-接收器單元46到中央平面40的間距要大于相應(yīng)的發(fā)射器-接收器單元44或46到最接近的那一側(cè)，也就是在第一發(fā)射器-接收器單元44的情況下到左側(cè)36以及在第二發(fā)射器-接收器單元46的情況下到右側(cè)38的間距。
[0083]第一發(fā)射器-接收器單元44被布置在左側(cè)36到前端部30的過(guò)渡區(qū)上的一個(gè)角落的區(qū)域內(nèi)。第二發(fā)射器-接收器單元46被布置在右側(cè)38與前端部30之間的過(guò)渡區(qū)上的一個(gè)角落區(qū)域內(nèi)。在這種配置中，可以實(shí)現(xiàn)了較小的角62。由此處在地面清潔設(shè)備10的前端部30前面的物體，如物體48b被盡早識(shí)別。
[0084]在圖3所示的備選的實(shí)施方式中，在此，對(duì)于在按圖2的實(shí)施方式中相同的元件使用相同的附圖標(biāo)記，在第一發(fā)射器-接收器單元44’與第二發(fā)射器-接收器單元46’之間的間距小于到配設(shè)的左側(cè)36 (在第一發(fā)射器-接收器單元44’的情況下)和/或右側(cè)38 (在第二發(fā)射器-接收器單元46’的情況下)的相應(yīng)的間距。第一發(fā)射器-接收器單元44’比起靠近左側(cè)36，更為靠近中央平面40。第二發(fā)射器-接收器單元46’比起靠近右側(cè)38，更為靠近中央平面40。由此可以在地面清潔設(shè)備10的左側(cè)36和/或右側(cè)38的那一邊良好地探測(cè)邊緣區(qū)域86a、86b。
[0085]按本發(fā)明的地面清潔設(shè)備10以如下方式工作:
[0086]在地面工作站74上，地面清潔設(shè)備10的蓄電池被充電，且抽吸容器可以在這里被清空。地面清潔設(shè)備10從地面工作站74起尤其是自動(dòng)化自動(dòng)控制地(作為清潔機(jī)器人)執(zhí)行其清潔行駛。
[0087]地面清潔設(shè)備10的行駛通過(guò)控制裝置72控制，控制裝置包括相應(yīng)的子單元。
[0088]通過(guò)光學(xué)傳感器裝置42提供了用于地面清潔設(shè)備10的間距視域50，間距視域不僅可以檢測(cè)在前端部30前面的前部區(qū)域，而且可以檢測(cè)在前部區(qū)域的左邊和右邊的邊緣區(qū)域86a、86b。由此可以特別是執(zhí)行墻壁追蹤以控制地面清潔設(shè)備10的行駛，更確切地說(shuō)，不僅針對(duì)在右側(cè)38的右邊的墻壁，而且針對(duì)在左側(cè)36的左邊的墻壁。
[0089]由此使得地面清潔設(shè)備的限定的在墻壁上沿著墻壁行駛得以執(zhí)行，以便最優(yōu)化清潔結(jié)果并且防止臟污條紋。原則上由此可以達(dá)到在墻壁上沿著墻壁行駛時(shí)的最小的間距。
[0090]地面清潔設(shè)備10可以駛近相應(yīng)的墻壁，其中，可以實(shí)現(xiàn)一種輕柔的碰撞。
[0091]也可以識(shí)別在地面清潔設(shè)備10的前部區(qū)域中的物體，如物體48b。在此，再次可以伴隨輕柔的碰撞地實(shí)現(xiàn)精確地靠近這種物體48b的行駛，以便獲得最佳的清潔結(jié)果，以及例如防止物體的受損或防止地面清潔設(shè)備的彈回。光學(xué)傳感器裝置42也可以用于識(shí)別地面工作站74。[0092]通過(guò)第一發(fā)射器-接收器單元44、44’和第二發(fā)射器-接收器單元46、46’基于中央平面40的對(duì)稱(chēng)布置，產(chǎn)生了一個(gè)最佳的對(duì)稱(chēng)視域70。
[0093]光學(xué)傳感器裝置42例如提供模擬信號(hào)，該模擬信號(hào)在評(píng)估裝置76內(nèi)被評(píng)估，并且為了經(jīng)由控制裝置72的進(jìn)一步使用而轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)。
[0094]光學(xué)傳感器裝置42可以包括多于兩個(gè)的發(fā)射器-接收器單元。例如可以結(jié)合按圖2和圖3的實(shí)施方式，以便不僅能達(dá)到高度的邊緣區(qū)域可探測(cè)性而且能及早識(shí)別在前端部前面的物體。在這種情況下，例如存在發(fā)射器-接收器單元44、46 (參看圖2)且存在單元44’、46’作為第三和第四發(fā)射器-接收器單元(參看圖3)。
[0095]附圖標(biāo)記列表
[0096]10地面清潔設(shè)備
[0097]12底盤(pán)
[0098]14輪裝置
[0099]16地面
[0100]18主輪
[0101]20可 轉(zhuǎn)向的輪
[0102]22刷裝置
[0103]24刷輥
[0104]26刷
[0105]28殼體
[0106]30前端部
[0107]32后端部
[0108]34前進(jìn)直行方向
[0109]36左側(cè)
[0110]38右側(cè)
[0111]40中央平面
[0112]42光學(xué)傳感器裝置
[0113]44、44’第一發(fā)射器-接收器單元
[0114]46、46’第二發(fā)射器-接收器單元
[0115]48a、48b、48c 物體
[0116]50第一探測(cè)區(qū)
[0117]52主方向
[0118]54第二探測(cè)區(qū)
[0119]56主方向
[0120]58“ 向右”
[0121]60相交區(qū)域
[0122]62角
[0123]64垂直線(xiàn)
[0124]66“ 向左”
[0125]68點(diǎn)[0126]70視域
[0127]72控制裝置
[0128]74地面工作站
[0129]76評(píng)估裝置
[0130]78減速裝置 [0131]80物體識(shí)別裝置
[0132]82工作站識(shí)別裝置
[0133]84圖案
[0134]86a邊緣區(qū)域
[0135]86b邊緣區(qū)域
【權(quán)利要求】
1.一種自行式地面清潔設(shè)備，其包括帶中央平面(40)的底盤(pán)(12)和布置在所述底盤(pán)(12)上的光學(xué)傳感器裝置(42)，所述中央平面平行于前進(jìn)直行方向(34)地取向，且在所述底盤(pán)上布置或構(gòu)成所述地面清潔設(shè)備(10)的基于所述前進(jìn)直行方向(34)的前端部(30)，其中，所述前端部(30)是所述地面清潔設(shè)備的向前伸出最遠(yuǎn)的端部，其特征在于，所述光學(xué)傳感器裝置(42)具有:第一發(fā)射器-接收器單元(44)，所述第一發(fā)射器-接收器單元基于所述前進(jìn)直行方向(34)布置在所述中央平面(40)的左邊并且具有第一探測(cè)區(qū)(50)，所述第一探測(cè)區(qū)在所述前端部(30)前面與所述中央平面(40)相交且朝右前方取向；以及至少一個(gè)第二發(fā)射器-接收器單元(46)，所述第二發(fā)射器-接收器單元布置在所述中央平面(40)的右邊且具有第二探測(cè)區(qū)(54)，所述第二探測(cè)區(qū)在所述前端部(30)前面與所述中央平面(40 )相交且朝左前方取向，其中，所述第一探測(cè)區(qū)(50 )和/或所述第二探測(cè)區(qū)(54 )在相交區(qū)域(60)上與所述中央平面(40)相交的該相交區(qū)域(60)到所述地面清潔設(shè)備的前端部(30 )具有在0.8cm與6cm之間的范圍內(nèi)的以及尤其在Icm與5cm之間的范圍內(nèi)的間距(A)。
2.按權(quán)利要求1所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一探測(cè)區(qū)(50)和所述第二探測(cè)區(qū)(54)至少近似地在所述中央平面(40)上交會(huì)。
3.按權(quán)利要求1或2所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一發(fā)射器-接收器單元(44)和所述第二發(fā)射器-接收器單元(46)布置成至少近似地關(guān)于所述中央平面(40 )對(duì)稱(chēng)，并且尤其布置成到所述中央平面(40 )有相同的間距。
4.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述光學(xué)傳感器裝置(42 )被布置在所述前端部(30 )上或所述前端部附近。
5.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一發(fā)射器-接收器單元(44)和所述第二發(fā)射器-接收器單元(46)分別具有用于光學(xué)發(fā)射光的發(fā)射器和用于接收光的接收器，其中，所述接收光包括在物體(48a、48b、48c)上被反射的發(fā)射光。
6.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一探測(cè)區(qū)(50)延伸超過(guò)所述地面清潔設(shè)備的右側(cè)(38)的延長(zhǎng)，且延伸超過(guò)所述地面清潔設(shè)備的前端部(30)。
7.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第二探測(cè)區(qū)(54)延伸超過(guò)所述地面清潔設(shè)備的左側(cè)(36)的延長(zhǎng)，且延伸超過(guò)所述地面清潔設(shè)備的前端部(30)。
8.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一探測(cè)區(qū)(50)和/或所述第二探測(cè)區(qū)(54)的主方向(52 ;56)與垂直于所述中央平面(40)的垂直線(xiàn)(64)成在10°與45°之間的范圍內(nèi)的以及尤其在15°與35°之間的范圍內(nèi)的角(62)。
9.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一發(fā)射器-接收器單元(44)比起靠近所述中央平面(40)，更為靠近所述地面清潔設(shè)備的左側(cè)(36)。
10.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第二發(fā)射器-接收器單元(46)比起靠近所述中央平面(40)，更為靠近所述地面清潔設(shè)備的右側(cè)(38)。
11.按權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一發(fā)射器-接收器單元(44’)比起靠近所述地面清潔設(shè)備的左側(cè)(36)，更為靠近所述中央平面(40)。
12.按權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)或按權(quán)利要求11所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第二發(fā)射器-接收器單元(46 ’)比起靠近所述地面清潔設(shè)備的右側(cè)(38 )，更為靠近所述中央平面(40)。
13.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，在所述第一發(fā)射器-接收器單元(44)與所述第二發(fā)射器-接收器單元(46)之間的間距要大于或等于在所述第一發(fā)射器-接收器單元(44)與所述地面清潔設(shè)備的最靠近的外側(cè)(36)之間的間距和/或在所述第二發(fā)射器-接收器單元(46)與所述地面清潔設(shè)備的最靠近的外側(cè)(38)之間的間距。
14.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述光學(xué)傳感器裝置(42)執(zhí)行間距測(cè)量。
15.按權(quán)利要求14所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，間距測(cè)量在時(shí)間上是有周期的。
16.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，刷裝置(22)布置在所述前端部(30)上或所述前端部附近。
17.按權(quán)利要求16所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述光學(xué)傳感器裝置(42)基于重力方向(g)布置在所述刷裝置(22)的上方。
18.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于構(gòu)造為清潔機(jī)器人、以及尤其是抽吸機(jī)器人。
19.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于具有控制裝置(72)，所述控制裝置信號(hào)有效地與所述光學(xué)傳感器裝置(42)連接，并且所述控制裝置依賴(lài)于傳感器信號(hào)地控制所述地面清潔設(shè)備的行駛運(yùn)行。
20.按權(quán)利要求19所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述控制裝置(72)包括至少一個(gè)下列子單元: -減速裝置(78)，通過(guò)所述減速裝置經(jīng)由物體探測(cè)借助傳感器信號(hào)控制地使所述地面清潔設(shè)備的速度能夠變??； -物體識(shí)別裝置(80)，通過(guò)所述物體識(shí)別裝置能夠識(shí)別物體(48a ；48b ；48c)的類(lèi)型和/或定向； -工作站識(shí)別裝置(82)，通過(guò)所述工作站識(shí)別裝置能夠識(shí)別用于所述地面清潔設(shè)備的地面工作站(74)。
21.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于具有地面工作站(74)，所述地面工作站設(shè)有可光學(xué)地探測(cè)的識(shí)別圖案(84)。
22.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，在所述底盤(pán)(12)上布置有輪裝置(14)。
23.按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自行式地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述第一探測(cè)區(qū)(50 )和所述第二探測(cè)區(qū)(54 )分別構(gòu)造成波瓣形。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103649862SQ201280034394
【公開(kāi)日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2012年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月11日
【發(fā)明者】馬爾庫(kù)斯·杜勒 申請(qǐng)人:阿爾弗雷德·凱馳兩合公司