專(zhuān)利名稱(chēng)：基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，尤其是一種用 于大中型雷達(dá)車(chē)車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)和各種工程車(chē)輛的調(diào)平方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)和各種工程車(chē)輛往往需要在完全水平的狀態(tài)下工作。一般通 過(guò)在車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)和各種工程車(chē)輛上安裝四個(gè)支撐腿，四個(gè)支撐腿的支撐點(diǎn)連接形成 矩形，將平臺(tái)或車(chē)輛固定在某一個(gè)位置后，通過(guò)調(diào)整各個(gè)支撐腿，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)或車(chē)輛的水平調(diào) 整。傳統(tǒng)的調(diào)平方法分為三種追高、追基、定高調(diào)平。就三點(diǎn)支撐一個(gè)面而言，任何一種 策略都是可以實(shí)現(xiàn)調(diào)平的目的。但在實(shí)際的工程使用過(guò)程中，由于設(shè)備的體積、重量、抗傾 覆等方面的要求，三點(diǎn)調(diào)平一般不能滿(mǎn)足使用要求。在調(diào)平過(guò)程中，往往是將所需要調(diào)整的 平面調(diào)整到一個(gè)完全水平的基準(zhǔn)平面上，將需調(diào)整平面與基準(zhǔn)平面之間的差異調(diào)整到一個(gè) 誤差范圍之內(nèi)，就認(rèn)為實(shí)現(xiàn)了調(diào)平的目的。在傳統(tǒng)方法的調(diào)平過(guò)程中，往往分為X軸的調(diào)整 和Y軸的調(diào)整，將X軸的調(diào)整和Y軸的調(diào)整分別進(jìn)行，直至將X軸和Y軸的水平度均調(diào)整到 需要調(diào)整的精度范圍之內(nèi)。這種傳統(tǒng)的方法，要分別對(duì)X軸、Y軸進(jìn)行調(diào)平，很難保證X軸 和Y軸上的一致性，存在有計(jì)算效率低、調(diào)平可靠性差等問(wèn)題。申請(qǐng)?zhí)枮?00720064669的 中國(guó)專(zhuān)利提供了一種鐵水包車(chē)的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，包括主控制單元、流量調(diào)節(jié)閥、傾角傳 感器、懸掛油缸和位置傳感器，車(chē)體和每個(gè)輪胎之間均設(shè)有懸掛油缸，通過(guò)調(diào)整四個(gè)輪胎上 的懸掛油缸，實(shí)現(xiàn)鐵水包車(chē)的調(diào)平。上述鐵水包車(chē)的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，采用液壓裝置來(lái)調(diào) 平，利用了液壓傳動(dòng)裝置的重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、慣性小、可無(wú)級(jí)調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)，但存在以下幾個(gè) 問(wèn)題(1)易出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，一旦漏油將影響運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和正確性，使得液壓傳動(dòng)不能保 證嚴(yán)格的傳動(dòng)比，調(diào)平精度不高；( 易受溫度變化影響，溫度變化時(shí)，液壓油粘性變化，引 起運(yùn)動(dòng)特性的變化，使得工作的穩(wěn)定性受到影響，所以它不宜在溫度變化很大的環(huán)境條件 下工作，適應(yīng)性差；(3)液壓傳動(dòng)要求有單獨(dú)的能源；(4)系統(tǒng)維護(hù)和維修麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平 方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，以提高調(diào)平方法的調(diào)平效率和調(diào)平可靠性，并解決采用液壓 裝置時(shí)易漏油、易受環(huán)境溫度影響、穩(wěn)定性不高、調(diào)平精度低、維護(hù)維修麻煩等問(wèn)題。本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案?；谒狞c(diǎn)支撐的調(diào)平方法，其特征是，包括如下步驟a.四個(gè)支撐點(diǎn)在水平面上的投影點(diǎn)相互連接構(gòu)成一個(gè)水平投影矩形M，以其中一 個(gè)支撐點(diǎn)0為基準(zhǔn)點(diǎn)；b.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)A之間連線的水平度DL1，其中支撐點(diǎn)A的投影點(diǎn)A'和基 準(zhǔn)點(diǎn)的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DLl是否小于預(yù)定值， 若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)A，直至水平度DLl小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下一步；
c.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)B之間連線的水平度DL2，其中支撐點(diǎn)B的投影點(diǎn)B'和基 準(zhǔn)點(diǎn)的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條邊上；判斷水平度DL2是否小于預(yù)定值，若是 則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)B，直至水平度DL2小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下一步；d.檢測(cè)支撐點(diǎn)B和支撐點(diǎn)C之間連線的水平度DL3，其中支撐點(diǎn)B的投影點(diǎn)B'和 基準(zhǔn)點(diǎn)C的投影點(diǎn)C'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DL3是否小于預(yù) 定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)C，直至水平度DL3小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下 一步；e.發(fā)出調(diào)平結(jié)束的信號(hào)。基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法還可包括以下步驟在步驟d結(jié)束之后且步驟e開(kāi)始之前，包括有調(diào)平校驗(yàn)步驟檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn) C之間連線的水平度DL4，判斷水平度DL4是否小于預(yù)定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則返 回至步驟b。本發(fā)明還提供了一種機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，包括中央處理器、水平傳感器、控制鍵盤(pán)、顯 示器、四個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器和四個(gè)支撐腿；支撐腿包括電機(jī)、減速器、滾珠絲杠和底座；每 個(gè)支撐腿的電機(jī)和一個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器相連接；交流伺服驅(qū)動(dòng)器用于控制支撐腿的電機(jī)， 每個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入端均和中央處理器相連接；水平傳感器、顯示器和控制鍵盤(pán)均 通過(guò)數(shù)據(jù)線和中央處理器相連接；水平傳感器用于檢測(cè)水平度并輸入至中央處理器；顯示 器用于顯示水平度、撐腿電機(jī)的電流、扭矩、轉(zhuǎn)速、溫度、故障代碼等信息；控制鍵盤(pán)用于將 指令輸入至中央處理器；中央處理器用于根據(jù)控制鍵盤(pán)輸入的指令和水平傳感器檢測(cè)的數(shù) 據(jù)，通過(guò)交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制各個(gè)支撐腿。本發(fā)明的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于所述支撐腿的滾珠絲杠包括螺母、螺桿和滾珠，螺桿的上端與減速器的輸出軸相 連接，螺母的下端部設(shè)有球形端頭，底座上設(shè)有球形槽，所述球形端頭置于球形槽內(nèi)，電機(jī) 的輸出軸與減速器的輸入軸相連接；滾珠絲杠的螺母的外周上套設(shè)有套筒，套筒與螺桿的 上端部通過(guò)雙向推力軸承相連接。所述螺桿的上端通過(guò)連軸節(jié)與減速器的輸出軸相連接。所述滾珠絲杠設(shè)于套筒之中，螺母下端部的球形端頭伸出套筒的下端口之外，；雙 向推力軸承套設(shè)于螺桿上端的外周面上，雙向推力軸承的外周面與下端套和套筒的內(nèi)周面 相配合。所述在套筒下端，套筒通過(guò)導(dǎo)向鍵與螺母相連接。所述中央處理器為可編程計(jì)算機(jī)控制器。所述電機(jī)為交流伺服電機(jī)；所述減速器為擺線減速器。與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在1.基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法，采用了對(duì)稱(chēng)式的對(duì)角線升降調(diào)平的策略，以處于對(duì) 角線上的支撐點(diǎn)的連線的水平度為主要調(diào)整目標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的調(diào)平目的，在調(diào)整 過(guò)程中車(chē)身的結(jié)構(gòu)受力變化比較合理，不會(huì)引起車(chē)身(平臺(tái))位置在調(diào)平過(guò)程中緩慢移動(dòng) 和設(shè)備損壞，調(diào)平速度快、效率高，調(diào)平可靠性高；本方法中還設(shè)置調(diào)平校驗(yàn)步驟，進(jìn)一步提 高了調(diào)平方法的可靠性。
2.機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于1)以可編程計(jì)算機(jī)控制器PCC作為中央處理器，通過(guò)交流伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速 器、滾珠絲杠控制支撐腿的高度調(diào)整，由水平傳感器檢測(cè)水平度，智能化程度高，調(diào)平速度 快且精度高，可避免液壓系統(tǒng)的諸多缺點(diǎn)；2)滾珠絲杠采用高精度絲杠，調(diào)平精度可達(dá)到2'；高精度滾珠絲杠分螺桿及整體 螺母兩部分，螺桿頭部與套筒之間采用雙向推力球軸承進(jìn)行軸向定位，可確保支撐腿承受 的大負(fù)載力由螺桿通過(guò)軸承傳遞到剛性好的套筒上，提高了支撐腿的承載能力；支撐腿承 載能力強(qiáng)，單腿承載能力可高達(dá)12噸；3)交流伺服電機(jī)自帶電子抱閘功能，具有斷電時(shí)能立即鎖定的功能，防止支撐腿 在承載狀態(tài)下收回，可保證支撐腿保持正常水平工作狀態(tài)，調(diào)平穩(wěn)定度高；4)采用高精度小型化的擺線減速器，剛性好、傳動(dòng)效率高，減速器輸出端通過(guò)“蘑 菇”狀的連軸節(jié)與高精度滾珠絲杠螺桿頭部連接，連接可靠性高；5)自調(diào)整底板采用球鉸方式，可隨地面狀況自行調(diào)整角度，確保支撐腿良好受 力；6)整套傳動(dòng)鏈通過(guò)電機(jī)護(hù)罩、上端套、下端套及套筒等結(jié)構(gòu)件，對(duì)交流伺服電機(jī)、 擺線減速器進(jìn)行了有效密封，地面適應(yīng)能力強(qiáng)，在保證大承載的同時(shí)，可滿(mǎn)足在惡劣環(huán)境下 能正常工作的要求。本發(fā)明的調(diào)平方法及其調(diào)平系統(tǒng)，調(diào)平方法的調(diào)平速度快、效率高、可靠性高，調(diào) 平系統(tǒng)具有調(diào)平精度高、智能化程度高、速度快、承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好、傳動(dòng)效率高、適用 于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明尤其適用于車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)和各種工程車(chē)輛。


圖1為本發(fā)明的調(diào)平方法的流程圖。圖2為本發(fā)明的調(diào)平方法在進(jìn)行對(duì)角線調(diào)整時(shí)的傾角變化關(guān)系。圖3為本發(fā)明的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖4為本發(fā)明的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的支撐腿的剖視圖。附圖3和附圖4中標(biāo)號(hào)1中央處理器，2水平傳感器，3控制鍵盤(pán)，4顯示器，5交 流伺服驅(qū)動(dòng)器，6支撐腿，61電機(jī)，62壓板，63底座，64螺母，65螺桿，66滾珠，67減速器，68 球形端頭，69底板，610套筒，611雙向推力軸承，612連軸節(jié)，613導(dǎo)向鍵，614下端套，615上 端套，616電機(jī)護(hù)罩。以下通過(guò)具體實(shí)施方式
，并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
具體實(shí)施例方式參見(jiàn)圖1、圖2，基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法，包括如下步驟a.四個(gè)支撐點(diǎn)在水平面上的投影點(diǎn)相互連接構(gòu)成一個(gè)水平投影矩形M，以其中一 個(gè)支撐點(diǎn)O為基準(zhǔn)點(diǎn)；支撐點(diǎn)0位于水平投影矩形M上，即支撐點(diǎn)0和其在水平投影矩形M 上的投影點(diǎn)0'相互重合，見(jiàn)圖2 ;b.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)A之間連線的水平度DL1，其中支 撐點(diǎn)A的投影點(diǎn)A'和基準(zhǔn)點(diǎn)的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DLl是否小于預(yù)定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)A，直至水平度DLl小于預(yù) 定值，然后繼續(xù)下一步；c.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)B之間連線的水平度DL2，其中支撐點(diǎn)B的 投影點(diǎn)B'和基準(zhǔn)點(diǎn)的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條邊上；判斷水平度DL2是否小 于預(yù)定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)B，直至水平度DL2小于預(yù)定值，然后繼 續(xù)下一步；d.檢測(cè)支撐點(diǎn)B和支撐點(diǎn)C之間連線的水平度DL3，其中支撐點(diǎn)B的投影點(diǎn)B' 和基準(zhǔn)點(diǎn)C的投影點(diǎn)C'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DL3是否小于 預(yù)定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)C，直至水平度DL3小于預(yù)定值，然后繼續(xù) 下一步；e.發(fā)出調(diào)平結(jié)束的信號(hào)。在步驟d結(jié)束之后且步驟e開(kāi)始之前，還可以包括有調(diào) 平校驗(yàn)步驟檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)C之間連線的水平度DL4，判斷水平度DL4是否小于預(yù)定 值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則返回至步驟b。參見(jiàn)圖3和圖4，機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，包括中央處理器1、水平傳感器2、控制鍵盤(pán) 3、顯示器4、四個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器5和四個(gè)支撐腿6 ；支撐腿6包括電機(jī)61、減速器67、滾珠 絲杠和底座63 ；每個(gè)支撐腿6的電機(jī)61和一個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器5相連接；交流伺服驅(qū)動(dòng)器 5用于控制支撐腿的電機(jī)61，每個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器5的輸入端均和中央處理器1相連接；水 平傳感器2、顯示器4和控制鍵盤(pán)3均通過(guò)數(shù)據(jù)線和中央處理器1相連接；水平傳感器2用 于檢測(cè)水平度并輸入至中央處理器1 ；顯示器4用于顯示水平度、撐腿電機(jī)的電流、扭矩、轉(zhuǎn) 速、溫度、故障代碼等信息；控制鍵盤(pán)3用于將指令輸入至中央處理器1 ；中央處理器1用于 根據(jù)控制鍵盤(pán)輸入的指令和水平傳感器2檢測(cè)的數(shù)據(jù)，通過(guò)交流伺服驅(qū)動(dòng)器5控制各個(gè)支 撐腿。支撐腿的滾珠絲杠包括螺母64、螺桿65和滾珠66，螺桿65的上端與減速器67的輸 出軸相連接，螺母64的下端部設(shè)有球形端頭68，底座63上設(shè)有球形槽，球形端頭68置于 球形槽內(nèi)，電機(jī)61的輸出軸與減速器67的輸入軸相連接；滾珠絲杠的螺母64的外周上套 設(shè)有套筒610，套筒610與螺桿65的上端部通過(guò)雙向推力軸承611相連接。螺桿65的上 端通過(guò)連軸節(jié)612與減速器67的輸出軸相連接。滾珠絲杠設(shè)于套筒610之中，螺母64下 端部的球形端頭68伸出套筒610的下端口之外；雙向推力軸承611套設(shè)于螺桿65上端的 外周面上，雙向推力軸承611的外周面與下端套614和套筒610的內(nèi)周面相配合。在套筒 610下端，套筒610通過(guò)導(dǎo)向鍵613與螺母64相連接。中央處理器1為可編程計(jì)算機(jī)控制 器。所述電機(jī)61為交流伺服電機(jī)；所述減速器67為擺線減速器。電機(jī)61設(shè)于電機(jī)護(hù)罩616之內(nèi)。減速器67為擺線減速器，減速器67設(shè)于上端套 615和下端套614圍成的空腔內(nèi)。滾珠絲杠設(shè)于套筒610之中，套筒610、螺母64和螺桿 65具有相同的軸線，螺母64下端部的球形端頭68伸出套筒610的下端口之外，球形端頭 68置于底座63上的球形槽內(nèi)，并由此與底座63相連接。底座63包括底板69和壓板62， 通過(guò)壓板62將球形端頭68固定在球形槽內(nèi)；雙向推力軸承611套設(shè)于螺桿65上端的外周 面上，雙向推力軸承611的外周面與下端套614和套筒610的內(nèi)周面相配合，雙向推力軸承 611將螺桿65受到的負(fù)載力傳遞到剛性的套筒610上，因而提高了支腿的承載性能。在套 筒610下端，套筒610通過(guò)導(dǎo)向鍵613與螺母64相連接。底板69上設(shè)有圓柱形的凸臺(tái)，凸 臺(tái)上端面設(shè)有球形槽，壓板62設(shè)于凸臺(tái)上端面之上，底板69和壓板62之間通過(guò)螺釘固定 連接在一起。如圖2中，以0為原點(diǎn)，分別以O(shè)B' ,OC'作為X軸和Y軸建立坐標(biāo)系。在坐標(biāo)系 中，根據(jù)三角函數(shù)原理，在Δ α趨近于0時(shí)，sin Δ α ^ Δ α ,由此可知Δ α SS S/iiSiT，7Δ α χ ^ S/2aA α 產(chǎn) S/2b。在實(shí)際工作中，調(diào)平系統(tǒng)以可編程計(jì)算機(jī)控制器PCC作為中央處理器，通過(guò)交流 伺服驅(qū)動(dòng)器控制支撐腿的電機(jī)，由電機(jī)通過(guò)減速器、滾珠絲杠調(diào)整支撐腿的高度，由水平傳 感器檢測(cè)水平度并輸入至中央處理器，如果水平度達(dá)到設(shè)定的要求，則停止調(diào)平工作；如果 水平度不符合要求，則中央處理器再次發(fā)出指令給交流伺服驅(qū)動(dòng)器，繼續(xù)進(jìn)行調(diào)平工作，直 至水平度達(dá)到設(shè)定的要求。電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)螺母進(jìn)行上下直線運(yùn)動(dòng)，調(diào)整支撐腿的 整體高度，通過(guò)各個(gè)支撐腿高度的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)調(diào)整車(chē)輛或平臺(tái)的水平度的調(diào)整。本發(fā)明的調(diào)平方法，采用了對(duì)稱(chēng)式的對(duì)角線升降調(diào)平的策略，以處于對(duì)角線上的 支撐點(diǎn)的連線的水平度為主要調(diào)整目標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的調(diào)平目的，在調(diào)整過(guò)程中車(chē) 身的結(jié)構(gòu)受力變化比較合理，不會(huì)引起車(chē)身(平臺(tái))位置在調(diào)平過(guò)程中緩慢移動(dòng)和設(shè)備損 壞，調(diào)平速度快、效率高，調(diào)平可靠性高；本方法中還設(shè)置調(diào)平校驗(yàn)步驟，進(jìn)一步提高了調(diào)平 方法的可靠性。以可編程計(jì)算機(jī)控制器PCC作為中央處理器，通過(guò)交流伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速 器、滾珠絲杠控制支撐腿的高度調(diào)整，由水平傳感器檢測(cè)水平度，智能化程度高，調(diào)平速度 快且精度高，可避免液壓系統(tǒng)的諸多缺點(diǎn)。滾珠絲杠采用高精度絲杠，調(diào)平精度可達(dá)到2'； 高精度滾珠絲杠分螺桿及整體螺母兩部分，螺桿頭部與套筒之間采用雙向推力球軸承進(jìn)行 軸向定位，可確保支撐腿承受的大負(fù)載力由螺桿通過(guò)軸承傳遞到剛性好的套筒上，提高了 支撐腿的承載能力；支撐腿承載能力強(qiáng)，單腿承載能力可高達(dá)12噸。交流伺服電機(jī)自帶電 子抱間功能，具有斷電時(shí)能立即鎖定的功能，防止支撐腿在承載狀態(tài)下收回，可保證支撐腿 保持正常水平工作狀態(tài)，調(diào)平穩(wěn)定度高。采用高精度小型化的擺線減速器，剛性好、傳動(dòng)效 率高，減速器輸出端通過(guò)“蘑菇”狀的連軸節(jié)與高精度滾珠絲杠螺桿頭部連接，連接可靠性 高。自調(diào)整底板采用球鉸方式，可隨地面狀況自行調(diào)整角度，確保支撐腿良好受力。整套 傳動(dòng)鏈通過(guò)電機(jī)護(hù)罩、上端套、下端套及套筒等結(jié)構(gòu)件，對(duì)交流伺服電機(jī)、擺線減速器進(jìn)行 了有效密封，地面適應(yīng)能力強(qiáng)，在保證大承載的同時(shí)，可滿(mǎn)足在惡劣環(huán)境下能正常工作的要 求。本發(fā)明的基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，調(diào)平方法的調(diào)平速度 快、效率高、可靠性高，調(diào)平系統(tǒng)具有調(diào)平精度高、智能化程度高、速度快、承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定 性好、傳動(dòng)效率高、適用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明尤其適用于車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)和各種工程車(chē)輛。
權(quán)利要求
1.基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法，其特征是，包括如下步驟a.四個(gè)支撐點(diǎn)在水平面上的投影點(diǎn)相互連接構(gòu)成一個(gè)水平投影矩形M，以其中一個(gè)支 撐點(diǎn)0為基準(zhǔn)點(diǎn)；b.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)A之間連線的水平度DL1，其中支撐點(diǎn)A的投影點(diǎn)A'和基準(zhǔn)點(diǎn) 的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DLl是否小于預(yù)定值，若是 則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)A，直至水平度DLl小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下一步；c.檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)B之間連線的水平度DL2，其中支撐點(diǎn)B的投影點(diǎn)B'和基準(zhǔn)點(diǎn) 的投影點(diǎn)0'位于水平投影矩形M的一條邊上；判斷水平度DL2是否小于預(yù)定值，若是則繼 續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)B，直至水平度DL2小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下一步；d.檢測(cè)支撐點(diǎn)B和支撐點(diǎn)C之間連線的水平度DL3，其中支撐點(diǎn)B的投影點(diǎn)B'和基準(zhǔn) 點(diǎn)C的投影點(diǎn)C'位于水平投影矩形M的一條對(duì)角線上；判斷水平度DL3是否小于預(yù)定值， 若是則繼續(xù)下一步；若否，則調(diào)整支撐點(diǎn)C，直至水平度DL3小于預(yù)定值，然后繼續(xù)下一步；e.發(fā)出調(diào)平結(jié)束的信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平方法，其特征是，在步驟d結(jié)束之后且步驟e開(kāi)始之前， 包括有調(diào)平校驗(yàn)步驟檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)和支撐點(diǎn)C之間連線的水平度DL4，判斷水平度DL4是否 小于預(yù)定值，若是則繼續(xù)下一步；若否，則返回至步驟b。
3.用于實(shí)施權(quán)利要求1的所述方法的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是包括中央處理 器(1)、水平傳感器O)、控制鍵盤(pán)(3)、顯示器G)、四個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器( 和四個(gè)支撐 腿(6)；支撐腿包括電機(jī)(61)、減速器(67)、滾珠絲杠和底座(6 ；每個(gè)支撐腿(6)的電機(jī) (61)和一個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器(5)相連接；交流伺服驅(qū)動(dòng)器(5)用于控制支撐腿(6)的電機(jī) (61)，每個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器(5)的輸入端均和中央處理器(1)相連接；水平傳感器O)、顯 示器(4)和控制鍵盤(pán)( 均通過(guò)數(shù)據(jù)線和中央處理器(1)相連接；水平傳感器( 用于檢 測(cè)水平度并輸入至中央處理器(1)；顯示器(4)用于顯示水平度、撐腿電機(jī)的電流、扭矩、轉(zhuǎn) 速、溫度、故障代碼等信息；控制鍵盤(pán)C3)用于將指令輸入至中央處理器(1)；中央處理器 (1)用于根據(jù)控制鍵盤(pán)輸入的指令和水平傳感器( 檢測(cè)的數(shù)據(jù)，通過(guò)交流伺服驅(qū)動(dòng)器(5) 控制各個(gè)支撐腿(6)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述支撐腿(6)的滾珠絲杠 包括螺母(64)、螺桿(6 和滾珠(66)，螺桿(6 的上端與減速器(67)的輸出軸相連接， 螺母(64)的下端部設(shè)有球形端頭(68)，底座(6 上設(shè)有球形槽，所述球形端頭(68)置于 球形槽內(nèi)，電機(jī)(61)的輸出軸與減速器(67)的輸入軸相連接；滾珠絲杠的螺母(64)的外 周上套設(shè)有套筒(610)，套筒(610)與螺桿(6 的上端部通過(guò)雙向推力軸承(611)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述螺桿(6 的上端通過(guò)連 軸節(jié)(612)與減速器(67)的輸出軸相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述滾珠絲杠設(shè)于套筒 (610)之中，螺母(64)下端部的球形端頭(68)伸出套筒(610)的下端口之外；雙向推力軸 承(611)套設(shè)于螺桿陽(yáng)5)上端的外周面上，雙向推力軸承(611)的外周面與下端套(614) 和套筒(610)的內(nèi)周面相配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述在套筒(610)下端，套筒 (610)通過(guò)導(dǎo)向鍵(613)與螺母(64)相連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述中央處理器(1)為可編 程計(jì)算機(jī)控制器。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述電機(jī)(61)為交流伺服電 機(jī)；所述減速器(67)為擺線減速器。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于四點(diǎn)支撐的調(diào)平方法及機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，調(diào)平方法采用了對(duì)稱(chēng)式的對(duì)角線升降調(diào)平的策略，主要通過(guò)對(duì)處于對(duì)角線上的支撐點(diǎn)的連線的水平度進(jìn)行調(diào)整，來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)平的目的；調(diào)平系統(tǒng)包括中央處理器、水平傳感器、控制鍵盤(pán)、顯示器、四個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器和四個(gè)支撐腿；支撐腿包括電機(jī)、減速器、滾珠絲杠和底座。本發(fā)明尤其適用于用于大中型雷達(dá)車(chē)車(chē)載平臺(tái)、通訊車(chē)以及工程機(jī)械的各種工程車(chē)輛，方法具有調(diào)平效率和調(diào)平可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，調(diào)平系統(tǒng)具有調(diào)平精度高、智能化程度高、速度快、承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好、傳動(dòng)效率高、適用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G05D1/08GK102053624SQ20101058839
公開(kāi)日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月15日
發(fā)明者席廣輝, 文曉明, 王峰, 陶燁 申請(qǐng)人:安徽博微長(zhǎng)安電子有限公司