一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的ct床運(yùn)動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：接收第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；接收啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制電機(jī)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；反饋具有電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)；接收基于狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；接收軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)；依次執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，執(zhí)行軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明消除了網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對(duì)電機(jī)運(yùn)行精度的影響，提高了控制精度。本發(fā)明還公開了一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
【專利說明】一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,在計(jì)算機(jī)斷層掃描成像系統(tǒng)(CT, Computed Tomography)中，對(duì)CT床的控制主要是采用閉環(huán)式驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)進(jìn)行直接控制，為了使電機(jī)能夠在精確的時(shí)間點(diǎn)運(yùn)行，就需要高精度的時(shí)鐘和實(shí)時(shí)系統(tǒng)以在精確的時(shí)間點(diǎn)發(fā)生運(yùn)動(dòng)控制命令。如果讓CT床在某一時(shí)刻啟動(dòng)開始運(yùn)行，并按照規(guī)劃的位置和速度運(yùn)行，現(xiàn)有的方法是在啟動(dòng)時(shí)刻發(fā)送運(yùn)動(dòng)的命令。在分布式的系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^程中會(huì)產(chǎn)生網(wǎng)絡(luò)延時(shí)?，F(xiàn)有的方法需要考慮網(wǎng)絡(luò)延時(shí)，網(wǎng)絡(luò)延時(shí)將對(duì)控制器發(fā)送啟動(dòng)命令以及CT床的運(yùn)動(dòng)軌跡的精確度造成負(fù)面影響。所以控制器發(fā)送啟動(dòng)命令的時(shí)間需要精確控制，且網(wǎng)絡(luò)延時(shí)影響了 CT床的控制精度?，F(xiàn)有的CT床的運(yùn)動(dòng)精度依賴于系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，掃描系統(tǒng)的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)中運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)雜、依賴于系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、控制精度低等缺陷，提出了一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明提出了一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法，包括:
[0005]接收第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；
[0006]接收啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制電機(jī)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；
[0007]反饋具有所述電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)；
[0008]接收基于所述狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；
[0009]接收軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)；
[0010]依次執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，執(zhí)行所述軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0011]本發(fā)明還提出了一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括控制單元、運(yùn)動(dòng)控制器和電機(jī)，其特征在于:
[0012]所述控制單元向所述運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制所述電機(jī)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；
[0013]所述運(yùn)動(dòng)控制器將具有所述電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)反饋至所述控制單元;
[0014]所述控制單元根據(jù)所述狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)向所述運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后發(fā)送軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)；
[0015]所述運(yùn)動(dòng)控制器在執(zhí)行所述第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)以控制所述電機(jī)之后，執(zhí)行所述軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述電機(jī)進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0016]其中，所述控制單元與所述運(yùn)動(dòng)控制器保持時(shí)間同步。[0017]其中，所述運(yùn)動(dòng)控制器具有內(nèi)部緩存區(qū)；所述內(nèi)部緩存區(qū)至少能存儲(chǔ)2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)。
[0018]其中，所述運(yùn)動(dòng)控制器具有內(nèi)部緩存區(qū)；所述內(nèi)部緩存區(qū)存儲(chǔ)接收到的所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)、第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。
[0019]其中，所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)為運(yùn)動(dòng)位置與速度等于零的數(shù)據(jù)。
[0020]其中，所述控制單元發(fā)送的所述第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度為T2，其表達(dá)式為:
[0021]T2 = Ts-TO-Tl
[0022]其中，Ts表示所述電機(jī)實(shí)際需要開始運(yùn)行的時(shí)刻；T0表示所述電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間；Tl表示所述控制單元發(fā)送的所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度。
[0023]其中，所述運(yùn)動(dòng)控制器向所述控制單元反饋所述運(yùn)動(dòng)控制器的狀態(tài)信息。
[0024]其中，所述狀態(tài)信息包括所述運(yùn)動(dòng)控制器中內(nèi)部緩存區(qū)的空余數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)或者當(dāng)前執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)。
[0025]本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制器能夠返回電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)間，該過程中返回的時(shí)間精度為微秒級(jí)。
[0026]本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制器具有內(nèi)部緩存區(qū)來存儲(chǔ)接收到的軌跡點(diǎn)，使控制單元無需與電機(jī)實(shí)時(shí)通信，控制點(diǎn)只需與運(yùn)動(dòng)控制器保持時(shí)間上的同步即可。
[0027]本發(fā)明不需要考慮網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對(duì)于控制精度的影響，使控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)得到了簡(jiǎn)化。
[0028]本發(fā)明能夠精確地控制電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間。本發(fā)明通過獲取電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)間戳計(jì)算軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)，電機(jī)執(zhí)行軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)并在精確地準(zhǔn)時(shí)啟動(dòng)。本發(fā)明消除了在數(shù)據(jù)傳輸過程中網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對(duì)于電機(jī)控制的影響。
[0029]本發(fā)明能夠精確地控制CT床的運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明能夠準(zhǔn)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，并使電機(jī)根據(jù)軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)，消除了由于網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響，提高了 CT床的運(yùn)動(dòng)軌跡的精確度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是本發(fā)明中基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖。
[0031]圖2是本發(fā)明中基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖3是基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法的時(shí)序示意圖。
[0033]圖4是運(yùn)動(dòng)控制器反饋狀態(tài)信息的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]結(jié)合以下具體實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。實(shí)施本發(fā)明的過程、條件、實(shí)驗(yàn)方法等，除以下專門提及的內(nèi)容之外，均為本領(lǐng)域的普遍知識(shí)和公知常識(shí)，本發(fā)明沒有特別限制內(nèi)容。
[0035]圖1至圖4中，1-控制單元，2-運(yùn)動(dòng)控制器，3-電機(jī)。
[0036]圖2顯示的是基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖?？刂茊卧狪與運(yùn)動(dòng)控制器2保持時(shí)間同步。運(yùn)動(dòng)控制器2能夠控制電機(jī)3的工作狀態(tài)。運(yùn)動(dòng)控制器2至少具有2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)長(zhǎng)度的內(nèi)部緩存區(qū)存儲(chǔ)接收到的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)(dummy data)，用于存儲(chǔ)相應(yīng)的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。
[0037]本發(fā)明的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法,如圖1所示，包括:
[0038]步驟一:接收第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。
[0039]步驟二:接收啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制電機(jī)3進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。
[0040]步驟三:反饋具有電機(jī)3啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)。
[0041]步驟四:接收基于狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。
[0042]步驟五:接收軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0043]步驟六:依次執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，執(zhí)行軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制電機(jī)3進(jìn)行相應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0044]控制單元I發(fā)送的第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)均為運(yùn)動(dòng)位置與速度等于零的數(shù)據(jù)，電機(jī)3執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)保持靜止。第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)根據(jù)電機(jī)3的實(shí)際需要運(yùn)動(dòng)時(shí)刻、第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度以及狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)中的時(shí)間信息計(jì)算得出時(shí)間長(zhǎng)度，第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度為:T2 = Ts-TO-Tl ;其中，Τ2表示控制單元發(fā)送的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度；Ts表示電機(jī)3實(shí)際需要運(yùn)行的時(shí)刻；T0表示狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)中電機(jī)3的啟動(dòng)時(shí)間；T1表示控制單元發(fā)送的第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度。
[0045]進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)控制器2能實(shí)時(shí)或按一定周期地向控制單元I反饋狀態(tài)信息，包括其內(nèi)部緩存區(qū)中的空余數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)或當(dāng)前正在被執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)。例如，運(yùn)動(dòng)控制器2實(shí)時(shí)向控制單元I反饋狀態(tài)信息，控制單元I可隨時(shí)了解內(nèi)部緩存區(qū)的情況，并判斷是否發(fā)送軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；或者每當(dāng)執(zhí)行步驟四之前，運(yùn)動(dòng)控制器2向控制單元I反饋其內(nèi)部緩存器的存儲(chǔ)情況，控制單元I根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制器2的存儲(chǔ)情況可判斷是否向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)。內(nèi)部緩存區(qū)可存儲(chǔ)第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)、第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。
[0046]例如，運(yùn)動(dòng)控制器2的內(nèi)部緩存區(qū)能夠存儲(chǔ)K個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)?？刂茊卧狪向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)后，電機(jī)3在執(zhí)行內(nèi)部緩存區(qū)里的數(shù)據(jù)點(diǎn)(第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù))的運(yùn)行軌跡。運(yùn)動(dòng)控制器2可以實(shí)時(shí)或按一定周期的向控制單元I發(fā)送內(nèi)部緩存區(qū)狀態(tài)，即當(dāng)前內(nèi)部緩存區(qū)中空余的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)，或者當(dāng)前內(nèi)部緩存區(qū)中正在執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)。若正在執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)為K，則內(nèi)部緩存區(qū)中沒有空余數(shù)據(jù)點(diǎn)，若正在執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)小于K，則內(nèi)部緩存區(qū)中有空余數(shù)據(jù)點(diǎn)。
[0047]如圖4所示，若當(dāng)前內(nèi)部緩存區(qū)中沒有空余數(shù)據(jù)點(diǎn)，則電機(jī)3繼續(xù)執(zhí)行內(nèi)部緩存區(qū)里的數(shù)據(jù)點(diǎn)。電機(jī)3重復(fù)執(zhí)行上述數(shù)據(jù)點(diǎn)，直到當(dāng)前內(nèi)部緩存區(qū)中有空余數(shù)據(jù)點(diǎn)，則控制單元I向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，并存入內(nèi)部緩存區(qū)的空余數(shù)據(jù)點(diǎn)中。電機(jī)3采用先進(jìn)先出的方式執(zhí)行內(nèi)部緩存區(qū)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)，電機(jī)3按照內(nèi)部緩存區(qū)中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的先后順序依次執(zhí)行第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)、第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0048]本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制器2采用Copley_ack555系列控制器,支持CANopen協(xié)議棧，具有32個(gè)PVT數(shù)據(jù)緩存器。PTV是一種軌跡點(diǎn)類型，每一個(gè)軌跡點(diǎn)包括3個(gè)變量:P、T、V, P表示此軌跡點(diǎn)的位置，V表示此軌跡點(diǎn)的速度，T表示此軌跡點(diǎn)相對(duì)于前一個(gè)軌跡點(diǎn)的相對(duì)時(shí)間。運(yùn)動(dòng)控制器2能夠立即返回電機(jī)3的啟動(dòng)狀態(tài)字，但是沒有時(shí)間戳。為了得到電機(jī)3啟動(dòng)的精確時(shí)間，控制單元I使用帶有時(shí)間戳的CAN控制器來接收CAN消息，并采用CAN總線與運(yùn)動(dòng)控制器2連接，每一個(gè)CAN消息都有具體的時(shí)間戳。
[0049]控制單元I和運(yùn)動(dòng)控制器2之間的通信過程如圖3所示，控制單元I向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)由多個(gè)運(yùn)動(dòng)位置與速度為O的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)組成，第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度為Tl。運(yùn)動(dòng)控制器2將第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)存入其內(nèi)部緩存區(qū)中，控制單兀I再向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制器2接收到啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令后，電機(jī)3被啟動(dòng)，電機(jī)3由運(yùn)動(dòng)控制器2驅(qū)動(dòng)，開始執(zhí)行存儲(chǔ)在內(nèi)部緩存區(qū)中的第一軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。電機(jī)3的實(shí)際啟動(dòng)的時(shí)刻記作T0，運(yùn)動(dòng)控制器2將帶有電機(jī)3已啟動(dòng)的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)通過帶有TO時(shí)間戳的CAN消息發(fā)送給控制單元I。
[0050]控制單元I得到此時(shí)間信息以后，得知電機(jī)3已啟動(dòng)，并且以該時(shí)間戳TO記為電機(jī)3的啟動(dòng)時(shí)間，控制單元I根據(jù)電機(jī)3的軌跡運(yùn)行的時(shí)刻Ts計(jì)算出還需要填充的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度T2。其中，第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度T2 = Ts-TO-TljPW電機(jī)3啟動(dòng)后，電機(jī)3執(zhí)行完第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)恰巧為電機(jī)3軌跡(Trajectory)運(yùn)動(dòng)時(shí)刻Ts。控制單元I向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù),運(yùn)動(dòng)控制器2將第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)存入內(nèi)部緩存區(qū)中。待第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送完畢之后，控制單元I向運(yùn)動(dòng)控制器2發(fā)送軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0051]當(dāng)電機(jī)3執(zhí)行完第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行存儲(chǔ)于內(nèi)部緩存區(qū)的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。直到電機(jī)3執(zhí)行完第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，電機(jī)3自動(dòng)執(zhí)行軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)。電機(jī)3在Ts時(shí)刻根據(jù)軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0052]上述整個(gè)過程，控制單元I不需要實(shí)時(shí)的控制電機(jī)3，而是通過電機(jī)3自身提供的啟動(dòng)時(shí)間信息TO來控制電機(jī)3運(yùn)行的軌跡。由于整個(gè)過程是基于時(shí)間序列的運(yùn)動(dòng)控制，所以控制單元I和運(yùn)動(dòng)控制器2之間需要時(shí)間上保持同步，而這種機(jī)制在很多總線式系統(tǒng)中都是支持的，比如CANopen。
[0053]本發(fā)明的保護(hù)內(nèi)容不局限于以上實(shí)施例。在不背離發(fā)明構(gòu)思的精神和范圍下，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的變化和優(yōu)點(diǎn)都被包括在本發(fā)明中，并且以所附的權(quán)利要求書為保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括: 接收第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)； 接收啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制電機(jī)(3)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)； 反饋具有所述電機(jī)(3)啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)； 接收基于所述狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)的第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)； 接收軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)； 依次執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)之后，執(zhí)行所述軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述電機(jī)(3)進(jìn)行相應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。
2.一種基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括控制單元(I)、運(yùn)動(dòng)控制器(2)和電機(jī)(3)，其特征在于: 所述控制單元(I)向所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)發(fā)送第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)指令，控制所述電機(jī)(3)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并執(zhí)行所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)； 所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)將具有所述電機(jī)(3)啟動(dòng)時(shí)間信息的狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)反饋至所述控制單元⑴； 所述控制單元(I)根據(jù)所述狀態(tài)字?jǐn)?shù)據(jù)向所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)發(fā)送第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后發(fā)送軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)； 所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)在執(zhí)行所述第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)以控制所述電機(jī)(3)之后，執(zhí)行所述軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述`電機(jī)(3)進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元(I)與所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)保持時(shí)間同步。
4.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)具有內(nèi)部緩存區(qū)；所述內(nèi)部緩存區(qū)至少能存儲(chǔ)2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)具有內(nèi)部緩存區(qū)；所述內(nèi)部緩存區(qū)存儲(chǔ)接收到的所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)、第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)與軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。
6.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)為運(yùn)動(dòng)位置與速度等于零的數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元(I)發(fā)送的所述第二段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度為T2，其表達(dá)式為:
T2 = Ts-TO-Tl 其中，Ts表示所述電機(jī)(3)實(shí)際需要開始運(yùn)行的時(shí)刻；T0表示所述電機(jī)(3)的啟動(dòng)時(shí)間；T1表示所述控制單元(I)發(fā)送的所述第一段軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)間長(zhǎng)度。
8.如權(quán)利要求2所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)向所述控制單元(I)反饋所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)的狀態(tài)信息。
9.如權(quán)利要求8所述的基于時(shí)序軌跡點(diǎn)的CT床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)信息包括所述運(yùn)動(dòng)控制器(2)中內(nèi)部緩存區(qū)的空余數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)或者當(dāng)前執(zhí)行的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK103869747SQ201210537521
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2012年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月13日
【發(fā)明者】譚珍珠 申請(qǐng)人:上海聯(lián)影醫(yī)療科技有限公司