專利名稱：基于can總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工程施工中自動(dòng)找平系統(tǒng)，特別涉及基于CAN總線的數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在建筑施工中，為了獲得平整度和符合要求的施工質(zhì)量，建筑機(jī)器都安裝了自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，可以使施工作業(yè)精度得到明顯提高，作業(yè)循環(huán)次數(shù)減少，降低機(jī)械使用費(fèi)用，提高施工質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，同時(shí)大大減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。從工作方式上來(lái)講，自動(dòng)找平系統(tǒng)主要有接觸式自動(dòng)找平系統(tǒng)和非接觸式自動(dòng)找平系統(tǒng)兩類。接觸式自動(dòng)找平系統(tǒng)原理一般都較簡(jiǎn)單，成本低，但均存在較多缺點(diǎn)，例如機(jī)械件磨損、易受地面影響出現(xiàn)誤差、使用不方便等，適用于平整度要求不高的路面攤鋪場(chǎng)合；非接觸式自動(dòng)找平系統(tǒng)根據(jù)其檢測(cè)原理和方法的不同，有激光自動(dòng)找平系統(tǒng)、紅外線自動(dòng)找平系統(tǒng)和超聲波自動(dòng)找平系統(tǒng)。激光自動(dòng)找平系統(tǒng)和紅外線自動(dòng)找平系統(tǒng)因其在公路施工現(xiàn)場(chǎng)易受各種外界因素干擾而在公路施工中極少應(yīng)用，主要適用于高度檢測(cè)場(chǎng)合，例如體育場(chǎng)等建設(shè)，公路施工中使用的非接觸式自動(dòng)找平系統(tǒng)多為超聲波自動(dòng)找平系統(tǒng)，而拉繩傳感器廣泛應(yīng)用于銑刨機(jī)的高度檢測(cè)上。靈活、高效的找平控制系統(tǒng)能夠識(shí)別多種類型的帶有標(biāo)準(zhǔn)CAN總線接口的數(shù)字傳感器，廣泛應(yīng)用于高度、坡度的檢測(cè)，其操作簡(jiǎn)單、使用可靠，廣泛應(yīng)用于混凝土攤鋪機(jī)、浙青攤鋪機(jī)、銑刨機(jī)、推土機(jī)、挖掘機(jī)、平地機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)， 功能完善，接口功能強(qiáng)，能兼容標(biāo)準(zhǔn)CAN總線接口，綜合識(shí)別接觸式自動(dòng)找平和非接觸式自動(dòng)找平兩類系統(tǒng)的數(shù)字傳感器，包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器和待擴(kuò)展數(shù)字傳感器，靈活應(yīng)用在各種需要高度、坡度的檢測(cè)自動(dòng)找平控制的場(chǎng)合。一種基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，包括車(chē)載動(dòng)力源、人機(jī)界面、數(shù)字控制器、伺服閥和數(shù)字傳感器，上述數(shù)字傳感器包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器，上述車(chē)載動(dòng)力源與數(shù)字控制器和伺服閥電連接，數(shù)字控制器與上述數(shù)字傳感器經(jīng)過(guò)集線器(轉(zhuǎn)接器)采用CAN 總線通信連接，上述人機(jī)界面和伺服閥分別與數(shù)字控制器連接。上述人機(jī)界面包括按鍵、顯示器和指示燈。上述數(shù)字控制器包括芯片組件、參數(shù)掉電保存器件、晶振、復(fù)位等電路、高速光隔、CAN總線接口驅(qū)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)保護(hù)模塊，芯片組件包括一個(gè)TMS320LFM07A芯片、一個(gè) 74ALVC164245、兩個(gè) 74HC377 芯片和一個(gè) 74HC244 芯片；上述 TMS320LF2407A 芯片分別與74ALVC164245芯片、高速光隔、參數(shù)掉電保存器件和晶振、復(fù)位等電路電連接， 74ALVC164245芯片分別與一個(gè)74HC244芯片、兩個(gè)74HC377芯片連接，其中一個(gè)74HC377芯片與驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊連接，驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊與伺服閥連接；另外一個(gè)74HC377芯片與人機(jī)界面的顯示器、指示燈連接；74HC244芯片與人機(jī)界面的按鍵連接，上述CAN總線接口驅(qū)動(dòng)與兩個(gè)高速光隔連接，集線器通過(guò)CAN總線與CAN總線接口驅(qū)動(dòng)連接。上述數(shù)字控制器采用帶CAN總線接口的DSP微處理器進(jìn)行系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，以模糊 PID控制算法為找平控制策略進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。上述數(shù)字控制器和超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器和激光接收傳感器均設(shè)置有掉電存儲(chǔ)裝置。上述集線器設(shè)有用來(lái)連接增加傳感器的CAN總線擴(kuò)展接口。本發(fā)明具有以下有益效果(1)兼容標(biāo)準(zhǔn)CAN總線接口，綜合識(shí)別接觸式自動(dòng)找平和非接觸式自動(dòng)找平兩類系統(tǒng)的數(shù)字傳感器，功能完善，接口功能強(qiáng)；( 傳感器類型豐富，包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、 激光接收傳感器和待擴(kuò)展數(shù)字傳感器，傳感器接入系統(tǒng)后，數(shù)字控制器自動(dòng)識(shí)別，并自由選擇是否使用已接入的傳感器，靈活應(yīng)用在各種需要高度、坡度的檢測(cè)自動(dòng)找平控制的場(chǎng)合， 應(yīng)用范圍廣泛；C3)本發(fā)明的數(shù)字控制器和數(shù)字傳感器均設(shè)有參數(shù)掉電保存器件，這種結(jié)構(gòu)能有效避免對(duì)系統(tǒng)的控制參數(shù)重復(fù)設(shè)置；(4)本發(fā)明可以根據(jù)不同工況及現(xiàn)場(chǎng)要求擴(kuò)展新型傳感器，通過(guò)軟件升級(jí)后接入數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，這種結(jié)構(gòu)使得系統(tǒng)具有高度的靈活性和適應(yīng)性；( 數(shù)字控制器采用帶CAN總線接口的DSP進(jìn)行系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，以模糊 PID控制算法為找平控制策略進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，能全面采集工況信息，經(jīng)計(jì)算處理后做出精確控制，穩(wěn)定可靠，施工作業(yè)精度高；(6)本發(fā)明是建立在反饋控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)上的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，綜合采用CAN總線、DSP微處理器、單片機(jī)和傳感器技術(shù)，具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)決策運(yùn)算、實(shí)時(shí)控制和實(shí)時(shí)報(bào)警的能力。


圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。圖2為本發(fā)明的數(shù)字控制器硬件電路框圖。圖3為本發(fā)明數(shù)字控制器操作菜單框圖。圖4為本發(fā)明數(shù)字控制器基本軟件流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合

本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。見(jiàn)圖1，本發(fā)明自動(dòng)找平控制系統(tǒng)包括車(chē)載動(dòng)力源、人機(jī)界面、數(shù)字控制器、伺服閥和集線器(轉(zhuǎn)接器)，集線器上連接有超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器和激光接收傳感器，還設(shè)有擴(kuò)展接口，可以用來(lái)連接可能需要的其他類型傳感器。上述數(shù)字控制器分別與車(chē)載動(dòng)力源、人機(jī)界面、伺服閥和集線器電連接， 車(chē)載動(dòng)力源用來(lái)給數(shù)字控制器、集線器和伺服閥提供電力。上述人機(jī)界面包括按鍵、顯示器和指示燈。本控制系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式，采用車(chē)載動(dòng)力源供電，并設(shè)有反極性、 過(guò)流、過(guò)壓保護(hù)電路。系統(tǒng)基于CAN總線設(shè)計(jì)，主要核心為數(shù)字控制器和多種類型數(shù)字傳感器，集線器(轉(zhuǎn)接器)起通信連接和動(dòng)力源傳遞的作用。數(shù)字控制器與集線器(轉(zhuǎn)接器)通過(guò)CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)通信連接；集線器(轉(zhuǎn)接器)用來(lái)轉(zhuǎn)接各類數(shù)字傳感器(包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器以及待擴(kuò)展傳感器)，并實(shí)時(shí)檢測(cè)傳感器傳回的工況信息，傳感器需要及時(shí)采集被控對(duì)象當(dāng)前的信息，以防丟失，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并通過(guò)CAN總線經(jīng)過(guò)集線器傳輸給數(shù)字控制器，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集。數(shù)字控制器根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)類型來(lái)判斷數(shù)字傳感器的類型，并且根據(jù)標(biāo)定的參數(shù)做出計(jì)算處理，經(jīng)過(guò)比較、分析、判斷是否偏離預(yù)定值、是否達(dá)到或超過(guò)安全極限值等，及時(shí)按預(yù)定的控制規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算做出控制決策，做到實(shí)時(shí)決策運(yùn)算。數(shù)字控制器及時(shí)將決策結(jié)果形成控制量輸出，作用于伺服閥(執(zhí)行機(jī)構(gòu))，校正被控對(duì)象參數(shù)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制。上述數(shù)字控制器輸出負(fù)載控制信號(hào)控制伺服閥動(dòng)作，同時(shí)集線器(轉(zhuǎn)接器)通過(guò)電纜為超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器和待擴(kuò)展傳感器轉(zhuǎn)接電源供電，起到動(dòng)力傳遞功能。見(jiàn)圖2，數(shù)字控制器采用DSP微處理器技術(shù)，包括芯片組件、參數(shù)掉電保存器件、晶振、復(fù)位等電路、高速光隔、CAN總線接口驅(qū)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)保護(hù)模塊。芯片組件包括5個(gè)芯片，型號(hào)有 TMS320LF2407A、74ALVC164245、74HC377 和 74HC244，其中一個(gè)型號(hào) TMS320LF2407A 的芯片為核心控制芯片，數(shù)字控制器通過(guò)TMS320LFM07A芯片內(nèi)置的CAN控制模塊進(jìn)行CAN 總線數(shù)據(jù)接收和發(fā)送。74ALVC164245芯片和2個(gè)74HC377芯片用于對(duì)系統(tǒng)電路的外部I/O 口進(jìn)行擴(kuò)展，74HC244芯片用于讀取人機(jī)界面中按鍵的鍵值。核心控制芯片TMS320LFM07A芯片分別與74ALVC164245芯片、2個(gè)高速光隔、參數(shù)掉電保存器件和晶振、復(fù)位等電路電連接。74ALVC164245芯片分別與2個(gè)74HC377芯片、 74HC244芯片連接，其中一個(gè)74HC377芯片與驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊連接，驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊與伺服閥連接；另外一個(gè)74HC377芯片與人機(jī)界面的顯示器、指示燈連接。74HC244芯片與人機(jī)界面的按鍵連接。上述CAN總線接口驅(qū)動(dòng)與2個(gè)高速光隔連接，集線器通過(guò)CAN總線與CAN總線接口驅(qū)動(dòng)連接。上述按鍵分四個(gè)功能鍵，用于調(diào)出菜單項(xiàng)和參數(shù)設(shè)置，參數(shù)包括靈敏度、控制范圍、位置系數(shù)、死區(qū)、比例區(qū)、基準(zhǔn)值、輸出模式、輸出脈沖寬度和液壓記錄，參數(shù)均可現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定，并采用掉電保存，同時(shí)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)可校正顯示。指示燈采用四組高亮度LED指示燈，顯示器采用段式LCD液晶顯示屏。參數(shù)掉電保存器件采用ATM系列存儲(chǔ)器。CAN總線接口驅(qū)動(dòng)由PCA82C50/251實(shí)現(xiàn)。本控制系統(tǒng)可以根據(jù)不同工況及現(xiàn)場(chǎng)要求擴(kuò)展新型傳感器，并設(shè)有 PNP與NPN兩種負(fù)載輸出模式，輸出脈沖寬度獨(dú)立可調(diào)，最大輸出電流為3A，設(shè)有負(fù)載短路保護(hù)裝置。見(jiàn)圖3，上述人機(jī)界面包括按鍵、顯示器和指示燈。通過(guò)按鍵可循環(huán)查看菜單選項(xiàng)， 并設(shè)置系統(tǒng)工作參數(shù)，包括靈敏度、控制范圍、位置系數(shù)、死區(qū)、比例區(qū)、基準(zhǔn)值、輸出脈沖寬度及液壓記錄等，還可以通過(guò)按鍵使系統(tǒng)在手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式間切換，采用中文操作界面。進(jìn)入菜單選項(xiàng)后，可以選擇是否采用多個(gè)傳感器，以及選擇哪些傳感器；接著進(jìn)行靈敏度模式取消判斷，如不取消則進(jìn)行靈敏度設(shè)置，取消則進(jìn)行死區(qū)、比例區(qū)設(shè)置；接著進(jìn)行縱向傳感器控制選擇，需要?jiǎng)t進(jìn)行控制范圍設(shè)置，并進(jìn)行位置系數(shù)設(shè)置；接下來(lái)依次為液壓模式記錄、電磁閥輸出模式和電磁閥輸出占空比設(shè)置。見(jiàn)圖4，數(shù)字控制器的運(yùn)行過(guò)程如下
①、數(shù)字控制器自檢，系統(tǒng)初始化及CAN總線進(jìn)行初始化，原有存儲(chǔ)參數(shù)讀??；②、循環(huán)判斷有無(wú)CAN總線數(shù)據(jù)，若無(wú)則顯示器、指示燈報(bào)警無(wú)傳感器，若有CAN數(shù)據(jù)，則根據(jù)CAN數(shù)據(jù)中的數(shù)字傳感器(包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器和待擴(kuò)展傳感器)發(fā)來(lái)的ID數(shù)據(jù)判斷是哪種類型的數(shù)字傳感器，實(shí)現(xiàn)數(shù)字傳感器的識(shí)別；③、識(shí)別數(shù)字傳感器的類型，并配置參數(shù)；④、數(shù)字傳感器的數(shù)據(jù)接收并處理；數(shù)據(jù)接收處理模塊是數(shù)字控制器的核心部分，控制策略的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，選擇合適的控制算法，對(duì)接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理計(jì)算得出控制輸出。控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度一方面受數(shù)字傳感器的數(shù)據(jù)精度和穩(wěn)定性影響，另外一方面由控制器的控制輸出決定。根據(jù)死區(qū)、靈敏度、比例區(qū)等參數(shù)設(shè)置，以模糊PID控制算法為找平控制策略進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)， 具有強(qiáng)適應(yīng)性和魯棒性。⑤、判斷處于手動(dòng)或者自動(dòng)工作模式；手動(dòng)模式下，顯示器顯示實(shí)測(cè)傳感器值，指示燈無(wú)指示，可循環(huán)查看菜單選項(xiàng)，選擇傳感器類型并設(shè)置系統(tǒng)工作參數(shù)，包括靈敏度、控制范圍、位置系數(shù)、死區(qū)、比例區(qū)、基準(zhǔn)值、輸出脈沖寬度及液壓記錄，還可以切換手動(dòng)模式到自動(dòng)模式。自動(dòng)模式下，顯示器顯示基準(zhǔn)值，指示燈指示輸出方向，計(jì)算并輸出伺服閥的PWM 信號(hào)，PWM信號(hào)輸出頻率2Hz，占空比由數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)控制算法計(jì)算得出。⑥、判斷數(shù)字傳感器是否正常，正常則循環(huán)⑤ ⑥，不正常，則報(bào)警輸出，并回到②；如果被控對(duì)象參數(shù)超限或系統(tǒng)設(shè)備出現(xiàn)異常狀況，控制器能及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，并自動(dòng)地或由人工進(jìn)行必要的處理，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)報(bào)警功能。⑦、施工過(guò)程中可改變基準(zhǔn)及其他部分參數(shù)的設(shè)定。在進(jìn)行各種類型數(shù)字傳感器設(shè)計(jì)時(shí)，以單片機(jī)和CAN總線通信模塊為基礎(chǔ)，合理設(shè)計(jì)信號(hào)調(diào)理模塊和濾波電路，對(duì)傳感器部件采集到的信號(hào)進(jìn)行軟、硬件雙重濾波，能夠有效抗干擾，防止因?yàn)槎秳?dòng)等因素引起的傳感器信號(hào)波動(dòng)。數(shù)字傳感器內(nèi)置控制器采用可在線編程的AVR系列ATmegaUS單片機(jī)，其內(nèi)置的 EEPROM存儲(chǔ)器用于參數(shù)掉電保存；CAN總線通信模塊由SJA1000和PCA82C50/251組成CAN 節(jié)點(diǎn)。SJA1000芯片使用16M外部晶振，通信速率設(shè)置為125kBps，SJA1000使用單片機(jī)處外部存儲(chǔ)器接口，通過(guò)外部存儲(chǔ)器接口的讀寫(xiě)對(duì)SJA1000芯片進(jìn)行參數(shù)配置以及數(shù)據(jù)發(fā)送和接收，PCA82C50/251作為CAN總線的驅(qū)動(dòng)收發(fā)器。本發(fā)明采用先進(jìn)的傳感器技術(shù)，根據(jù)數(shù)字傳感器類型差異對(duì)檢測(cè)信號(hào)輸入傳感器進(jìn)行選用，例如坡度檢測(cè)則選擇采用高精度的電解質(zhì)、無(wú)接觸型器件，沒(méi)有機(jī)械件磨損，使用壽命高。系統(tǒng)電源可以10 30V的寬范圍供電電壓，并設(shè)有反極性、過(guò)電流、過(guò)電壓保護(hù)電路，保證供電電路穩(wěn)定可靠。顯然，本發(fā)明的上述具體實(shí)施方式
僅是為清楚地說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以容易的做出其它形式上的變化或者替代，而這些改變或者替代也將包含在本發(fā)明確定的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，包括車(chē)載動(dòng)力源、人機(jī)界面、數(shù)字控制器、伺服閥和數(shù)字傳感器，其特征在于上述數(shù)字傳感器包括超聲波傳感器、 數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器，上述車(chē)載動(dòng)力源與數(shù)字控制器和伺服閥電連接，數(shù)字控制器與上述數(shù)字傳感器經(jīng)過(guò)集線器(轉(zhuǎn)接器)采用CAN總線通信連接，上述人機(jī)界面和伺服閥分別與數(shù)字控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，其特征在于上述人機(jī)界面包括按鍵、顯示器和指示燈。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，其特征在于上述數(shù)字控制器包括芯片組件、參數(shù)掉電保存器件、晶振、復(fù)位等電路、高速光隔、CAN總線接口驅(qū)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)保護(hù)模塊，芯片組件包括一個(gè)TMS320LFM07A芯片、一個(gè) 74ALVC164245、兩個(gè) 74HC377 芯片和一個(gè) 74HC244 芯片；上述 TMS320LF2407A 芯片分別與74ALVC164245芯片、高速光隔、參數(shù)掉電保存器件和晶振、復(fù)位等電路電連接， 74ALVC164245芯片分別與一個(gè)74HC244芯片、兩個(gè)74HC377芯片連接，其中一個(gè)74HC377芯片與驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊連接，驅(qū)動(dòng)、保護(hù)模塊與伺服閥連接；另外一個(gè)74HC377芯片與人機(jī)界面的顯示器、指示燈連接；74HC244芯片與人機(jī)界面的按鍵連接，上述CAN總線接口驅(qū)動(dòng)與兩個(gè)高速光隔連接，集線器通過(guò)CAN總線與CAN總線接口驅(qū)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，其特征在于上述數(shù)字控制器采用帶CAN總線接口的DSP微處理器進(jìn)行系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，以模糊PID 控制算法為找平控制策略進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，其特征在于上述數(shù)字控制器和超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器和激光接收傳感器均設(shè)置有掉電存儲(chǔ)裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，其特征在于上述集線器設(shè)有用來(lái)連接增加傳感器的CAN總線擴(kuò)展接口。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種工程施工中自動(dòng)找平系統(tǒng)，特別涉及基于CAN總線的數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)。目的在于提供一種基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，功能完善，接口功能強(qiáng)，能兼容標(biāo)準(zhǔn)CAN總線接口。一種基于CAN總線的多傳感器數(shù)字式自動(dòng)找平控制系統(tǒng)，包括車(chē)載動(dòng)力源、人機(jī)界面、數(shù)字控制器、伺服閥和數(shù)字傳感器，上述數(shù)字傳感器包括超聲波傳感器、數(shù)字坡度傳感器、數(shù)字轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器、拉繩傳感器、紅外接收傳感器、激光接收傳感器，上述車(chē)載動(dòng)力源與數(shù)字控制器和伺服閥電連接，數(shù)字控制器與上述數(shù)字傳感器經(jīng)過(guò)集線器(轉(zhuǎn)接器)采用CAN總線通信連接，上述人機(jī)界面和伺服閥分別與數(shù)字控制器連接。
文檔編號(hào)G05B19/04GK102411319SQ20111036992
公開(kāi)日2012年4月11日 申請(qǐng)日期2011年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月20日
發(fā)明者凌松, 葉曉東, 孔令成, 李開(kāi)霞, 李志強(qiáng), 林昕 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院