專利名稱：數(shù)值控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種數(shù)值控制裝置。
背景技術(shù)：
在以往的各種機(jī)床中，按照加工指令程序(NC程序)對輸送工件或加工該工件的刀具的輸送裝置進(jìn)行數(shù)值控制，由此進(jìn)行工件加工。在這種機(jī)床中，一般設(shè)置有能夠通過手動操作來指示伴隨工件、刀具的加減速的動作的指示裝置。由操作員等通過該指示裝置進(jìn)行指示，能夠?qū)嵤┌凑账黾庸ぶ噶畛绦虻墓ぜ虻毒叩耐ǔ５囊苿又獾摹殡S工件或刀具的加減速的動作。具體地說，在機(jī)床中，作為所述指示裝置設(shè)置有緊急停止裝置、重新啟動裝置、操控裝置(override device)等。緊急停止裝置用于將工件或刀具作為移動對象物，在該移動對象物通過輸送裝置被輸送時，指示該移動對象物的輸送的緊急停止。該緊急停止裝置具備緊急停止按鈕，通過按下該緊急停止按鈕，向輸送裝置進(jìn)行指示使其緊急停止移動對象物的輸送。另外，重新啟動裝置用于指示緊急停止后的移動對象物的重新啟動。該重新啟動裝置具備重新啟動按鈕，通過按下該重新啟動按鈕，向輸送裝置指示重新開始移動對象物的輸送。此外，操控裝置具備操控刻度盤，通過操作該操控刻度盤，向輸送裝置指示與操控刻度盤的操作量相對應(yīng)的移動對象物的輸送速度的加減速。在所述緊急停止的情況下，會伴隨移動對象物的急劇減速，在所述重新啟動的情況下，會伴隨移動對象物的急劇加速，另外，當(dāng)通過所述操控裝置指示加減速時，與通常的移動對象物的移動時相比，進(jìn)行急劇的加減速。在機(jī)床中進(jìn)行如上所述的伴隨移動對象物的加減速的動作時，會對機(jī)床施加機(jī)械沖擊。以往就已提出用于降低起因于移動對象物的急劇加減速的機(jī)械沖擊的技術(shù)。作為該技術(shù)的一例，有利用加減速濾波器進(jìn)行的插值后加減速的技術(shù)。該插值后加減速是如下技術(shù):利用加減速濾波器，使通過插值運(yùn)算從加工指令程序所得到的移動指令延遲與規(guī)定的指令時間常數(shù)相對應(yīng)的時間，由此緩和加工指令程序所指示的急劇的加減速以及通過指示裝置所指示的急劇的加減速。但是，在該插值后加減速技術(shù)中，雖然具有能夠緩和起因于移動對象物的急劇加減速的機(jī)械沖擊的優(yōu)點，但另一方面具有產(chǎn)生工件的加工形狀的誤差的缺點。具體地說，該插值后加減速技術(shù)在緩和加工指令程序所指示的急劇的加減速和所述指示裝置所指示的急劇的加減速這兩方面有效，但是在將該插值后加減速技術(shù)適用于緩和加工指令程序所指示的急劇的加減速的情況下，實際的加工形狀相對于加工指令程序所指示的加工形狀(加工路徑)產(chǎn)生誤差。另外，在將該插值后加減速技術(shù)適用于緩和指示裝置指示的急劇的加減速的情況下，由于通過所述插值后加減速技術(shù)來緩和加工指令程序所指示的急劇的加減速后的加工路徑相對于原來的加工路徑產(chǎn)生進(jìn)一步的誤差，因此成為工件帶有出乎意料的缺陷的原因。針對如上所述的問題點，在下述專利文獻(xiàn)I中提出了如下技術(shù):為了校正通過插值后加減速而產(chǎn)生的加工形狀的誤差，進(jìn)行用于消除在移動對象物的各移動軸間產(chǎn)生的相位誤差的運(yùn)算。另外，在下述專利文獻(xiàn)2中提出了完全不使用插值后加減速的加減速技術(shù)。在該加減速技術(shù)中，在根據(jù)加工指令程序計算移動對象物的各移動軸上的移動脈沖之前進(jìn)行插值前加減速運(yùn)算，由此預(yù)先計算緩和了加工指令程序所指示的急劇的加減速的加工路徑。因此,能夠預(yù)先求出不產(chǎn)生機(jī)械沖擊的加工路徑,能夠按照該加工路徑使移動對象物移動。因此，根據(jù)該加減速技術(shù)，不會產(chǎn)生如上所述的起因于插值后加減速的誤差，能夠降低起因于移動對象物的急劇的加減速的機(jī)械沖擊。但是，在所述專利文獻(xiàn)I和專利文獻(xiàn)2中的任一個所記載的技術(shù)中，要想緩和通過所述指示裝置指示的急劇的加減速，則根據(jù)來自該指示裝置的指示而重新計算的運(yùn)算變得復(fù)雜。因此，存在如下問題:通過所述指示裝置指示伴隨移動對象物的加減速的動作起至實際進(jìn)行所指示的該移動對象物的動作為止的響應(yīng)性差。具體地說，在機(jī)床中進(jìn)行如上所述的緊急停止、伴隨重新啟動的加速、伴隨利用操控裝置進(jìn)行的加減速等的加減速的動作時，要求從進(jìn)行該伴隨加減速的動作的指示(緊急停止按鈕、重新啟動按鈕的接通或操控刻度盤的操作)起迅速地、且實際的移動對象物的移動軌跡不偏離預(yù)定的加工路徑的情況下執(zhí)行該伴隨加減速的動作，但是在所述專利文獻(xiàn)I和所述專利文獻(xiàn)2所記載的任意技術(shù)中，由于移動指令的運(yùn)算都復(fù)雜，因此其運(yùn)算花費時間，其結(jié)果，自進(jìn)行加減速動作的指示起至實際實施該加減速動作為止的響應(yīng)性差。專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報特開2010-55161號專利文獻(xiàn)2:日本專利公開公報特開2008-225825號。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于解決上述問題。即，本發(fā)明的目的在于提供一種數(shù)值控制裝置，在機(jī)床中實施加工工件時的移動對象物的通常的輸送之外的、伴隨該移動對象物的速度變化的動作的情況下，能夠防止移動對象物的移動軌跡偏離加工指令程序指示的加工路徑，并且能夠提高指示伴隨移動對象物的速度變化的動作起至該動作執(zhí)行為止的響應(yīng)性。本發(fā)明的一方面所涉及的數(shù)值控制裝置，被設(shè)置于機(jī)床，所述機(jī)床具備:多個輸送裝置，將工件或加工該工件的刀具作為移動對象物，在加工所述工件時輸送所述移動對象物；以及特殊指令輸入裝置，用于從外部輸入特殊指令，該特殊指令用于指示在加工所述工件時區(qū)別于所述移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的速度變化的動作，其中，所述各輸送裝置分別具有:支承所述移動對象物的支承體，以及通過將該支承體沿特定的移動軸方向輸送從而輸送所述移動對象物的驅(qū)動裝置，所述數(shù)值控制裝置進(jìn)行對所述各輸送裝置的數(shù)值控制，包括:存儲部，存儲規(guī)定了加工路徑的加工指令程序，該加工路徑表示在加工所述工件時所述移動對象物伴隨基準(zhǔn)時刻的經(jīng)過而應(yīng)移動的路徑；運(yùn)算部，基于所述加工路徑，分別計算每個某一設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量；以及驅(qū)動控制部，根據(jù)由所述運(yùn)算部計算出的所述各支承體的移動量，使所述各驅(qū)動裝置輸送與該驅(qū)動裝置相對應(yīng)的所述支承體，其中，所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述特殊指令輸入裝置的所述特殊指令，使所述設(shè)定單位時間的長度從輸入該特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的所述移動對象物的速度變化相對應(yīng)的長度，并基于所述加工路徑計算每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。


圖1是適用本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置的機(jī)床的概略側(cè)視圖。圖2是本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置的功能框圖。圖3是移動指令路徑導(dǎo)出部和存儲器的功能框圖。圖4是表示本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的數(shù)值控制過程的流程圖。圖5是表示加減速請求監(jiān)視部進(jìn)行的特殊指令的監(jiān)視過程的流程圖。圖6是表示移動對象物的緊急停止過程的流程圖。圖7是表示移動對象物的重新啟動過程的流程圖。圖8是表示移動對象物的速度變更過程的流程圖。圖9是示出表示伴隨加減速的動作所需的期間time和在該期間內(nèi)的單位時間的變動的單位時間變動函數(shù)g(t)的計算過程的流程圖。圖10是表示在執(zhí)行以恒定速度移動的移動對象物的緊急停止過程時的停止時單位時間變動函數(shù)的圖。圖11是表示在移動對象物的加速中執(zhí)行緊急停止過程時的停止時單位時間變動函數(shù)的圖。圖12是表示在移動對象物的減速中執(zhí)行緊急停止過程時的停止時單位時間變動函數(shù)的圖。圖13是用于說明由三個區(qū)間構(gòu)成的停止時單位時間變動函數(shù)的圖。圖14是表示在執(zhí)行移動對象物的重新啟動過程時的由三個區(qū)間構(gòu)成的重新啟動時單位時間變動函數(shù)的圖。圖15是表示在執(zhí)行移動對象物的重新啟動過程時的由兩個區(qū)間構(gòu)成的重新啟動時單位時間變動函數(shù)的圖。圖16是表示在執(zhí)行以恒定速度移動的移動對象物的加速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。圖17是表示在移動對象物的加速中進(jìn)一步執(zhí)行該移動對象物的加速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。圖18是表示在移動對象物的減速中執(zhí)行加速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。圖19是表示在執(zhí)行以恒定速度移動的移動對象物的減速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。圖20是表示在移動對象物的加速中執(zhí)行減速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。圖21是表示在移動對象物的減速中進(jìn)一步執(zhí)行該移動對象物的減速過程時的速度變更時單位時間變動函數(shù)的圖。
具體實施例方式以下，參照

本發(fā)明的實施方式。首先，參照圖1和圖2說明適用本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置2的機(jī)床的結(jié)構(gòu)。設(shè)置有本實施方式的數(shù)值控制裝置2(參照圖2)的機(jī)床用于對作為被加工物的工件100進(jìn)行切削加工。該機(jī)床具備工件輸送裝置102、立柱104、刀具105、刀具垂直輸送裝置106、刀具第一水平輸送裝置108、刀具第二水平輸送裝置110、主軸箱(spindle head)112以及控制盤114。此外，工件輸送裝置102、刀具垂直輸送裝置106、刀具第一水平輸送裝置108以及刀具第二水平輸送裝置110分別包含在本發(fā)明的輸送裝置的概念中。工件輸送裝置102是用于將工件100沿垂直于圖1的紙面的方向即X軸方向輸送的裝置。該工件輸送裝置102具有:固定設(shè)置于規(guī)定的設(shè)置場所上的基座102a ;能夠沿X軸方向移動地設(shè)置在該基座102a上的工件支承體102b ；以及將該工件支承體102b沿X軸方向輸送的工件驅(qū)動裝置102c (參照圖2)。工件支承體102b支承工件100。工件100以垂直站立的狀態(tài)設(shè)置在該工件支承體102b上。工件驅(qū)動裝置102c具有作為驅(qū)動源的伺服馬達(dá)。此外，所述X軸包含在本發(fā)明的移動軸的概念中。另外，工件支承體102b包含在本發(fā)明的支承體的概念中。另外，工件驅(qū)動裝置102c包含在本發(fā)明的驅(qū)動裝置的概念中。立柱104豎立設(shè)置在從所述基座102a的設(shè)置場所朝向水平方向且與所述X軸垂直的方向分離的設(shè)置場所，并沿垂直方向延伸。刀具垂直輸送裝置106設(shè)置于立柱104。該刀具垂直輸送裝置106是用于將用于對工件100進(jìn)行切削加工的刀具105沿在垂直方向上延伸的Y軸方向輸送的裝置。該刀具垂直輸送裝置106具有:以能夠沿Y軸方向移動的方式安裝于立柱104的垂直支承體106a ；以及設(shè)置于立柱104，并沿立柱104在Y軸方向上輸送垂直支承體106a的垂直驅(qū)動裝置106b (參照圖2)。垂直支承體106a支承刀具第一水平輸送裝置108。該刀具第一水平輸送裝置108如后述那樣通過刀具第二水平輸送裝置110和主軸箱112支承刀具105，因此垂直支承體106a間接地支承刀具105。垂直驅(qū)動裝置106b具有作為驅(qū)動源的伺服馬達(dá)。此夕卜，所述Y軸方向包含在本發(fā)明的移動軸的概念中。另外，垂直支承體106a包含在本發(fā)明的支承體的概念中。另外，垂直驅(qū)動裝置106b包含在本發(fā)明的驅(qū)動裝置的概念中。刀具第一水平輸送裝置108設(shè)置于垂直支承體106a。該刀具第一水平輸送裝置108是用于將刀具105沿相對于所述X軸和所述Y軸這兩者垂直地延伸的W軸方向輸送的裝置。該刀具第一水平輸送裝置108具有:能夠沿W軸方向移動地設(shè)置于垂直支承體106a的第一水平支承體108a ；以及設(shè)置于垂直支承體106a，將第一水平支承體108a沿W軸方向進(jìn)退地輸送的第一水平驅(qū)動裝置108b (參照圖2)。第一水平支承體108a支承刀具第二水平輸送裝置110。該刀具第二水平輸送裝置110如后述地通過主軸箱112支承刀具105，因此第一水平支承體108a間接地支承刀具105。第一水平驅(qū)動裝置108b具有作為驅(qū)動源的伺服馬達(dá)。此外，所述W軸包含在本發(fā)明的移動軸的概念中。另外，第一水平支承體108a包含在本發(fā)明的支承體的概念中。另外，第一水平驅(qū)動裝置108b包含在本發(fā)明的驅(qū)動裝置的概念中。刀具第二水平輸送裝置110設(shè)置于第一水平支承體108a。該刀具第二水平輸送裝置Iio是用于將刀具105沿與所述W軸平行的Z軸方向輸送的裝置。該刀具第二水平輸送裝置Iio具有:能夠沿Z軸方向移動地設(shè)置于第一水平支承體108a的第二水平支承體IlOa ;以及設(shè)置于第一水平支承體108a，將第二水平支承體IlOa沿Z軸方向進(jìn)退地輸送的第二水平驅(qū)動裝置110b。第二水平支承體IlOa支承主軸箱112。該第二水平支承體IlOa通過主軸箱112支承刀具105。第二水平驅(qū)動裝置IlOb具有作為驅(qū)動源的伺服馬達(dá)。此夕卜，所述Z軸包含在本發(fā)明的移動軸的概念中。另外，第二水平支承體IlOa包含在本發(fā)明的支承體的概念中。另外，第二水平驅(qū)動裝置IlOb包含在本發(fā)明的驅(qū)動裝置的概念中。主軸箱112以其旋轉(zhuǎn)軸與所述W軸和所述Z軸平行的方式設(shè)置于第二水平支承體IlOa0該主軸箱112保持刀具105并使刀具105繞該主軸箱112的軸旋轉(zhuǎn)。刀具105通過主軸箱112而旋轉(zhuǎn)，用其先端部對工件100進(jìn)行切削加工?？刂票P114具有用于進(jìn)行所述各輸送裝置102、106、108、110的驅(qū)動控制、主軸箱112的驅(qū)動控制、除此以外的機(jī)床的各部的控制的功能。該控制盤114與所述各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b以及主軸箱112的驅(qū)動源電連接。另外，控制盤114具備特殊指令輸入裝置122(參照圖2)。該特殊指令輸入裝置122是用于從外部輸入特殊指令的裝置，該特殊指令用于指示加工工件100時的工件100和刀具105的通常的輸送之外的、伴隨加速或減速的工件100和刀具105的動作。此外，以下將輸送裝置102、106、108、110所輸送的對象物、即工件100或刀具105稱為移動對象物。特殊指令輸入裝置122包括停止指令輸入裝置124、重新啟動指令輸入裝置126以及操控裝置(override device) 128。停止指令輸入裝置124是用于輸入用于使移動對象物的移動緊急減速而停止的緊急停止指令的裝置。所述緊急停止指令包含在本發(fā)明的特殊指令的概念中。該停止指令輸入裝置124具有:設(shè)置于控制盤114的外表面的緊急停止按鈕124a ;以及響應(yīng)該緊急停止按鈕124a被按下，向后述的加減速請求監(jiān)視部10發(fā)送緊急停止信號的停止信號發(fā)送部124b。此外，在本實施方式中，按下緊急停止按鈕124a相當(dāng)于緊急停止指令的輸入。重新啟動指令輸入裝置126是用于輸入用于使移動停止的移動對象物的移動重新開始而加速的重新啟動指令的裝置。所述重新啟動指令包含在本發(fā)明的特殊指令的概念中。該重新啟動指令輸入裝置126具有:設(shè)置于控制盤114的外表面的重新啟動按鈕126a ；以及響應(yīng)該重新啟動按鈕126a被按下，向后述的加減速請求監(jiān)視部10發(fā)送重新啟動信號的重新啟動信號發(fā)送部126b。此外，在本實施方式中，按下重新啟動按鈕126a相當(dāng)于重新啟動指令的輸入。操控裝置128是用于輸入加速指令或減速指令的裝置。該加速指令包含使移動對象物的移動速度上升的指示和作為該移動速度的上升率的加速率的信息。另外，減速指令包含使移動對象物的移動速度下降的指示和作為該移動速度的下降率的減速率的信息。該操控裝置128包含在本發(fā)明的速度變更指令輸入裝置的概念中。另外，所述加速指令和所述減速指令包含在本發(fā)明的特殊指令的概念中。操控裝置128具有:設(shè)置于控制盤114的外表面的操控刻度盤(overridedial) 128a ；以及向后述的加減速請求監(jiān)視部10發(fā)送與該操控刻度盤128a的操作方向和操作量相對應(yīng)的速度變更信號的速度變更信號發(fā)送部128b。操控刻度盤128a是操作員等輸入加速指令或減速指令時操作的操作部。操控刻度盤128a以能夠繞其軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于控制盤114。通過使操控刻度盤128a繞其軸的某一方向轉(zhuǎn)動，能夠向操控裝置128輸入加速指令或減速指令。在本實施方式中，使操控刻度盤128a向其中一側(cè)轉(zhuǎn)動的操作相當(dāng)于加速指令的輸入，使操控刻度盤128a向與所述其中一側(cè)相反的一側(cè)即另一側(cè)轉(zhuǎn)動的操作相當(dāng)于減速指令的輸入。另外，操控刻度盤128a向所述其中一側(cè)的轉(zhuǎn)動量與移動對象物的加速率相對應(yīng)，操控刻度盤128a向所述另一側(cè)的轉(zhuǎn)動量與移動對象物的減速率相對應(yīng)。速度變更信號發(fā)送部128b響應(yīng)操控刻度盤128a向所述其中一側(cè)(加速側(cè))轉(zhuǎn)動，向加減速請求監(jiān)視部10發(fā)送包含與操控刻度盤128a向該其中一側(cè)的轉(zhuǎn)動量相對應(yīng)的操控系數(shù)的信息的速度變更信號，而且，響應(yīng)操控刻度盤128a向所述另一側(cè)(減速側(cè))轉(zhuǎn)動，向加減速請求監(jiān)視部10發(fā)送包含與操控刻度盤128a向該另一側(cè)的轉(zhuǎn)動量相對應(yīng)的操控系數(shù)的信息的速度變更信號。與操控刻度盤128a向所述其中一側(cè)的轉(zhuǎn)動量相對應(yīng)的操控系數(shù)包含在本發(fā)明的加速率的概念中，與操控刻度盤128a向所述另一側(cè)的轉(zhuǎn)動量相對應(yīng)的操控系數(shù)包含在本發(fā)明的減速率的概念中。操控系數(shù)以I為基準(zhǔn)。而且，根據(jù)操控刻度盤128a向加速側(cè)轉(zhuǎn)動的情況，操控系數(shù)從I增加，根據(jù)操控刻度盤128a向減速側(cè)轉(zhuǎn)動的情況，操控系數(shù)從I減少。本實施方式的數(shù)值控制裝置2組裝于控制盤114中，進(jìn)行所述各輸送裝置102、106、108、110的數(shù)值控制。接著，參照圖1 圖3詳細(xì)說明本實施方式的數(shù)值控制裝置2的結(jié)構(gòu)。如圖2所示，數(shù)值控制裝置2具有存儲部4、存儲器5以及運(yùn)算處理裝置6。存儲部4存儲作為加工指令程序的NC程序。該NC程序規(guī)定了加工路徑，該加工路徑表示在加工工件100時，移動對象物伴隨基準(zhǔn)時刻的經(jīng)過而應(yīng)移動的路徑。加工路徑表示加工工件100時的基準(zhǔn)時刻與移動對象物的位置之間的相關(guān)關(guān)系。存儲器5存儲在向特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令之前的時間點的操控系數(shù)、包含在所述速度變更信號中的操控系數(shù)等的信息。運(yùn)算處理裝置6進(jìn)行基于存儲在存儲部4中的NC程序所包含的加工路徑的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa的移動量的運(yùn)算、各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b的驅(qū)動控制、向特殊指令輸入裝置122的特殊指令的輸入的監(jiān)視等的各種處理。該運(yùn)算處理裝置6具有加減速請求監(jiān)視部10、運(yùn)算部12以及驅(qū)動控制部14。加減速請求監(jiān)視部10監(jiān)視是否向特殊指令輸入裝置122輸入了所述特殊指令。具體地說，加減速請求監(jiān)視部10通過檢測從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送的緊急停止信號，來監(jiān)視是否向停止指令輸入裝置124輸入了減速停止指令、即停止指令輸入裝置124的緊急停止按鈕124a是否被按下。詳細(xì)地說，加減速請求監(jiān)視部10在從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送了緊急停止信號的情況下，判斷為緊急停止按鈕124a被按下，在未從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送緊急停止信號的情況下，判斷為緊急停止按鈕124a未被按下。然后，力口減速請求監(jiān)視部10響應(yīng)輸入到停止指令輸入裝置124的減速停止指令、即響應(yīng)從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送的緊急停止信號，向運(yùn)算部12的后述的移動量計算部22輸出緊急停止請求。另外，加減速請求監(jiān)視部10通過檢測從重新啟動信號發(fā)送部126b發(fā)送的重新啟動信號，來監(jiān)視是否向重新啟動指令輸入裝置126輸入了重新啟動指令、即重新啟動指令輸入裝置126的重新啟動按鈕126a是否被按下。詳細(xì)地說，加減速請求監(jiān)視部10在從重新啟動信號發(fā)送部126b發(fā)送了重新啟動信號的情況下，判斷為重新啟動按鈕126a被按下，在未從重新啟動信號發(fā)送部126b發(fā)送重新啟動信號的情況下，判斷為重新啟動按鈕126a未被按下。然后，加減速請求監(jiān)視部10響應(yīng)在向停止指令輸入裝置124輸入緊急停止指令之后輸入到重新啟動指令輸入裝置126的重新啟動指令、即響應(yīng)從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送緊急停止信號之后從重新啟動信號發(fā)送部126b發(fā)送的重新啟動信號，向后述的移動量計算部22輸出重新啟動請求。另外，加減速請求監(jiān)視部10通過檢測從速度變更信號發(fā)送部128b發(fā)送的速度變更信號，來監(jiān)視是否向操控裝置128輸入了加速指令或減速指令、即操控刻度盤128a是否被轉(zhuǎn)動。詳細(xì)地說，加減速請求監(jiān)視部10在從速度變更信號發(fā)送部128b發(fā)送了速度變更信號的情況下，判斷為操控刻度盤128a被轉(zhuǎn)動，在未從速度變更信號發(fā)送部128b發(fā)送速度變更信號的情況下，判斷為操控刻度盤128a未被轉(zhuǎn)動。然后，加減速請求監(jiān)視部10響應(yīng)從速度變更信號發(fā)送部128b發(fā)送的速度變更信號，向后述的移動量計算部22輸出包含該速度變更信號中所含的操控系數(shù)信息的速度變更請求。運(yùn)算部12基于存儲在存儲部4中的NC程序的加工路徑，分別計算與向所述特殊指令輸入裝置122的特殊指令的輸入的有無及其特殊指令的種類相應(yīng)的、每個設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體102b、106a、108a、IIOa在對應(yīng)的移動軸方向(X軸方向、Y軸方向、W軸方向、Z軸方向)上的移動量。具體地說，在未向特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令的情況下，運(yùn)算部12基于所述加工路徑，分別計算每個某一設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。另外，在向特殊指令輸入裝置122輸入了特殊指令的情況下，運(yùn)算部12與此相應(yīng)地使設(shè)定單位時間的長度從在向該特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的移動對象物的速度變化相應(yīng)的長度，并基于所述加工路徑計算出每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IIOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。詳細(xì)地說，在向停止指令輸入裝置124輸入了緊急停止指令的情況下，運(yùn)算部12與此相應(yīng)地基于停止時單位時間變動函數(shù)計算出減速停止期間內(nèi)的設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算出每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IIOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。此外，所述減速停止期間是用于移動對象物的緊急停止的減速動作開始起至移動對象物實際停止為止所需的時間。另外，所述停止時單位時間變動函數(shù)是表示如設(shè)定單位時間(減速時設(shè)定單位時間)的長度在所述減速停止期間內(nèi)從在向停止指令輸入裝置124輸入緊急停止指令之前的狀態(tài)下的長度減少至O的設(shè)定單位時間的長度變動的函數(shù)。另外，在向停止指令輸入裝置124輸入緊急停止指令之后向重新啟動指令輸入裝置126輸入了重新啟動指令的情況下，運(yùn)算部12與此相應(yīng)地基于重新啟動時單位時間變動函數(shù)計算出重新啟動期間內(nèi)的設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算出每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。此外，所述重新啟動加速期間是停止移動的移動對象物的重新啟動開始起至移動對象物加速至與在該時間點被設(shè)定的操控系數(shù)相應(yīng)的移動速度所需的時間。另外，所述重新啟動時單位時間變動函數(shù)是表示如設(shè)定單位時間(加速時設(shè)定單位時間)的長度在所述重新啟動加速期間內(nèi)從O增加至與該重新啟動時間點的操控系數(shù)相應(yīng)的長度的設(shè)定單位時間的長度變動的函數(shù)。另外，在向操控裝置128輸入了加速指令的情況下，運(yùn)算部12與此相應(yīng)地基于加速時單位時間變動函數(shù)計算出加速期間內(nèi)的設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。此外，所述加速期間是與所述加速指令相應(yīng)的移動對象物的加速開始起至移動對象物加速至與所述加速指令所包含的所述加速率(操控系數(shù))相應(yīng)的移動速度所需的時間。另外，所述加速時單位時間變動函數(shù)是表示如設(shè)定單位時間(加速時設(shè)定單位時間)的長度在所述加速期間內(nèi)從在向操控裝置128輸入加速指令之前的狀態(tài)下的長度增加至與所述加速指令所包含的所述加速率相應(yīng)的長度的設(shè)定單位時間的長度變動的函數(shù)。另外，在向操控裝置128輸入了減速指令的情況下，運(yùn)算部12與此相應(yīng)地基于減速時單位時間變動函數(shù)計算出減速期間內(nèi)的設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。此外，所述減速期間是與所述減速指令相應(yīng)的移動對象物的減速開始起至移動對象物減速至與所述減速指令所包含的所述減速率(操控系數(shù))相應(yīng)的移動速度所需的時間。另外，所述減速時單位時間變動函數(shù)是表示如設(shè)定單位時間(減速時設(shè)定單位時間)的長度在所述減速期間內(nèi)從在向操控裝置128輸入減速指令之前的狀態(tài)下的長度減少至與所述減速指令所包含的所述減速率相應(yīng)的長度的設(shè)定單位時間的長度變動的函數(shù)。此外，運(yùn)算部12將所述各設(shè)定時間設(shè)定為區(qū)別于作為各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b的驅(qū)動的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)單位時間的單位時間，并計算出每個該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體102b、106a、108a、I IOa的移動量。而且，該運(yùn)算部12具有移動指令路徑導(dǎo)出部20和移動量計算部22。移動指令路徑導(dǎo)出部20基于所述加工路徑求出各移動軸上的移動指令路徑path (T)。該移動指令路徑path (T)表示隨著設(shè)定時刻T的經(jīng)過而各支承體102b、106a、108a、I IOa在對應(yīng)的移動軸方向上應(yīng)移動的位置。此外，設(shè)定時刻T是區(qū)別于所述基準(zhǔn)時刻而設(shè)定的時刻。如圖3所示，移動指令路徑導(dǎo)出部20具有程序讀取部24、曲面插值部26、移動指令路徑運(yùn)算部28、加減速運(yùn)算部30以及局部加減速濾波器32。程序讀取部24從存儲在存儲部4中的NC程序讀取加工路徑(刀具路徑)。由該程序讀取部24讀取的加工路徑被存儲在存儲器5中。曲面插值部26以使加工路徑根據(jù)需要成為平滑的路徑的方式進(jìn)行插值運(yùn)算。在由該曲面插值部26進(jìn)行了加工路徑的插值運(yùn)算的情況下，該插值運(yùn)算后的加工路徑被存儲在存儲器5中。移動指令路徑運(yùn)算部28基于存儲在存儲器5中的加工路徑計算作為在各移動軸方向上的移動成分的移動指令路徑。所計算出的該各移動軸方向上的移動指令路徑被存儲在存儲器5中。加減速運(yùn)算部30對于存儲在存儲器5中的各移動軸上的移動指令路徑，進(jìn)行按照各移動軸上的加減速條件、即各移動軸上的容許加速度、容許猛地一動(jerk)的加減速計算，并計算各移動軸上的移動指令路徑path (T)來作為所述設(shè)定時刻T的函數(shù)。所計算出的該移動指令路徑path (T)被存儲在存儲器5中。局部加減速濾波器32僅對移動指令路徑path (T)中的、指示有可能對機(jī)床產(chǎn)生機(jī)械沖擊的急劇的加減速的部分局部地平滑地進(jìn)行插值。由該局部加減速濾波器32插值后的移動指令路徑path (T)中，對原本速度變化平滑而不產(chǎn)生機(jī)械沖擊的部分不進(jìn)行插值，因此，該部分不會產(chǎn)生相對于加工指令中所指示的路徑的誤差。移動量計算部22基于由移動指令路徑導(dǎo)出部20求出的移動指令路徑path (T)，計算與向特殊指令輸入裝置122的特殊指令的輸入的有無及其特殊指令的種類相應(yīng)的、每個設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。具體地說，如果向停止指令輸入裝置124輸入緊急停止指令，則移動量計算部22對其進(jìn)行響應(yīng)，基于移動對象物的各移動軸方向的合成移動方向上的容許加速度及容許猛地一動和在輸入緊急停止指令之前的狀態(tài)下的設(shè)定單位時間，計算所述減速停止期間和所述停止時單位時間變動函數(shù)，并且基于計算出的該減速停止期間和停止時單位時間變動函數(shù)計算該減速停止期間內(nèi)的減速時設(shè)定單位時間，并基于所述移動指令路徑path (T)分別計算每個計算出的該減速時設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。另外，如果向停止指令輸入裝置124輸入緊急停止指令之后向重新啟動指令輸入裝置126輸入重新啟動指令，則移動量計算部22對其進(jìn)行響應(yīng)，基于移動對象物的所述容許加速度及所述容許猛地一動和重新啟動指令的輸入時間點的操控系數(shù)，計算所述重新啟動加速期間和所述重新啟動時單位時間變動函數(shù)，并且基于計算出的該重新啟動加速期間和重新啟動時單位時間變動函數(shù)計算該重新啟動加速期間內(nèi)的加速時設(shè)定單位時間，并基于所述指令路徑path (T)分別計算每個計算出的該加速時設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。 另外，如果向操控裝置128輸入加速指令，則移動量計算部22對其進(jìn)行響應(yīng)，基于移動對象物的所述容許加速度及所述容許猛地一動、加速指令的輸入時間點的設(shè)定單位時間、以及加速指令所包含的加速率(操控系數(shù))，計算所述加速期間和所述加速時單位時間變動函數(shù)，并且基于計算出的該加速期間和加速時單位時間變動函數(shù)計算該加速期間內(nèi)的加速時設(shè)定單位時間，并基于所述指令路徑path (T)分別計算每個計算出的該加速時設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。另外，如果向操控裝置128輸入減速指令，則移動量計算部22對其進(jìn)行響應(yīng)，基于移動對象物的所述容許加速度及所述容許猛地一動、減速指令的輸入時間點的設(shè)定單位時間、以及減速指令所包含的減速率(操控系數(shù))，計算所述減速期間和所述減速時單位時間變動函數(shù)，并且基于計算出的該減速期間和減速時單位時間變動函數(shù)計算該減速期間內(nèi)的減速時設(shè)定單位時間，并基于所述指令路徑path (T)分別計算每個計算出的該減速時設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。驅(qū)動控制部14根據(jù)由運(yùn)算部12的移動量計算部22計算出的各支承體102b、106a、108a、IlOa的移動量，使各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb將對應(yīng)的支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上輸送。具體地說，驅(qū)動控制部14進(jìn)行如下控制:按每個所述基準(zhǔn)單位時間對各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb進(jìn)行驅(qū)動，使該各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb在每個所述基準(zhǔn)單位時間內(nèi)將對應(yīng)的支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上輸送由運(yùn)算部12的移動量計算部22計算出的每個設(shè)定單位時間的移動量。驅(qū)動控制部14通過向各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b發(fā)送伺服指令脈沖來執(zhí)行該控制。接著，說明本實施方式的數(shù)值控制裝置2進(jìn)行的數(shù)值控制過程。首先，運(yùn)算部12的移動指令路徑導(dǎo)出部20基于加工路徑導(dǎo)出各移動軸上的所述移動指令路徑path (T)(圖4的步驟S2)。所導(dǎo)出的該移動指令路徑path (T)的數(shù)據(jù)蓄積在存儲器5中。接著，移動量計算部22判斷蓄積在存儲器5中的移動指令路徑的數(shù)據(jù)是否存在(步驟S4)。此時，移動量計算部22在判斷為存儲器5中沒有移動指令路徑的數(shù)據(jù)的蓄積時，再次進(jìn)行該步驟S4的判斷。另一方面，移動量計算部22在判斷為存儲器5中存在移動指令路徑的數(shù)據(jù)的蓄積時，將設(shè)定時刻T初始設(shè)置為0，并且將設(shè)定單位時間△ T初始設(shè)置為I (步驟S6)。接著，移動量計算部22將dg初始設(shè)置為0，該dg是對以基準(zhǔn)時刻t對設(shè)定時刻函數(shù)T(t)進(jìn)行微分所得到的值g(t)進(jìn)一步以基準(zhǔn)時刻t進(jìn)行微分而得到的值(步驟S8)。此外，設(shè)定時刻函數(shù)T (t)表示基準(zhǔn)時刻t與設(shè)定時刻T之間的相關(guān)關(guān)系，以基準(zhǔn)時刻t的函數(shù)示出設(shè)定時刻T。接著，移動量計算部22基于所述移動指令路徑path (T)的數(shù)據(jù)，通過下式(I)分別計算每個設(shè)定單位時間AT內(nèi)的各移動軸上的單位時間移動量dP[axis](步驟S10)。dP [axis] = path (Τ+Δ T) [axis]-path (T) [axis]......(I)接著，移動量計算部22根據(jù)如上所述地計算出的各移動軸上的單位時間移動量dP[axis]，通過下式(2)計算合成移動方向上的移動對象物的當(dāng)前的移動速度V(以下稱為合成移動速度V)(步驟SI I)。此外，合成移動方向是將各移動軸方向合成得到的方向。V= I dP [] I / Δ T......(2)此外，在式⑵中，dP[]是合成移動方向上的移動對象物的移動量。該dP[]的值是通過由移動量計算部22合成所述各移動軸上的單位時間移動量dP[axis]來求出的。接著,驅(qū)動控制部14根據(jù)由移動量計算部22計算出的單位時間移動量dP[axis]對各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb進(jìn)行驅(qū)動(步驟S12)。此時，驅(qū)動控制部14針對各移動軸生成用于指示將各支承體102b、106a、108a、IlOad在每個基準(zhǔn)單位時間(在本實施方式中為Immsec)內(nèi)輸送所述單位時間移動量dP [axis]的伺服指令脈沖，并將生成的各移動軸的伺服指令脈沖分別輸出到各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b中的對應(yīng)的裝置。由此，各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb的伺服馬達(dá)按照來自驅(qū)動控制部14的伺服指令脈沖，在一基準(zhǔn)單位時間內(nèi)將支承體102b、106a、108a、IlOa中的對應(yīng)的支承體在對應(yīng)的移動軸方向上輸送所述單位時間移動量dP[axis]。接著，移動量計算部22判斷蓄積在存儲器5中的移動指令路徑path (T)的整個期間的處理是否結(jié)束(步驟S14)。具體地說，蓄積在存儲器5中的移動指令路徑path (T)的數(shù)據(jù)如上所述地按每設(shè)定單位時間△ T依序進(jìn)行運(yùn)算處理，由此逐步求出所述單位時間移動量dP[axis]，因此在該步 驟S14，判斷蓄積在存儲器5中的移動指令路徑path (T)的整個期間的該運(yùn)算處理是否結(jié)束。在此，當(dāng)移動量計算部22判斷為針對蓄積在存儲器5中的移動指令路徑的整個期間的處理結(jié)束時，數(shù)值控制裝置2的數(shù)值控制過程結(jié)束。
此外，與如上所述的運(yùn)算部12中的運(yùn)算處理并行，加減速請求監(jiān)視部10以如圖5所示的過程來進(jìn)行是否向特殊指令輸入裝置122輸入了特殊指令的監(jiān)視。具體地說，加減速請求監(jiān)視部10首先判斷機(jī)床是否處于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)中(步驟S102)。在此，加減速請求監(jiān)視部10在判斷為機(jī)床處于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)中時，接著判斷緊急停止按鈕124a是否被按下(步驟S104)。然后，加減速請求監(jiān)視部10在檢測到從停止信號發(fā)送部124b發(fā)送的緊急停止信號而判斷為緊急停止按鈕124a被按下時，發(fā)出緊急停止請求(步驟S106)，之后再次進(jìn)行所述步驟S52的處理。另一方面，加減速請求監(jiān)視部10在判斷為緊急停止按鈕124a未被按下時，接著判斷操控刻度盤128a是否被轉(zhuǎn)動(步驟S108)。在此，加減速請求監(jiān)視部10在檢測到從速度變更信號發(fā)送部128b發(fā)送的速度變更信號而判斷為操控刻度盤128a被轉(zhuǎn)動時，發(fā)出包含與該操控刻度盤128a的轉(zhuǎn)動方向和與轉(zhuǎn)動量相應(yīng)的操控系數(shù)k的信息的速度變更請求(步驟S110)，之后再次進(jìn)行所述步驟S102的處理。另外，加減速請求監(jiān)視部10在判斷為操控刻度盤128a未被轉(zhuǎn)動時，不發(fā)出速度變更請求而再次進(jìn)行所述步驟S102的處理。另外，加減速請求監(jiān)視部10在所述步驟S102的判斷中判斷為機(jī)床未處于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)中時，判斷各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb進(jìn)行的各支承體102b、106a、108a、IlOad的輸送是否根據(jù)所述緊急停止請求而處于停止中(步驟SI 12)。加減速請求監(jiān)視部10在判斷為各支承體102b、106a、108a、I IOad的輸送處于停止中時，接著判斷重新啟動按鈕126a是否被按下(步驟S114)。此時，加減速請求監(jiān)視部10在檢測到從重新啟動信號發(fā)送部126b發(fā)送的重新啟動信號而判斷為重新啟動按鈕126a被按下時，發(fā)出重新啟動請求(步驟S116)，之后再次進(jìn)行所述步驟S102的處理。另外，加減速請求監(jiān)視部10在判斷為重新啟動按鈕126a未被按下時，不發(fā)出重新啟動請求而再次進(jìn)行所述步驟S102的處理。另一方面，移動量計算部22在所述步驟S14的判斷中判斷為針對蓄積在存儲器5中的移動指令路徑path(T)的整個期間的處理尚未結(jié)束時，接著判斷是否從加減速請求監(jiān)視部10輸出了緊急停止請求(圖4的步驟S16)。在此，移動量計算部22在判斷為輸出了緊急停止請求時，執(zhí)行圖6所示的緊急停止過程。具體地說，移動量計算部22首先使存儲器5暫時存儲當(dāng)前的移動對象物的合成移動速度V的值(步驟S22)，之后計算減速停止期間time和停止時單位時間變動函數(shù)g(t)(步驟S24)。在此,移動量計算部22計算如滿足以下條件的減速停止期間time和停止時單位時間變動函數(shù)g(t):減速停止期間time的開始時期的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的值gs與設(shè)定單位時間ΔΤ相等,減速停止期間time的結(jié)束時期的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的值ge為0，減速停止期間time的開始時期的合成移動速度與所述合成移動速度V相等。該減速停止期間time和停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的計算過程如圖9所示。此外，該圖9示出了在后述的重新啟動過程中的重新啟動加速期間time和重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)的計算、以及速度變更過程中的速度變更期間time和速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)的計算中也能夠共同適用的過程。即，移動量計算部22在隨著向特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令而實施的伴隨移動對象物的速度變化的動作中，通過共同的計算過程計算該伴隨速度變動的動作所需的期間time和表示在該期間time內(nèi)的單位時間的變動的單位時間變動函數(shù)g(t)。在減速停止期間time的開始時期(移動量計算部22接收到緊急停止請求的時間點)移動對象物以恒定速度移動時，停止時單位時間變動函數(shù)g(t)例如以如圖10所示的曲線表示，在減速停止期間time的開始時期移動對象物處于加速中時，停止時單位時間變動函數(shù)g(t)例如以如圖11所示的曲線表示，在減速停止期間time的開始時期移動對象物處于減速中時，停止時單位時間變動函數(shù)g(t)例如以如圖12所示的曲線表示。移動量計算部22在計算減速停止期間time和停止時單位時間變動函數(shù)g (t)時，首先求出停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次微分值j和停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的一次微分的斜率a(步驟S42)。此時，所述二次微分值j是通過下式(3)求出，所述一次微分的斜率a是通過下式(4)求出。j = J/V……(3) a=A/V......(4)其中，J是移動對象物的合成移動方向上的容許猛地一動，A是移動對象物的合成移動方向上的容許加速度。這些J和A的值是為了本實施方式的time和g(t)的計算過程而設(shè)定的參數(shù)。J的值被設(shè)定為基于機(jī)床的機(jī)械特性規(guī)定的加減速條件的容許猛地一動的一半左右的值，A的值被設(shè)定為基于機(jī)床的機(jī)械特性規(guī)定的加減速條件的容許加速度的一半左右的值。接著，移動量計算部22判斷停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的基于基準(zhǔn)時刻t的一次微分值dg在t=0的點的值是否為O以上(步驟S44)。在此，移動量計算部22在判斷為該dg的值為O以上時，將用停止時單位時間變動函數(shù)g(t)表示的二次曲線的前半部的二次微分值jl設(shè)定為_j (步驟S46)，另一方面，在判斷為該dg的值小于O時，將所述二次微分值jl設(shè)定為j (步驟S48)。接著，移動量計算部22通過以下的式(5)和(6)臨時計算減速停止期間time內(nèi)的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次曲線的前半部的頂點相對于該停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的起始點的相對位置(t0，E0)，并且通過以下的式(7)臨時計算從該二次曲線的前半部的頂點至該二次曲線的后半部的終點的范圍內(nèi)的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的值的變化量E (步驟S50)。t0=_dg/jl......(5)E0=(dg/2) Xt0......(6)E=ge-gs_E0......(7)接著，移動量計算部22判斷所述停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的值的變化量E是否為O以上(步驟S52)。在此，移動量計算部22在判斷為所述變化量E為O以上時，將停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次曲線的前半部的二次微分值jl設(shè)定為j，并且將停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次曲線的后半部的二次微分值j2設(shè)定為-j (步驟S54)。另一方面，移動量計算部22在判斷為所述變化量E小于O時，將所述二次曲線的前半部的二次微分值jl設(shè)定為_j，并且將所述二次曲線的后半部的二次微分值j2設(shè)定為j，進(jìn)一步將所述g(t)的一次微分的斜率a正負(fù)反過來設(shè)定(步驟S56)。接著，移動量計算部22通過所述式(5)、(6)重新計算停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次曲線的前半部的頂點相對于該二次曲線的起始點的相對位置(t0，E0)，并且通過所述式(7)重新計算從該二次曲線的前半部的頂點至后半部的終點的范圍的g(t)的變化量E (步驟S58)。接著，移動量計算部22分別計算停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的二次曲線的前半部的頂點的g(t)的值gu、從該二次曲線的起始點到達(dá)拐點所花費的時間tl、從該二次曲線的拐點到達(dá)終點所花費的時間t2、從該二次曲線的起始點至拐點的范圍的g(t)的變化量G1、從該二次曲線的拐點至終點的范圍的g(t)的變化量G2以及從該二次曲線的起始點至終點的范圍的g(t)的變化量G(步驟S60)。此時，移動量計算部22通過以下的式(8)計算所述gu，通過以下的式(9)計算所述tl，通過以下的式(10)計算所述t2。另外，移動量計算部22通過以下的式(11)計算所述G1，通過以下的式(12)計算所述G2，通過以下的式
(13)計算所述G。gu = gs+E0......(8)11 = a/ j 1......(9)t2=-a/j2......(10)Gl= (a/2) Xtl......(11)G2=(a/2)Xt2......(12)G=G I+G2......(13)接著，移動量計算部22判斷從所述二次曲線的前半部的頂點至后半部的終點的范圍的g(t)的變化量的絕對值|e|是否為從所述二次曲線的起始點至終點的范圍的g(t)的變化量的絕對值|g|以上(步驟S62)。在此，在所述絕對值IeI為所述絕對值|g|以上時，如圖13所示，與在所述二次曲線的前半曲線部與后半曲線部之間介有直線部的情況對應(yīng)。因此，移動量計算部22在判斷為所述絕對值IeI為所述絕對值IgI以上時，分別求出所述二次曲線的前半曲線部的區(qū)間OStS Tl、直線部的區(qū)間Tl〈t〈T2以及后半曲線部的區(qū)間T2彡t彡time這三個區(qū)間各自的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)(步驟S64)。具體地說，移動量計算部22通過下式(14)計算O < t < Tl的區(qū)間的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)。g (t) =gu+ (j 1/2) X (t-to)2……(14)另外，移動量計算部22通過下式(15)求出Tl〈t〈T2的區(qū)間的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)。g(t) =gu+Gl+aX (t_Tl)......(15)另外，移動量計算部22通過下式(16)求出T2彡t彡time的區(qū)間的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)。g (t) =ge+(j2/2) X (t—time)2......(16)此外，在該情況下，所述Tl是從所述二次曲線的起始點到達(dá)第一拐點(前半曲線部的終點)所花費的時間，是通過以下的式(17)求出的。另外，所述T2是從所述二次曲線的起始點到達(dá)第二拐點(直線部的終點)所花費的時間，是通過以下的式(18)求出的。另夕卜，減速停止期間time是從所述二次曲線的起始點到達(dá)終點所花費的時間，因此通過以下的式(19)求出。Tl=t0+tl......(17)T2=T1+(E-G) /a......(18)
time=T2+t2......(19)另一方面，在所述絕對值I E I小于所述絕對值I G I的情況下，對應(yīng)于在所述二次曲線的前半曲線部與后半曲線部之間不存在直線部而這兩個曲線部連續(xù)的情況。因此，移動量計算部22在判斷為所述絕對值|e|小于所述絕對值|g|的情況下，分別求出所述二次曲線的前半曲線部的區(qū)間O彡t彡Tl以及后半曲線部的區(qū)間Tl〈t ( time這兩個區(qū)間各自的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)(步驟S65)。具體地說，移動量計算部22通過下式(20)求出O彡t彡Tl的區(qū)間的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)。g(t) = gu+(jl/2) X (t-tO)2......(20)另外，移動量計算部22通過下式(21)求出Tl〈t ( time的區(qū)間的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)。g (t) =ge+(j2/2) X (t-time)2......(21)此外，在該情況下，減速停止期間time是通過下式(22)求出的。time=Tl+t2......(22)在此,Tl是從所述二次曲線的起始點到達(dá)拐點(前半曲線部的終點)所花費的時間，是通過下式(23)求出的。Tl=t0+tl......(23)另外，tl是通過以下的式(24)求出，t2是通過以下的式(25)求出。tl=[2XEXj2/{jlX (j2-jl)}]1/2……(24)t2=-jl/j2Xtl......(25)通過以上的方法求出停止時單位時間變動函數(shù)g(t)和減速停止期間time。接著，移動量計算部22將基準(zhǔn)時刻t初始設(shè)置為O (圖6的步驟S26)。之后，移動量計算部22使基準(zhǔn)時刻t增加I (步驟S28)，接著，基于如上所述地求出的停止時單位時間變動函數(shù)g(t)計算該緊急停止過程(減速停止期間time)中的設(shè)定時刻T的單位時間、即減速時設(shè)定單位時間dT2(步驟S30)。此時，計算出的減速時設(shè)定單位時間dT2的長度為從由加減速請求監(jiān)視部10輸出緊急停止請求之前的狀態(tài)、即在停止指令輸入裝置124的緊急停止按鈕124a被按下之前的狀態(tài)下的設(shè)定單位時間AT的長度減少的長度。移動量計算部22通過將在所述步驟S28增加I后的基準(zhǔn)時刻t代入停止時單位時間變動函數(shù)g(t)來計算減速時設(shè)定單位時間dT2。接著，移動量計算部22通過下式(27)計算每個減速時設(shè)定單位時間dT2內(nèi)的各移動軸上的移動量dP[axis]、即從設(shè)定時刻T至T+dT2的期間的各移動軸上的移動量dP[axis](步驟 S32)。dP[axis]=path( T+dT2)[axis]path (T)[axis]......(27)如上求出的每個減速時設(shè)定單位時間dT2內(nèi)的各移動軸上的移動量dP[axis]小于在由加減速請求監(jiān)視部10輸出緊急停止請求之前的狀態(tài)下的每個設(shè)定單位時間AT內(nèi)的各移動軸上的移動量。之后，與所述步驟S12同樣，驅(qū)動控制部14根據(jù)由移動量計算部22計算出的每個減速時設(shè)定單位時間dT2內(nèi)的各移動軸上的移動量dP [axis]對各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b進(jìn)行驅(qū)動，使這些驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)將對應(yīng)的支承體102b、106a、108a、IlOa輸送所對應(yīng)的各移動軸上的移動量dP[axis](步驟S34)。接著，移動量計算部22將設(shè)定時刻T和在所述步驟S30計算出的減速時設(shè)定單位時間dT2相加來更新設(shè)定時刻T (步驟S36)。之后，移動量計算部22判斷基準(zhǔn)時刻t是否達(dá)到減速停止期間time以上(步驟S38)。在此，在基準(zhǔn)時刻t為減速停止期間time以上的情況下，移動對象物的移動已經(jīng)停止。移動量計算部22在判斷為基準(zhǔn)時刻t為減速停止期間time以上的情況下，接著，讀入存儲在存儲器5中的合成移動速度V的值(步驟S40)。之后，在向重新啟動指令輸入裝置126輸入了重新啟動指令的情況下，進(jìn)行使移動對象物的移動重新開始的重新啟動過程(參照圖7)。另一方面，移動量計算部22在所述步驟S38判斷為基準(zhǔn)時刻t未經(jīng)過減速停止期間time的情況下，再次進(jìn)行所述步驟S28以后的處理。接著，說明移動對象物的重新啟動過程。在該重新啟動過程中，移動量計算部22判斷是否從加減速請求監(jiān)視部10輸出了重新啟動請求(步驟S68)。在此，移動量計算部22在判斷為未從加減速請求監(jiān)視部10輸出重新啟動請求的情況下，反復(fù)進(jìn)行該步驟S68的判斷。另一方面，移動量計算部22在判斷為從加減速請求監(jiān)視部10輸出了重新啟動請求的情況下，接著，計算重新啟動加速期間time和重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)(步驟S70)。此時,移動量計算部22計算滿足以下條件的重新啟動加速期間time和重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t):重新啟動加速期間time的開始時期的重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)的值gs為0，重新啟動加速期間time的結(jié)束時期的重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)的值ge與當(dāng)前的操控系數(shù)k相等，重新啟動加速期間time的結(jié)束時期的合成移動速度為所述合成移動速度V。該重新啟動加速期間time和重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)的計算過程與所述的減速停止期間time和停止時單位時間變動函數(shù)g(t)的計算過程(圖9的步驟S42 S65)相同。另外,在該計算過程中，所述t0和所述EO都是O,所述dg是O。重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)在從用其函數(shù)表示的前半的二次曲線的頂點至后半的二次曲線的終點的區(qū)間內(nèi)的g(t)的變化量的絕對值|E|為重新啟動加速期間time的g(t)的變化量的絕對值|G|以上的情況下，以如圖14所示的在前半曲線部與后半曲線部之間介有直線部的曲線表示，在所述絕對值|e|小于所述絕對值|g|的情況下，以如圖15所示的前半曲線部與后半曲線部不存在直線部而連續(xù)的曲線表示。然后，移動量計算部22在計算出重新啟動加速期間time和重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)之后，與所述圖6的步驟S26 S38的過程同樣地進(jìn)行圖7的步驟S72 S84的過程。此時，移動量計算部22在步驟S76基于在步驟S70計算出的重新啟動時單位時間變動函數(shù)g(t)計算加速時設(shè)定單位時間dT2,并在步驟S78,計算每個計算出的該加速時設(shè)定單位時間dT2內(nèi)的各移動軸上的移動量dP [axis]。通過進(jìn)行如上的重新啟動過程，移動停止的移動對象物重新開始移動，并加速至與當(dāng)前的操控系數(shù)k相應(yīng)的速度。然后，移動量計算部22在步驟S84的判斷中判斷為基準(zhǔn)時刻t為重新啟動加速期間time以上的情況下，再次進(jìn)行圖4的步驟S8以后的處理。另外，移動量計算部22在所述步驟S16判斷為未從加減速請求監(jiān)視部10輸出緊急停止請求的情況下，之后，判斷是否從加減速請求監(jiān)視部10輸出了速度變更請求(步驟S18)。在此，移動量計算部22在判斷為從加減速請求監(jiān)視部10輸出了速度變更請求的情況下，實施圖8所示的移動對象物的速度變更過程。具體地說，移動量計算部22首先計算速度變更期間time和速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)(步驟S86)。此時，移動量計算部22計算滿足以下條件的速度變更期間time和速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t):速度變更期間time的開始時期的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)的值gs與設(shè)定單位時間ΔΤ相等,速度變更期間time的結(jié)束時期的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)的值ge與速度變更后的操控系數(shù)k相等，速度變更期間time的開始時期的合成移動速度與所述合成移動速度V相等。此外，在加速指令被輸入到操控裝置128的情況下，速度變更期間time包含在本發(fā)明的加速期間的概念中，在減速指令被輸入到操控裝置128的情況下，速度變更期間time包含在本發(fā)明的減速期間的概念中。另外，在加速指令被輸入到操控裝置128的情況下，速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)包含在本發(fā)明的加速時單位時間變動函數(shù)的概念中，在減速指令輸入到操控裝置128的情況下，速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)包含在本發(fā)明的減速時單位時間變動函數(shù)的概念中。在速度變更期間time的開始時期(移動量計算部22接收到速度變更請求的時間點)移動對象物以恒定速度移動的情況下，進(jìn)行移動對象物的加速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)例如以如圖16所示的曲線表示。另一方面，在速度變更期間time的開始時期移動對象物處于加速中的情況下，進(jìn)一步執(zhí)行該移動對象物的加速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)以如圖17所示的曲線表示。另外，在速度變更期間time的開始時期移動對象物處于減速中的情況下，執(zhí)行該移動對象物的減速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)以如圖18所示的曲線表示。另外，在速度變更期間time的開始時期(移動量計算部22接收到速度變更請求的時間點)移動對象物以恒定速度移動的情況下，進(jìn)行移動對象物的減速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)例如以如圖19所示的曲線表示。另一方面，在速度變更期間time的開始時期移動對象物處于加速中的情況下，執(zhí)行該移動對象物的減速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)以如圖20所示的曲線表示。另外，在速度變更期間time的開始時期移動對象物處于減速中的情況下，進(jìn)一步執(zhí)行該移動對象物的減速動作的情況下的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)以如圖21所示的曲線表示。此外，所述圖16 圖21均與從用速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)表示的前半的二次曲線的頂點至后半的二次曲線的終點的區(qū)間的g(t)的變化量的絕對值|E|小于速度變更期間time的g(t)的變化量的絕對值|G|的情況相對應(yīng)，在這些情況下，速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)通過前半曲線部與后半曲線部之間不存在直線部而連續(xù)的形狀的曲線來表示。另一方面，在所述絕對值|E|為所述絕對值IgI以上的情況下，通過這些各圖的前半曲線部與后半曲線部介由直線部而連接的形狀的曲線來表示速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)。然后，移動量計算部22在計算速度變更期間time和速度變更時單位時間變動函數(shù)g (t)之后，將基準(zhǔn)時刻t設(shè)置為O (步驟S88)，之后，使基準(zhǔn)時刻t增加I (步驟S89)。接著，移動量計算部22基于在步驟S86計算出的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)來計算設(shè)定單位時間AT(步驟S90)。該設(shè)定單位時間Λ T是通過將在所述步驟S89增加I后的基準(zhǔn)時刻t代入速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)來求出的。接著，移動量計算部22與所述步驟SlO同樣地計算每個計算出的該設(shè)定單位時間ΔΤ內(nèi)的各移動軸上的單位時間移動量dP[axis](步驟S91)。接著，移動量計算部22基于在所述步驟S91計算出的各移動軸上的單位時間移動量dP[axis]，計算當(dāng)前的移動對象物的合成移動速度V (步驟S92)。該合成移動速度V的計算方法與所述步驟Sll的合成移動速度V的計算方法相同。之后，驅(qū)動控制部14根據(jù)在所述步驟S91計算出的移動量dP [axis]，與所述步驟S12同樣地對各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb進(jìn)行驅(qū)動(步驟S93)。之后，移動量計算部22將設(shè)定時刻T與在所述步驟S90計算出的設(shè)定單位時間△ T相加來更新該設(shè)定時刻T (步驟 S94)。接著，移動量計算部22通過以基準(zhǔn)時刻t對在所述步驟S86求出的速度變更時單位時間變動函數(shù)g(t)進(jìn)行微分來計算所述dg(步驟S95)。之后，移動量計算部22判斷基準(zhǔn)時刻t是否為速度變更期間time以上。移動量計算部22在判斷為基準(zhǔn)時刻t為速度變更期間time以上的情況下，再次進(jìn)行所述步驟S8以后的處理。另一方面，移動量計算部22在判斷為基準(zhǔn)時刻t未經(jīng)過速度變更期間time的情況下，接著，與所述步驟S16同樣地判斷是否從加減速請求監(jiān)視部10輸出了緊急停止請求(步驟S97) ο在此，移動量計算部22在判斷為從加減速請求監(jiān)視部10輸出了緊急停止請求的情況下，實施所述步驟S22 S38的緊急停止過程。另外，移動量計算部22在判斷為未從加減速請求監(jiān)視部10輸出緊急停止請求的`情況下，接著，與所述步驟S18同樣地判斷是否從加減速請求監(jiān)視部10輸出了速度變更請求(步驟S98)。在此，移動量計算部22在判斷為從加減速請求監(jiān)視部10輸出了速度變更請求的情況下，再次實施所述步驟S86以后的速度變更過程。另一方面，移動量計算部22在判斷為未從加減速請求監(jiān)視部10輸出速度變更請求的情況下，再次進(jìn)行所述步驟S89以后的過程。另外，移動量計算部22在所述步驟S18的判斷中判斷為未從加減速請求監(jiān)視部10輸出速度變更請求的情況下，將設(shè)定時刻T與設(shè)定單位時間△ T相加來更新設(shè)定時刻T(步驟S20)。之后，再次進(jìn)行所述步驟SlO以后的過程。如上所述地實施本實施方式的數(shù)值控制裝置2的數(shù)值控制過程。如以上所說明的那樣，在本實施方式中，在使輸送裝置102、106、108、110實施伴隨移動對象物的速度變化的不規(guī)則的動作(緊急停止、伴隨加速的重新啟動以及移動中的移動對象物的加減速)時，在各移動軸方向上共同的設(shè)定單位時間的長度從在向特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的速度變化相應(yīng)的長度，并且根據(jù)基于加工路徑計算出的每個該變化后的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IIOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，來輸送各支承體102b、106a、IOSaUlOa0因此，基于加工路徑計算出的每個所述變化后的設(shè)定單位時間內(nèi)的在各移動軸方向上的支承體102b、106a、108a、IlOa的移動量成為維持了通過加工路徑規(guī)定的各移動軸方向的位置間的相對的位置關(guān)系的移動量，與該移動量相應(yīng)的各支承體102b、106a、108a、110a的輸送成為維持了通過加工路徑規(guī)定的各移動軸方向的位置間的相對的位置關(guān)系的狀態(tài)下的輸送。其結(jié)果，在使輸送裝置102、106、108、110在加工工件100時執(zhí)行區(qū)別于移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作(緊急停止、從重新啟動起的加速、移動中的移動對象物的加減速)的情況下，能夠防止移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑。另外，在本實施方式中，即使不像另外進(jìn)行用于消除因所述插值后加減速產(chǎn)生的誤差的運(yùn)算的所述專利文獻(xiàn)I的技術(shù)、進(jìn)行所述插值前加減速運(yùn)算的所述專利文獻(xiàn)2的技術(shù)那樣在向特殊指令輸入裝置122輸入了特殊指令時執(zhí)行復(fù)雜的運(yùn)算處理，也能夠通過如改變在各移動軸方向上共同的設(shè)定單位時間的長度那樣的簡單的處理來在防止移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑，并且，能夠?qū)嵤┌殡S該移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作，因此，能夠提高通過向特殊指令輸入裝置122輸入特殊指令來指示伴隨移動對象物的速度變化的動作起至輸送裝置102、106、108、110實際執(zhí)行該移動對象物的動作為止的響應(yīng)性。具體地說，能夠提高向停止指令輸入裝置輸入緊急停止指令起至輸送裝置102、106、108、110實際使移動對象物的移動緊急停止為止的響應(yīng)性。另外，能夠提高向重新啟動指令輸入裝置126輸入重新啟動指令起至輸送裝置102、106、108、110實際使移動對象物的移動重新開始為止的響應(yīng)性。另外，能夠提高向操控裝置128輸入速度變更指令起至輸送裝置102、106、108、110實際使移動對象物的移動加速或減速為止的響應(yīng)性。另外，在本實施方式中，在使輸送裝置102、106、108、110實施伴隨移動對象物的速度變化的不規(guī)則的動作的情況下，設(shè)定與作為驅(qū)動裝置102c、106b、108b、I IOb的驅(qū)動的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)時刻以及區(qū)別于基準(zhǔn)單位時間的設(shè)定時刻以及設(shè)定單位時間，基于加工路徑計算每個該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體102b、106a、108a、IlOa在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，由此計算應(yīng)在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)使各支承體102b、106a、108a、110a移動的移動量。即，在本實施方式中，在不對作為驅(qū)動裝置102c、106b、108b、110b的驅(qū)動的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)時刻和基準(zhǔn)單位時間產(chǎn)生影響的情況下，計算用于實施伴隨移動對象物的速度變化的不規(guī)則的動作的各支承體102b、106a、108a、IlOa在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)的移動量。因此，不對各驅(qū)動裝置102c、106b、108b、IlOb的通常的驅(qū)動產(chǎn)生影響，能夠?qū)嵤┌殡S移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作。此外，應(yīng)認(rèn)為本次公開的實施方式在所有方面上均為示例，而并不是限制性的實施方式。本發(fā)明的范圍并不是通過所述的實施方式的說明而是通過權(quán)利要求書表示，還包含與權(quán)利要求書均等的含義及范圍內(nèi)的所有變更。例如、本發(fā)明的數(shù)值控制裝置也可以適用于所述實施方式中示出的機(jī)床以外的機(jī)床。另外，移動指令路徑導(dǎo)出部也可以不必具備插值運(yùn)算部、加減速濾波器。S卩，也可以基于移動指令路徑導(dǎo)出部不從加工指令程序的加工路徑進(jìn)行插值運(yùn)算而導(dǎo)出的各移動軸上的移動指令路徑，移動量計算部計算每個設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量。另外，本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的輸送裝置控制也可以不必適用于移動對象物的緊急停止時的減速、重新啟動時的加速以及由操控裝置進(jìn)行的加減速的全部。例如，也可以僅對移動對象物的緊急停止時的減速適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的輸送裝置控制，也可以僅對移動對象物的重新啟動時的加速適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的輸送裝置控制，也可以僅對由操控裝置進(jìn)行的移動對象物的加減速適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的輸送裝置控制。另外，也可以對移動對象物的緊急停止時的減速、重新啟動時的加速以及由操控裝置進(jìn)行的加減速中的其中兩個適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的輸送裝置控制。在這些情況下，停止信號輸入裝置、重新啟動信號輸入裝置以及操控裝置中適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置進(jìn)行的控制的用于指示伴隨移動對象物的速度變化的動作的裝置包含在本發(fā)明的特殊指令輸入裝置中。[實施方式的概要]歸納所述實施方式則如下。所述實施方式所涉及的數(shù)值控制裝置，被設(shè)置于機(jī)床，所述機(jī)床具備:多個輸送裝置，將工件或加工該工件的刀具作為移動對象物，在加工所述工件時輸送所述移動對象物；以及特殊指令輸入裝置，用于從外部輸入特殊指令，該特殊指令用于指示在加工所述工件時區(qū)別于所述移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的速度變化的動作，其中，所述各輸送裝置分別具有:支承所述移動對象物的支承體，以及通過將該支承體沿特定的移動軸方向輸送從而輸送所述移動對象物的驅(qū)動裝置，所述數(shù)值控制裝置進(jìn)行對所述各輸送裝置的數(shù)值控制，包括:存儲部，存儲規(guī)定了加工路徑的加工指令程序，該加工路徑表示在加工所述工件時所述移動對象物伴隨基準(zhǔn)時刻的經(jīng)過而應(yīng)移動的路徑；運(yùn)算部，基于所述加工路徑，分別計算每個某一設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量；以及驅(qū)動控制部，根據(jù)由所述運(yùn)算部計算出的所述各支承體的移動量，使所述各驅(qū)動裝置輸送與該驅(qū)動裝置相對應(yīng)的所述支承體，其中，所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述特殊指令輸入裝置的所述特殊指令，使所述設(shè)定單位時間的長度從輸入該特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的所述移動對象物的速度變化相對應(yīng)的長度，并基于所述加工路徑計算每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。在該數(shù)值控制裝置中，在向特殊指令輸入裝置輸入特殊指令來使機(jī)床實施伴隨移動對象物的速度變化的不規(guī)則的動作時，在各移動軸方向上共同的設(shè)定單位時間的長度從在輸入所述特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的速度變化相應(yīng)的長度，并且基于加工路徑計算每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，根據(jù)計算出的該移動量，各支承體被輸送至所對應(yīng)的移動方向上。因此，在工件的加工時區(qū)別于移動對象物的通常的輸送而執(zhí)行伴隨該移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作的情況下，能夠防止移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑。具體地說，在如該數(shù)值控制裝置那樣根據(jù)所述特殊指令改變在各移動軸方向上共同的設(shè)定單位時間的長度的情況下，基于加工路徑計算出的每個該設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量被計算為維持了通過加工路徑規(guī)定的各移動軸間的相對的位置關(guān)系的移動量。因此，當(dāng)驅(qū)動裝置根據(jù)每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的各移動軸方向上的移動量輸送對應(yīng)的支承體時，在維持通過加工路徑規(guī)定的各移動軸間的相對的位置關(guān)系的狀態(tài)下，實施伴隨移動對象物的速度變化的動作。其結(jié)果，即使實施了如上所述的伴隨不規(guī)則的移動對象物的速度變化的動作，也能夠防止移動對象物的移動軌跡偏離于所述加工路徑。另外，在該數(shù)值控制裝置中，即使不像另外進(jìn)行用于消除通過所述插值后加減速產(chǎn)生的誤差的運(yùn)算的所述專利文獻(xiàn)I的技術(shù)、進(jìn)行所述插值前加減速運(yùn)算的所述專利文獻(xiàn)2的技術(shù)那樣在向特殊指令輸入裝置輸入了特殊指令時執(zhí)行復(fù)雜的運(yùn)算處理，也能夠通過如改變所述設(shè)定單位時間的長度那樣的簡單的處理來在防止移動對象物偏離于加工路徑，并且，能夠?qū)嵤┌殡S該移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作，因此，能夠提高通過向特殊指令輸入裝置輸入特殊指令來指示伴隨移動對象物的速度變化的動作起至輸送裝置實際執(zhí)行伴隨該移動對象物的速度變化的動作為止的響應(yīng)性。在所述數(shù)值控制裝置中，優(yōu)選:所述驅(qū)動控制部，對所述各驅(qū)動裝置的動作進(jìn)行控制，以使該各驅(qū)動裝置在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)將所對應(yīng)的所述支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上輸送由所述運(yùn)算部計算出的每個所述設(shè)定單位時間內(nèi)的所述移動量，其中，所述基準(zhǔn)單位時間是該各驅(qū)動裝置的驅(qū)動基準(zhǔn)，所述運(yùn)算部，將所述設(shè)定單位時間設(shè)定為區(qū)別于所述基準(zhǔn)單位時間的單位時間，基于所述加工路徑計算每個該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，為了不對作為驅(qū)動裝置的驅(qū)動的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)單位時間產(chǎn)生影響而實施伴隨移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作，計算各驅(qū)動裝置將對應(yīng)的支承體在對應(yīng)的移動軸方向上在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)輸送的輸送量(移動量)，能夠進(jìn)行與該輸送量相應(yīng)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的輸送。因此，不對各驅(qū)動裝置的驅(qū)動產(chǎn)生影響而能夠?qū)嵤┌殡S移動對象物的不規(guī)則的速度變化的動作。在所述數(shù)值控制裝置中，優(yōu)選:所述特殊指令輸入裝置包括停止指令輸入裝置，該停止指令輸入裝置用于將用于使所述移動對象物的移動緊急減速并停止的緊急停止指令作為所述特殊指令輸入，所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述停止指令輸入裝置的所述緊急停止指令，基于停止時單位時間變動函數(shù)計算減速停止期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述停止時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的所述減速停止期間從向所述停止指令輸入裝置輸入所述緊急停止指令之前的狀態(tài)下的長度減少至O的函數(shù)。在該結(jié)構(gòu)中，如果向停止指令輸入裝置輸入緊急停止指令，則在所述減速停止期間內(nèi)使各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量減少至0，能夠與此相應(yīng)地使移動對象物停止。而且，在該結(jié)構(gòu)中，使所述設(shè)定單位時間的長度減少至0，并且基于加工路徑計算每個其長度減少至O的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，因此能夠防止在使移動對象物緊急停止時該移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑，并且能夠提高在向停止指令輸入裝置輸入緊急停止指令起至移動對象物的緊急停止實際執(zhí)行為止的響應(yīng)性。在該情況下，優(yōu)選:所述特殊指令輸入裝置包括重新啟動指令輸入裝置，該重新啟動指令輸入裝置用于將用于使停止移動的所述移動對象物的移動重新開始并加速的重新啟動指令作為所述特殊指令輸入，所述運(yùn)算部，響應(yīng)在向所述停止指令輸入裝置輸入所述緊急停止指令之后輸入到所述重新啟動指令輸入裝置的所述重新啟動指令，基于重新啟動時單位時間變動函數(shù)計算所述重新啟動加速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述重新啟動時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的重新啟動加速期間從O增加至特定長度的函數(shù)。在該結(jié)構(gòu)中，如果在根據(jù)所述緊急停止指令而移動對象物處于停止的狀態(tài)下向重新啟動指令輸入裝置輸入重新啟動指令，則在所述重新啟動加速期間內(nèi)使各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量從O起與設(shè)定單位時間的增加相應(yīng)地增加至特定的移動量，能夠?qū)嵤┌殡S移動對象物的加速的重新啟動。而且，在該結(jié)構(gòu)中，將所述設(shè)定單位時間的長度從O增加至特定長度，并且基于加工路徑計算每個其長度增加的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，因此，在使移動停止的移動對象物重新啟動時能夠防止該移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑，并且能夠提高向重新啟動指令輸入裝置輸入重新啟動指令起至移動對象物的重新啟動及加速實際執(zhí)行為止的響應(yīng)性。在所述數(shù)值控制裝置中，優(yōu)選:所述特殊指令輸入裝置包括速度變更指令輸入裝置，該速度變更指令輸入裝置能夠?qū)⒓铀僦噶罨驕p速指令作為所述特殊指令輸入，其中，所述加速指令包含使所述移動對象物的移動速度上升的指示和該移動速度的上升率、即加速率的信息，所述減速指令包含使所述移動對象物的移動速度下降的指示和該移動速度的下降率、即減速率的信息，所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述速度變更指令輸入裝置的所述加速指令，基于加速時單位時間變動函數(shù)計算所述加速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，另一方面，響應(yīng)輸入到所述速度變更指令輸入裝置的所述減速指令，基于減速時單位時間變動函數(shù)計算所述減速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述加速時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的加速期間從向所述速度變更指令輸入裝置輸入所述加速指令之前的狀態(tài)下的長度增加至與所述加速指令所包含的所述加速率相對應(yīng)的長度的函數(shù)，所述減速時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的減速期間內(nèi)從向所述速度變更指令輸入裝置輸入所述減速指令之前的狀態(tài)下的長度減少至與所述減速指令所包含的所述減速率相對應(yīng)的長度的函數(shù)。在該結(jié)構(gòu)中，如果向速度變更指令輸入裝置輸入加速指令，則在所述加速期間使各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量從在向速度變更指令輸入裝置輸入加速指令之前的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量增加至與加速指令所包含的加速率相應(yīng)的移動量來能夠?qū)嵤┮苿訉ο笪锏募铀?，另一方面，如果向速度變更指令輸入裝置輸入減速指令，則在所述減速期間內(nèi)使各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量從在向速度變更指令輸入裝置輸入減速指令之前的每個設(shè)定單位時間內(nèi)的移動量減少至與減速指令所包含的減速率相應(yīng)的移動量來能夠?qū)嵤┮苿訉ο笪锏臏p速。而且，在該結(jié)構(gòu)中，在向速度變更指令輸入裝置輸入了加速指令時，使所述設(shè)定單位時間增力口，并且基于加工路徑計算每個其長度增加的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，另一方面，在向速度變更指令輸入裝置輸入了減速指令時，使所述設(shè)定單位時間減少，并且基于加工路徑計算每個其長度減少的設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量，因此，在加工工件時能夠防止在使移動對象物的移動速度與向速度變更指令輸入裝置的加速指令或減速指令的輸入相應(yīng)地變動時該移動對象物的移動軌跡偏離于加工路徑，并且能夠提高向速度變更指令輸入裝置輸入加速指令或減速指令起至移動對象物的加速或減速實際執(zhí)行為止的響應(yīng)性。如以上所說明的那樣，根據(jù)所述實施方式，在機(jī)床中加工工件時實施區(qū)別于移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的速度變化的動作的情況下，能夠防止移動對象物的移動軌跡偏離于通過加工指令程序指示的加工路徑，并且能夠提高指示伴隨移動對象物的速度變化的動作起至該動作執(zhí)行為止的響應(yīng)性。
權(quán)利要求
1.一種數(shù)值控制裝置，被設(shè)置于機(jī)床，所述機(jī)床具備: 多個輸送裝置，將工件或加工該工件的刀具作為移動對象物，在加工所述工件時輸送所述移動對象物；以及 特殊指令輸入裝置，用于從外部輸入特殊指令，該特殊指令用于指示在加工所述工件時區(qū)別于所述移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的速度變化的動作，其中， 所述各輸送裝置分別具有:支承所述移動對象物的支承體，以及通過將該支承體沿特定的移動軸方向輸送從而輸送所述移動對象物的驅(qū)動裝置， 所述數(shù)值控制裝置，進(jìn)行對所述各輸送裝置的數(shù)值控制，其特征在于包括: 存儲部，存儲規(guī)定了加工路徑的加工指令程序，該加工路徑表示在加工所述工件時所述移動對象物伴隨基準(zhǔn)時刻的經(jīng)過而應(yīng)移動的路徑； 運(yùn)算部，基于所述加工路徑，分別計算每個某一設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量；以及 驅(qū)動控制部，根據(jù)由所述運(yùn)算部計算出的所述各支承體的移動量，使所述各驅(qū)動裝置輸送與該驅(qū)動裝置相對應(yīng)的所述支承 體，其中， 所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述特殊指令輸入裝置的所述特殊指令，使所述設(shè)定單位時間的長度從輸入該特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的所述移動對象物的速度變化相對應(yīng)的長度，并基于所述加工路徑計算每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于: 所述驅(qū)動控制部，對所述各驅(qū)動裝置的動作進(jìn)行控制，以使該各驅(qū)動裝置在每個基準(zhǔn)單位時間內(nèi)將所對應(yīng)的所述支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上輸送由所述運(yùn)算部計算出的每個所述設(shè)定單位時間內(nèi)的所述移動量，其中，所述基準(zhǔn)單位時間是該各驅(qū)動裝置的驅(qū)動基準(zhǔn)， 所述運(yùn)算部，將所述設(shè)定單位時間設(shè)定為區(qū)別于所述基準(zhǔn)單位時間的單位時間，基于所述加工路徑計算每個該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于: 所述特殊指令輸入裝置包括停止指令輸入裝置，該停止指令輸入裝置用于將用于使所述移動對象物的移動緊急減速并停止的緊急停止指令作為所述特殊指令輸入， 所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述停止指令輸入裝置的所述緊急停止指令，基于停止時單位時間變動函數(shù)計算減速停止期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述停止時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的所述減速停止期間從向所述停止指令輸入裝置輸入所述緊急停止指令之前的狀態(tài)下的長度減少至O的函數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于: 所述特殊指令輸入裝置包括重新啟動指令輸入裝置，該重新啟動指令輸入裝置用于將用于使停止移動的所述移動對象物的移動重新開始并加速的重新啟動指令作為所述特殊指令輸入， 所述運(yùn)算部，響應(yīng)在向所述停止指令輸入裝置輸入所述緊急停止指令之后輸入到所述重新啟動指令輸入裝置的所述重新啟動指令，基于重新啟動時單位時間變動函數(shù)計算所述重新啟動加速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，并基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述重新啟動時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的重新啟動加速期間從O增加至特定長度的函數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于: 所述特殊指令輸入裝置包括速度變更指令輸入裝置，該速度變更指令輸入裝置能夠?qū)⒓铀僦噶罨驕p速指令作為所述特殊指令輸入，其中，所述加速指令包含使所述移動對象物的移動速度上升的指示和該移動速度的上升率、即加速率的信息，所述減速指令包含使所述移動對象物的移動速度下降的指示和該移動速度的下降率、即減速率的信息， 所述運(yùn)算部，響應(yīng)輸入到所述速度變更指令輸入裝置的所述加速指令，基于加速時單位時間變動函數(shù)計算所述加速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，另一方面，響應(yīng)輸入到所述速度變更指令輸入裝置的所述減速指令，基于減速時單位時間變動函數(shù)計算所述減速期間內(nèi)的所述設(shè)定單位時間，基于所述加工路徑計算每個計算出的該設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量，其中，所述加速時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的加速期間從向所述速度變更指令輸入裝置輸入所述加速指令之前的狀態(tài)下的長度增加至與所述加速指令所包含的所述加速率相對應(yīng)的長度的函數(shù)，所述減速時單位時間變動函數(shù)為使所述設(shè)定單位時間的長度在規(guī)定的減速期間內(nèi)從向所述速度變更指令輸入裝置輸入所述減速指令之前的狀態(tài)下的長度減少至與所述減速 指令所包含的所述減速率相對應(yīng)的長度的函數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種數(shù)值控制裝置，包括用于從外部輸入用于指示在加工工件時區(qū)別于移動對象物的通常的輸送的伴隨該移動對象物的速度變化的動作的特殊指令的特殊指令輸入裝置；基于加工路徑，分別計算每個某一設(shè)定單位時間內(nèi)的各支承體在對應(yīng)的移動軸方向上的移動量的運(yùn)算部；以及根據(jù)由所述運(yùn)算部計算出的所述各支承體的移動量，使各驅(qū)動裝置輸送與該驅(qū)動裝置相對應(yīng)的所述支承體的驅(qū)動控制部，其中，所述運(yùn)算部響應(yīng)輸入到所述特殊指令輸入裝置的所述特殊指令，使所述設(shè)定單位時間的長度從輸入該特殊指令之前的狀態(tài)下的長度變化為與該特殊指令所指示的所述移動對象物的速度變化相對應(yīng)的長度，并基于所述加工路徑計算每個改變其長度后的設(shè)定單位時間內(nèi)的所述各支承體在對應(yīng)的所述移動軸方向上的移動量。
文檔編號G05B19/416GK103140817SQ201180036899
公開日2013年6月5日 申請日期2011年7月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月29日
發(fā)明者西橋信孝 申請人:新日本工機(jī)株式會社