專利名稱：清潔機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，更具體地涉及一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，使得可以利用清潔機(jī)器人按照以下方式更有效地清潔，即在外部裝置的幫助下可以容易地認(rèn)知識(shí)別清潔參考點(diǎn)和行走限制區(qū)域(traveling restriction area),所述外部裝置具有指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能。
背景技術(shù)：
沿已編程清潔路線(cleaning way)四處移動(dòng)時(shí)，清潔機(jī)器人通常清潔設(shè)置的清潔區(qū)域內(nèi)的灰塵或者異物。對(duì)所述清潔機(jī)器人進(jìn)行固有地編程，以便吸入并清掃已設(shè)置清潔區(qū)域內(nèi)的灰塵或者異物，同時(shí)在傳感器的幫助下認(rèn)知障礙物。所述清潔機(jī)器人通常執(zhí)行清潔操作，同時(shí)在用戶設(shè)置的持續(xù)時(shí)間內(nèi)相對(duì)于整個(gè)清潔區(qū)域在已設(shè)置清潔圖案的基礎(chǔ)上行走，有時(shí)類似于Z字形的往復(fù)操作。常規(guī)的清潔機(jī)器人需要與清潔區(qū)域有關(guān)的信息用于有效的清潔工作，但是它不具有這種信息，由于這些原因所述清潔機(jī)器人常規(guī)地執(zhí)行清潔，同時(shí)只在用戶設(shè)置的持續(xù)時(shí)間內(nèi)行走，無需認(rèn)知周圍的情況。當(dāng)用戶設(shè)置的持續(xù)時(shí)間不足以清潔先前已設(shè)置的清潔區(qū)域時(shí)，可能不能正確地完成清潔工作。當(dāng)用戶設(shè)置的持續(xù)時(shí)間對(duì)于清潔先前已設(shè)置的清潔區(qū)域過多時(shí)，所述清潔機(jī)器人可能再次清掃已清潔的區(qū)域，導(dǎo)致了較低的操作效率。當(dāng)常規(guī)的清潔機(jī)器人在其清潔過程中遇到前方或者周圍的障礙物時(shí)，沒有對(duì)所述清潔機(jī)器人進(jìn)行編程以避開這種障礙，從而在清潔完成之后留下所述障礙物周圍的區(qū)域是未清潔的。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題相應(yīng)地，本發(fā)明的目的是提供一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，能夠克服在常規(guī)的現(xiàn)有技術(shù)中遇到的問題，其中由于對(duì)常規(guī)的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程以便只在用戶設(shè)置的持續(xù)時(shí)間內(nèi)清潔，而沒有利用任何與需要清潔區(qū)域有關(guān)的信息，不能正確地執(zhí)行清潔，因此降低了清潔效率，并且其中清潔機(jī)器人系統(tǒng)繞過障礙物清潔，從而在清潔過程中留下未清潔的區(qū)域。問題的解決方案為了實(shí)現(xiàn)上述目的，提供了一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)，所述清潔機(jī)器人系統(tǒng)包括至少一個(gè)外部裝置，所述外部裝置具有指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能。本發(fā)明的有益效果根據(jù)本發(fā)明，所述清潔機(jī)器人系統(tǒng)包括至少一個(gè)外部裝置，所述外部裝置具有指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能，所以在清潔區(qū)域參考點(diǎn)周圍以區(qū)塊為單位執(zhí)行清潔操作，從而沒有留下未清潔區(qū)域，其結(jié)果是可以理想地完成清潔。由于可以利用外部裝置設(shè)置的虛擬墻壁阻止清潔機(jī)器人接近前方的物體，因此能夠防止清潔機(jī)器人損壞家具等，同時(shí)限制清潔機(jī)器人行走超過已設(shè)置的清潔區(qū)域。


參考附圖將會(huì)更好地理解本發(fā)明，所述附圖只以闡釋的方式給出，因而不限制本發(fā)明，其中:圖1是闡釋了根據(jù)本發(fā)明所述系統(tǒng)的主要元件的圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明所述系統(tǒng)的清潔機(jī)器人的示意方框圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明所述系統(tǒng)的外部裝置的示意方框圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法的流程圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法中機(jī)器人清潔步驟的詳細(xì)流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法中虛擬墻壁設(shè)置步驟的詳細(xì)流程圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法中喚醒操作步驟的流程圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法中喚醒操作的詳細(xì)流程圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明所述控制方法中機(jī)器人清潔步驟的詳細(xì)流程圖，所述機(jī)器人清潔步驟還具有識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟。
具體實(shí)施例方式下面將參考附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。本發(fā)明基本上涉及一種清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人能夠可靠并且明確地進(jìn)行清潔，允許清潔機(jī)器人認(rèn)知清潔區(qū)域參考點(diǎn)和清潔機(jī)器人的限制接近區(qū)域，并且可以避免對(duì)家具等的任何損壞或者從已設(shè)置的清潔區(qū)域逃離。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明所述的系統(tǒng)包括:清潔機(jī)器人10，所述清潔機(jī)器人自動(dòng)地行走，繞過障礙物并且吸入且清掃灰塵及異物；至少一個(gè)外部裝置20，所述至少一個(gè)外部裝置具有指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能，用于允許所述清潔機(jī)器人10認(rèn)知清潔參考點(diǎn)和行走限制區(qū)域；以及充電部分30，所述充電部分對(duì)所述清潔機(jī)器人10電學(xué)充電。如圖2所示，清潔機(jī)器人10包括在已設(shè)置的清潔區(qū)域中吸入并清掃灰塵及異物的清潔部分11、用于驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人10行走的驅(qū)動(dòng)部分17、在行走過程中檢測(cè)障礙物的障礙物檢測(cè)部分12、與外部裝置20和充電部分30發(fā)射和接收的收發(fā)器部分13、控制每一個(gè)元件的操作的機(jī)器人控制部分14、將用戶的操作信號(hào)輸入到機(jī)器人控制部分14中的機(jī)器人操作部分15，以及給清潔機(jī)器人10的操作供應(yīng)電力的機(jī)器人電源部分16。如圖3所示，外部裝置20包括接收要發(fā)射至清潔機(jī)器人10的機(jī)器人信號(hào)的機(jī)器人信號(hào)接收部分21、給清潔機(jī)器人創(chuàng)建清潔區(qū)域參考點(diǎn)的信號(hào)的指示器信號(hào)控制部分22、創(chuàng)建虛擬墻壁信號(hào)以便向清潔機(jī)器人通知行走限制區(qū)域的虛擬墻壁信號(hào)控制部分23、控制機(jī)器人信號(hào)接收部分21、指示器信號(hào)控制部分22和虛擬墻壁信號(hào)控制部分23的操作的外部裝置控制部分24、允許用戶將設(shè)置值輸入外部裝置控制部分24的外部裝置操作部分25、給系統(tǒng)的操作供應(yīng)外部電源的外部裝置電源部分26，以及響應(yīng)于指示器信號(hào)控制部分22和虛擬墻壁信號(hào)控制部分23所創(chuàng)建的信號(hào)而產(chǎn)生信號(hào)的外部裝置收發(fā)器部分。
在此，外部裝置收發(fā)器部分包括外部裝置遠(yuǎn)程收發(fā)器部分28a和外部裝置本地收發(fā)器部分28b，外部裝置遠(yuǎn)程收發(fā)器部分通過給清潔機(jī)器人10發(fā)射信號(hào)來引導(dǎo)清潔機(jī)器人，外部裝置本地收發(fā)器部分提供確定的位置信號(hào)用于當(dāng)清潔機(jī)器人10靠近障礙物時(shí)防止其碰撞。外部裝置遠(yuǎn)程收發(fā)器部分28a由能夠感測(cè)I 5m的遠(yuǎn)程光學(xué)傳感器形成，而外部裝置本地收發(fā)器部分28b由感測(cè)30cm內(nèi)的光學(xué)傳感器形成。在此，優(yōu)選地，將外部裝置讀書器(transcriber)部分分別安裝在前側(cè)、左側(cè)和右側(cè)，從而有效地沿三個(gè)方向發(fā)射和接收信號(hào)。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，外部裝置20可能配備有外部裝置機(jī)器人充電部分，允許利用清潔機(jī)器人10給外部裝置20充電。外部裝置機(jī)器人充電部分特征在于外部裝置電源部分26由二次電池26a形成，以及外部裝置充電連接部分18在清潔機(jī)器人10本體的外表面處形成，并且機(jī)器人連接充電部分27在外部裝置20的本體的外表面處形成。外部裝置充電連接部分18可以用作機(jī)器人充電連接部分19，反之亦然。下面將描述本發(fā)明的控制操作。如圖4所示，在清潔機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法中，所述系統(tǒng)由自動(dòng)吸入并清掃灰塵及異物的清潔機(jī)器人10、至少一個(gè)發(fā)射指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能的外部裝置20以及給清潔機(jī)器人10充電的充電部分30形成，清潔機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法包括:機(jī)器人清潔步驟100，發(fā)射指示器信號(hào)通知外部裝置20指示清潔區(qū)域，因此清潔機(jī)器人10以區(qū)塊為單位對(duì)清潔區(qū)域進(jìn)行清潔；以及虛擬墻壁設(shè)置步驟200，發(fā)射虛擬墻壁信號(hào)，使得外部裝置20允許清潔機(jī)器人10認(rèn)知機(jī)器人清潔步驟100中的限制接近區(qū)域。如圖5所示，機(jī)器人清潔步驟100包括:指示器操作步驟110，當(dāng)用戶操作外部裝置的外部裝置操作部分25時(shí)，允許外部裝置20執(zhí)行指示器操作；指示器信號(hào)發(fā)射步驟120，允許經(jīng)由指示器操作步驟110已經(jīng)設(shè)置用于指示器操作的外部裝置發(fā)射指示器信號(hào)；清潔機(jī)器人行走步驟130，允許清潔機(jī)器人10經(jīng)由指示器信號(hào)發(fā)射步驟120接收信號(hào)并且行走；以及區(qū)塊單元清潔步驟140，允許清潔機(jī)器人在清潔機(jī)器人行走步驟130中移動(dòng)由外部裝置20認(rèn)知的清潔區(qū)域，并且在指示器點(diǎn)周圍以區(qū)塊為單位執(zhí)行清潔。如圖6所示，虛擬墻壁設(shè)置步驟200包括虛擬墻壁操作步驟210，當(dāng)用戶操作外部裝置20的外部裝置操作部分25時(shí)，允許外部裝置20執(zhí)行虛擬墻壁設(shè)置操作；虛擬墻壁信號(hào)發(fā)射步驟220，允許經(jīng)由虛擬墻壁操作步驟210已經(jīng)設(shè)置用于虛擬墻壁設(shè)置操作的外部裝置20發(fā)射虛擬墻壁信號(hào)；以及清潔機(jī)器人避開行走步驟230，當(dāng)清潔機(jī)器人10到達(dá)經(jīng)由虛擬墻壁信號(hào)發(fā)射步驟220設(shè)置的虛擬墻壁并且接收虛擬墻壁信號(hào)時(shí)，允許清潔機(jī)器人10繞過虛擬墻壁。作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，如圖7所示，還提供了喚醒操作步驟300，只有當(dāng)清潔機(jī)器人10接近時(shí)，才隨著外部裝置20操作按照用戶的操作選擇性地發(fā)射指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)。 如圖8所示，喚醒操作步驟300包括機(jī)器人信號(hào)發(fā)射步驟310，在清潔機(jī)器人10行走的同時(shí)發(fā)射機(jī)器人信號(hào)；以及喚醒步驟320，允許外部裝置20響應(yīng)于由用戶操作設(shè)置的指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)進(jìn)行操作，外部裝置20已經(jīng)接收到經(jīng)由機(jī)器人信號(hào)發(fā)射步驟310發(fā)射的信號(hào)。
此外，在指示器信號(hào)發(fā)射步驟120中，允許外部裝置發(fā)射識(shí)別碼，并且清潔機(jī)器人10基于用戶的設(shè)置認(rèn)知清潔區(qū)域的外部裝置20，從而執(zhí)行識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟。如圖9所示，識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟包括外部裝置識(shí)別碼輸入步驟410，分別將識(shí)別碼輸入到至少兩個(gè)外部裝置20中；清潔設(shè)置輸入步驟420，將基于用戶設(shè)置的清潔區(qū)域外部裝置20的識(shí)別碼輸入到清潔機(jī)器人10中；以及外部裝置識(shí)別步驟430，通過當(dāng)清潔機(jī)器人10行走時(shí)基于從外部裝置20發(fā)射的指示器信號(hào)來認(rèn)知識(shí)別碼，當(dāng)信號(hào)是基于清潔設(shè)置的外部裝置20的指示器信號(hào)時(shí)，執(zhí)行清潔機(jī)器人行走步驟130。在下文中，將參考附圖詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的清潔步驟。當(dāng)假定利用由清潔機(jī)器人10、外部裝置20和充電部分30形成的清潔機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行某些清潔時(shí)，將充電部分30定位在清潔機(jī)器人10的待機(jī)位置，并且將充電部分30與設(shè)置在墻壁上或者其他地方的電源插座電連接。在此,與充電部分30 B齒合的清潔機(jī)器人10保持在充電模式或者工作待機(jī)模式。外部裝置20位于需要清潔的區(qū)域。通過操作外部裝置操作部分25發(fā)射指示器信號(hào)以召喚(call)清潔機(jī)器人10。當(dāng)在完成根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人系統(tǒng)的安裝的狀態(tài)下基于用戶操作從外部裝置20發(fā)射指示器信號(hào)時(shí)，在充電部分30的處于待機(jī)模式的清潔機(jī)器人10朝著發(fā)射指示器信號(hào)的區(qū)域移動(dòng)，即朝向需要清潔的并且基于機(jī)器人清潔步驟100正在發(fā)射指示器信號(hào)的外部裝置20所定位的區(qū)域，然后以區(qū)塊為單位清潔區(qū)域，區(qū)塊類似于關(guān)于外部裝置20的棋盤(go board)。當(dāng)在根據(jù)本發(fā)明的清潔過程中在清潔區(qū)域內(nèi)存在需要保護(hù)以防止清潔機(jī)器人10碰撞的昂貴家具之類的或者需要防止清潔機(jī)器人10從已設(shè)置的區(qū)域逃離時(shí)，準(zhǔn)備至少兩個(gè)外部裝置20，并且用戶在虛擬墻壁設(shè)置步驟200的幫助下操作外部裝置20的外部裝置操作部分25，從而向清潔機(jī)器人10發(fā)射虛擬墻壁設(shè)置信號(hào)，虛擬墻壁設(shè)置信號(hào)限制進(jìn)一步接近和行走。在經(jīng)由虛擬墻壁設(shè)置步驟200設(shè)置虛擬墻壁的狀態(tài)下，當(dāng)正忙于清潔的清潔機(jī)器人10更靠近已設(shè)置的虛擬墻壁時(shí)，清潔機(jī)器人10基于虛擬墻壁信號(hào)停止接近已設(shè)置的虛擬墻壁并且停止行走，然后繞開已設(shè)置的虛擬墻壁繼續(xù)行走，按照這種方式可以保護(hù)昂貴家具之類的免受清潔機(jī)器人10的碰撞。防止清潔機(jī)器人10接近或者行走至清潔機(jī)器人10可能跌落或者不應(yīng)該行走的地方。下面將描述在由根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人系統(tǒng)清潔的過程中的喚醒操作步驟。在喚醒操作步驟中(其中只有當(dāng)外部裝置20接收清潔機(jī)器人10的信號(hào)并且隨后發(fā)射指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)，基于用戶操作要求清潔工作時(shí)，清潔機(jī)器人10才喚醒)，在充電部分30處在待機(jī)模式的清潔機(jī)器人10發(fā)射機(jī)器人信號(hào)。在清潔機(jī)器人10發(fā)射機(jī)器人信號(hào)并且行走的同時(shí)，當(dāng)正在靠近清潔機(jī)器人10的外部設(shè)備20接收機(jī)器人信號(hào)時(shí)，仍然處在待機(jī)模式的外部裝置20基于用戶設(shè)置發(fā)射指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)，然后清潔機(jī)器人10響應(yīng)于來自外部裝置200的信號(hào)選擇機(jī)器人清潔步驟100或者虛擬墻壁設(shè)置步驟200。
下面將描述識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟，其中向外部發(fā)射識(shí)別碼。在由清潔機(jī)器人10、外部裝置20和充電部分30形成的清潔機(jī)器人系統(tǒng)中，在每一個(gè)清潔區(qū)域均提供外部裝置20。在這種狀態(tài)下，當(dāng)由清潔機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行清潔時(shí)，其中對(duì)清潔機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程以發(fā)射指示器信號(hào)和識(shí)別信號(hào)，基于用戶操作將每一個(gè)外部裝置20設(shè)置為發(fā)射不同的識(shí)別碼(例如，nol、no2、no3……no η)，并且響應(yīng)于用戶操作基于多個(gè)外部裝置20的最高優(yōu)先級(jí)設(shè)置清潔機(jī)器人10。在每一個(gè)外部裝置20均具有不同的識(shí)別碼、由用戶設(shè)置清潔機(jī)器人10、然后清潔機(jī)器人10開始行走進(jìn)行清潔的狀態(tài)下，當(dāng)多個(gè)外部裝置20發(fā)射指示器信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人10朝向正在發(fā)射與多個(gè)來自外部裝置的信號(hào)中最高優(yōu)先級(jí)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)的外部裝置20移動(dòng)，從而執(zhí)行清潔。在識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟的·過程中可以選擇性地執(zhí)行基于喚醒操作步驟300的清潔步驟。工業(yè)實(shí)用性如上所述，本發(fā)明基本上涉及通過提供至少一個(gè)具有指示器功能的外部裝置在清潔區(qū)域參考點(diǎn)周圍以區(qū)塊為單位執(zhí)行清潔，從而不留下未清潔的區(qū)域。由于外部裝置配備有虛擬墻壁設(shè)置功能，因此可以限制清潔機(jī)器人接近已設(shè)置的虛擬墻壁，按照這種方式可以保護(hù)昂貴家具等免受由于清潔機(jī)器人碰撞的損壞，同時(shí)防止清潔機(jī)器人在清潔過程中從已設(shè)置的清潔區(qū)域逃離。此外，由于外部裝置設(shè)計(jì)用于基于喚醒操作步驟操作，因此外部裝置可以處在待機(jī)模式，而不與清潔機(jī)器人通信，這樣使電功率的消耗最小化。由于外部裝置發(fā)射指示器信號(hào)和識(shí)別碼，因此可以基于用戶的選擇設(shè)置清潔區(qū)域，從而更有效地執(zhí)行清潔。外部裝置配備有機(jī)器人連接充電部分，并且清潔機(jī)器人配備有外部裝置充電連接部分，所以可以在清潔機(jī)器人的幫助下執(zhí)行外部裝置的充電，因而可以在沒有任何外部電源的地方安裝外部裝置。因?yàn)榭梢栽诓槐畴x本發(fā)明精神或者本質(zhì)特征的情況下以若干的形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，還應(yīng)當(dāng)理解的是，除非另有說明，上述示例不受限于任何前述的細(xì)節(jié)，而是應(yīng)當(dāng)在所附權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)被廣義地理解，因此規(guī)定落在權(quán)利要求的要求(meets)和邊界或者這種條件和邊界的等同內(nèi)的所有變化和修改都包含在所附權(quán)利要求中。
權(quán)利要求
1.一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括: 清潔機(jī)器人10，所述清潔機(jī)器人自動(dòng)地吸入并且清掃灰塵及異物，同時(shí)避開和繞過前方的障礙物； 至少一個(gè)外部裝置20，所述至少一個(gè)外部裝置具有指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能，用于允許所述清潔機(jī)器人10認(rèn)知清潔參考點(diǎn)和行走限制區(qū)域，以及充電部分30,所述充電部分對(duì)所述清潔機(jī)器人10充電， 其中所述清潔機(jī)器人10包括: 清潔部分U，吸入并清掃清潔區(qū)域中的灰塵和異物； 驅(qū)動(dòng)部分17，驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人10 ； 障礙物檢測(cè)部分12 ，在行走過程中檢測(cè)障礙物； 收發(fā)器部分13，與所述外部裝置20和所述充電部分30通信； 機(jī)器人控制部分14，控制每一個(gè)元件的操作； 機(jī)器人操作部分15，將用戶的操作信號(hào)輸入到所述機(jī)器人控制部分14中；以及 機(jī)器人電源部分16，供應(yīng)用于所述清潔機(jī)器人10的操作的電力；以及 其中所述外部裝置20每一個(gè)均包括: 機(jī)器人信號(hào)接收部分21，接收向所述清潔機(jī)器人10發(fā)射的機(jī)器人信號(hào)； 指示器信號(hào)控制部分22，向所述清潔機(jī)器人創(chuàng)建清潔區(qū)域參考點(diǎn)的信號(hào)； 虛擬墻壁信號(hào)控制部分23，創(chuàng)建虛擬墻壁信號(hào)，以便向所述清潔機(jī)器人通知行走限制區(qū)域； 外部裝置控制部分24，控制所述機(jī)器人信號(hào)接收部分21、所述指示器信號(hào)控制部分22和所述虛擬墻壁信號(hào)控制部分23的操作； 外部裝置操作部分25，幫助將用戶的設(shè)置值輸入到所述外部裝置控制部分24中； 外部裝置電源部分26，供應(yīng)用于元件操作的電力；以及 外部裝置收發(fā)器部分，響應(yīng)于從所述指示器信號(hào)控制部分22和所述虛擬墻壁信號(hào)控制部分23發(fā)射的信號(hào)而發(fā)射信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述外部裝置收發(fā)器部分包括: 外部裝置遠(yuǎn)程收發(fā)器部分28a，通過向遠(yuǎn)程定位的清潔機(jī)器人10發(fā)射信號(hào)來執(zhí)行引導(dǎo)；以及 外部裝置本地收發(fā)器部分28b，防止正在靠近障礙物的清潔機(jī)器人10的碰撞并且提供確定的位置信號(hào)，將所述外部裝置收發(fā)器部分分別安裝在前側(cè)、左側(cè)和右側(cè)，從而沿三個(gè)方向發(fā)射信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述外部裝置20每一個(gè)均包括外部裝置機(jī)器人充電裝置，用于在所述清潔機(jī)器人10的幫助下充電，并且所述外部裝置機(jī)器人充電裝置的特征在于所述外部裝置電源部分26由可再充電二次電池26a形成，在所述清潔機(jī)器人10本體的外表面處設(shè)置外部裝置充電連接部分18，在外部裝置20的本體的外表面處設(shè)置機(jī)器人連接充電部分27。
4.一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，所述清潔機(jī)器人系統(tǒng)由自動(dòng)地吸入并清掃灰塵及異物的清潔機(jī)器人10、發(fā)射指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能的至少一個(gè)外部裝置20和對(duì)所述清潔機(jī)器人10充電的充電部分30形成，該清潔機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法包括:機(jī)器人清潔步驟100，發(fā)射指示器信號(hào)通知所述外部裝置20指示清潔區(qū)域，因此清潔機(jī)器人10以區(qū)塊為單位清掃所述清潔區(qū)域；以及 虛擬墻壁設(shè)置步驟200，發(fā)射虛擬墻壁信號(hào)，使得所述外部裝置20允許所述清潔機(jī)器人10在所述機(jī)器人清潔步驟100中認(rèn)知限制接近區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述機(jī)器人清潔步驟100包括: 指示器操作步驟110，當(dāng)用戶操作所述外部裝置的外部裝置操作部分25時(shí)，允許所述外部裝置20執(zhí)行指示器操作； 指示器信號(hào)發(fā)射步驟120，允許經(jīng)由所述指示器操作步驟110已經(jīng)設(shè)置用于所述指示器操作的外部裝置發(fā)射指示器信號(hào)； 清潔機(jī)器人行走步驟130，允許所述清潔機(jī)器人10經(jīng)由所述指示器信號(hào)發(fā)射步驟120接收信號(hào)并且行走；以及 區(qū)塊單元清潔步驟140，允許所述清潔機(jī)器人在所述清潔機(jī)器人行走步驟130中移動(dòng)由所述外部裝置20認(rèn)知的清潔區(qū)域，并且在所述指示器點(diǎn)周圍以區(qū)塊為單位執(zhí)行清潔。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述虛擬墻壁設(shè)置步驟200包括: 虛擬墻壁操作步驟210，當(dāng)用戶操作所述外部裝置20的外部裝置操作部分25時(shí)，允許所述外部裝置20執(zhí)行虛擬墻壁設(shè)置操作； 虛擬墻壁信號(hào)發(fā)射步驟220，允許經(jīng)由所述虛擬墻壁操作步驟210已經(jīng)設(shè)置用于所述虛擬墻壁設(shè)置操作的外部裝置20發(fā)射虛擬墻壁信號(hào)；以及 清潔機(jī)器人避開行走步驟230，當(dāng)所述清潔機(jī)器人10到達(dá)經(jīng)由所述虛擬墻壁信號(hào)發(fā)射步驟220設(shè)置的虛擬墻壁并且接收虛擬墻壁信號(hào)時(shí)，允許所述清潔機(jī)器人10繞過虛擬墻壁。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括:喚醒操作步驟300，當(dāng)所述外部裝置20只有在所述清潔機(jī)器人10接近時(shí)操作時(shí)，按照用戶的操作選擇性地發(fā)射指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)，所述喚醒操作步驟300包括:機(jī)器人信號(hào)發(fā)射步驟310，在所述清潔機(jī)器人10行走的同時(shí)發(fā)射機(jī)器人信號(hào)；以及喚醒步驟320，允許所述外部裝置20響應(yīng)于由用戶操作設(shè)置的指示器信號(hào)或者虛擬墻壁信號(hào)進(jìn)行操作，所述外部裝置20已經(jīng)接收到經(jīng)由所述機(jī)器人信號(hào)發(fā)射步驟310發(fā)射的信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中在所述指示器信號(hào)發(fā)射步驟120中，允許所述外部裝置發(fā)射識(shí)別碼，并且所述清潔機(jī)器人10基于用戶設(shè)置認(rèn)知所述清潔區(qū)域的外部裝置20，從而執(zhí)行識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟，其中所述識(shí)別碼認(rèn)知清潔步驟包括: 外部裝置識(shí)別碼輸入步驟410，分別將識(shí)別碼輸入到至少兩個(gè)外部裝置20中； 清潔設(shè)置輸入步驟420，基于用戶設(shè)置將清潔區(qū)域的外部裝置20的識(shí)別碼輸入到所述清潔機(jī)器人10中；以及 外部裝置識(shí)別步驟430，通過當(dāng)清潔機(jī)器人10行走時(shí)基于從外部裝置20發(fā)射的指示器信號(hào)來認(rèn)知識(shí)別碼，當(dāng)所述信號(hào)是基于清潔設(shè)置的外部裝置20的指示器信號(hào)時(shí)，執(zhí)行所述清潔機(jī)器人行走步驟130。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種清潔機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法，使得能夠在所述清潔機(jī)器人的幫助下可靠并且快速地進(jìn)行清潔。所述清潔機(jī)器人系統(tǒng)包括至少一個(gè)外部裝置，每一個(gè)外部裝置都由指示器和虛擬墻壁設(shè)置功能形成，在所述外部裝置的幫助下可以由清潔區(qū)域參考點(diǎn)周圍的模塊單元執(zhí)行清潔工作，從而不留下未清潔的區(qū)域。由于可以利用由外部裝置設(shè)置的虛擬墻壁設(shè)置來限制所述清潔機(jī)器人的接近，因此可以防止任何由于所述清潔機(jī)器人的碰撞對(duì)家具的損壞，并且可以阻止所述清潔機(jī)器人逃離已設(shè)置的清潔區(qū)域。
文檔編號(hào)G05D1/02GK103220955SQ201180055480
公開日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2011年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月20日
發(fā)明者李萬熙, 李麒勇, 宋昌南 申請(qǐng)人:瑪紐爾公司