專利名稱：：作業(yè)工具通知和用戶可選擇的機械控制配置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明總的涉及機械控制的重新配置，更具體地，涉及這樣一種控制系統(tǒng)，其具有工具轉(zhuǎn)換所觸發(fā)的提示模式，以提示用戶重新配置信息。
背景技術(shù)：
：大型工業(yè)機械(例如輪式裝栽機、挖掘機、斗式裝載機等)的獲得和操作都很昂貴，因此期望利用這種機械執(zhí)行盡可能更多的任務(wù)。然而，給定的機械配置不適合于所有期望的任務(wù)。因此，許多這種機械支持可轉(zhuǎn)換的附件或"工具"，從而可使用相同的基礎(chǔ)機械實現(xiàn)多種不同任務(wù)。現(xiàn)有技術(shù)中存在多個附件，包括提桶(bucket)、伊斗、叉子、吊桿、刷子、挖斗、反鏟、鑿巖錘等。通常，在轉(zhuǎn)換工具時，必須轉(zhuǎn)換對于機械用戶的控制接口的響應(yīng)，從而新的工具將正常運行。例如，與工具相關(guān)的液壓致動器的范圍、方向和配位(coordination)可能在工具與工具之間明顯不同。作為特定非限制實例，當叉式裝載機連接至機械時，通常協(xié)調(diào)關(guān)聯(lián)的液壓致動器的移動，從而在提升和降低叉子時，使得叉子實質(zhì)上保持與地面平行。相反，可能需要提桶在提升時向前傾斜。典型地，需要為每個工具編程在致動器之間的這種關(guān)聯(lián)，從而在用戶^Mt用戶控制時使得工具適當響應(yīng)。盡管在轉(zhuǎn)換工具時用戶可以對機械控制器手工重新編程，但是這需要用戶基本熟悉工具和機械，從而理解應(yīng)該對控制器重新配置的方式。另一方面，某些系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展為通過識別新工具并由此自動重新配置控制器來避免完全地用戶交互。例如，伯杰(Berger)等人的標題為"AdaptableControllerForWorkVehicleAttachments"的美國專利6，061，617描述了這樣一種系統(tǒng)，其采用與特定工具一致的數(shù)據(jù)存儲設(shè)備。每個數(shù)據(jù)存儲i殳備包含與特定工具相關(guān)的指令，并且機械控制器根據(jù)從數(shù)據(jù)存儲設(shè)備讀取的數(shù)據(jù)操作致動器。在另一個實施例中，機械控制器直接從新工具讀取識別數(shù)據(jù)，并從存儲設(shè)備選擇對應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。然而，申請人意識到，完全去除用戶控制元素的系統(tǒng)在某些方面與需要完全用戶控制的系統(tǒng)一樣具有缺陷。本發(fā)明公開的機械配置系統(tǒng)旨在克服在某些實施例中的現(xiàn)有系統(tǒng)中的一個或多個缺陷，但是可以理解，上述
背景技術(shù)：
的討論僅幫助讀者。并沒有限制本發(fā)明或權(quán)利要求，因此不應(yīng)該表示先前系統(tǒng)的任意特定元素都不適用，也不表示包括用以解決問題的任意元素在實現(xiàn)這里所述的實例或類似實例中是重要的。
發(fā)明內(nèi)容在一方面中，本發(fā)明描述一種機械控制系統(tǒng)，用于響應(yīng)于對機械的工具安裝而控制機械中的一個或多個致動器。在該實施例中，所迷控制系統(tǒng)包括控制器，用于控制一個或多個致動器；警報設(shè)備，用于檢測對機械的工具安裝，以及用于響應(yīng)于所述檢測向所述控制器發(fā)送檢測信號；以及在與控制器相關(guān)的計算機可讀介質(zhì)上的配置程序，其可由控制器操作，并且包括響應(yīng)于檢測信號的接收向機械的用戶顯示提示的指令，以及接收和處理通過用戶對控制器的用戶輸入以配置控制器對于一個或多個致動器中的至少一個的操作的指令。在另一方面，本發(fā)明描述一種機械控制系統(tǒng)，用于響應(yīng)于對機械的工具安裝而控制工具。在該實施例中，所述控制系統(tǒng)包括警才良i殳備，用于檢測對機械的工具安裝，以及用于響應(yīng)于所述檢測發(fā)送檢測信號；和控制器，適用于接收所述檢測信號，以及響應(yīng)于所述檢測信號的接收而提示機械的用戶配置所述控制器以操作所述工具，并接收由所述用戶對所述控制器的用戶輸入以配置所述控制器。在另一方面，本發(fā)明描迷一種計算機可讀介質(zhì)，在其上具有用于配置機械控制器的計算機可讀指令。在該實施例中，計算機可讀指令包括檢測對機械的工具安裝的指令；提示機械的用戶配置控制器以操作工具的指令；響應(yīng)于提示而接收用戶輸入的指令；以及與用戶輸入一致地配置控制器的指令。結(jié)合附圖，根據(jù)以下討論，所描述的系統(tǒng)和方法的其它方面、特征和實施例將變得清楚。圖1是根據(jù)這里所述原理可用的示例性機械的主系統(tǒng)和互連的示意性示圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的機械控制器配置的示例性處理的流程圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的示例性用戶界面；和圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的示例性用戶界面。具體實施例方式概括地，本發(fā)明涉及機械控制的重新配置的系統(tǒng)和方法，其中工具轉(zhuǎn)換觸發(fā)提示模式，從而提示用戶提供重新配置信息和/或選擇。具體地，配置機械控制器，以基于與機械連接的工具特征適當?shù)乜刂坪蛥f(xié)調(diào)一個或多個液壓致動器。以下將描迷示例性實施例和環(huán)境幫助讀者理解，但是可以理解，由所附權(quán)利要求而并非本說明來限定本發(fā)明的范圍和界限。圖1以示意圖的水平示出示例性機械10的主系統(tǒng)和互連。機械10可以是執(zhí)行一個或多個工業(yè)操作(例如，與采礦、建造、耕作和本領(lǐng)域已知的其他行業(yè)相關(guān)的操作)的固定或移動機械。例如，機械10可以是物料操作器、反伊挖土機、集成工具運輸機、裝載機、或本領(lǐng)域已知的任意其他機械。機械10可包括動力源12、傳動裝置14、可拆卸地連接至機械10的作業(yè)工具16、操作員接口18、和控制系統(tǒng)20。動力源12優(yōu)選地包括內(nèi)燃機，例如柴油機、汽油機、天然氣發(fā)動機、或本領(lǐng)域普通技術(shù)人員清楚的任意其他發(fā)動機。然而，動力源12可附加地或可選擇地包括其他動力源，例如電動力源或其他適當?shù)膭恿υ础鲃友b置14被配置為例如以一定范圍的輸出速度比從動力源12向輸出設(shè)備(未示出)傳送動力。傳動裝置14可以是液壓傳動裝置、機械傳動裝置、液壓機械傳動裝置、電傳動裝置或其他適合的傳動裝置。輸出設(shè)備包括接地機構(gòu)，例如車輪、軌道、皮帶、或本領(lǐng)域已知的其他接地設(shè)備。輸入驅(qū)動構(gòu)件(例如中間軸22)將動力源12連接至傳動裝置14。傳動裝置14還包括將傳動裝置14連接至輸出設(shè)備的輸出驅(qū)動構(gòu)件(例如輸出軸24)。這樣，通過輸出軸24將動力源12生成的動力傳送到輸出設(shè)備。盡管應(yīng)注意傳動裝置14支持一定范圍的離散或連續(xù)可變輸出速度比，但是可以理解，傳動裝置14能夠可選擇地以一個輸出速度比將動力從動力源12傳送到輸出設(shè)備。在一個實施例中，傳動裝置14可以是具有泵26和馬達28的液壓傳動裝置。泵26和馬達28可以是可變排量、可變流量、固定排量或本領(lǐng)域已知的任意其他配置。泵26可經(jīng)由中間軸22直接連接至動力源12?？蛇x擇地，泵26可經(jīng)由轉(zhuǎn)矩變換器、傳動箱、或以本領(lǐng)域已知的任意其他方式連接至動力源12。在所示實例中，馬達28通過管道以可流動的方式連接至泵26，所述管道向泵26和馬達28提供流體以及和從泵26和馬達28返回流體，從而通過液壓使得泵26有效地驅(qū)動馬達28。馬達28可經(jīng)由輸出軸24直接連接至輸出設(shè)備。機械10可包括或可不包括減速齒輪配置，例如布置在馬達28和輸出i殳備之間的行星配置。傳動裝置控制器30可分別經(jīng)由控制線路32和34與泵26和馬達28通信，并且被配置為響應(yīng)于機械10的期望行i^il度改變泵26和/或馬達28的排量，從而控制輸出軸24的輸出旋轉(zhuǎn)?？刂凭€路32和34可以是數(shù)字、模擬或混合通信線路。替代地，可通過機械或液壓線路實現(xiàn)與傳動裝置14的各個組件之間的通信。各個工具或器具可連接至一個機械并可經(jīng)由操作員接口18控制。在這里，術(shù)語"工具"和"器具，，可互換地用以表示可拆卸地連接至機械(例如機械10)以執(zhí)行任務(wù)或行為的裝置。例如，工具16可包括叉形裝置、葉片、提桶、4產(chǎn)子、裂具、翻斗、掃把、吹雪機、推進設(shè)備、剪切設(shè)備、抓握設(shè)備、或本領(lǐng)域中已知的任意其他任務(wù)執(zhí)行設(shè)備。工具16可經(jīng)由直接樞軸、聯(lián)動系統(tǒng)、一個或多個液壓缸、或任意其他適合裝置連接至機械10。工具16可被配置為相對于本領(lǐng)域已知的機械10旋轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)動、滑動、擺動、提升或移動。操作員接口18可位于機械10的駕駛室中緊鄰座位(未示出)處，并且可包括用以控制機械10的組件、特征和功能的多個機構(gòu)。在一個實例中，操作員接口18包括操縱桿控制器36和腳踏開關(guān)38。此外，操作員接口18可包括附加的或不同的控制設(shè)備，例如杠桿、開關(guān)、按鈕、踏板、方向盤和本領(lǐng)域已知的其他控制機構(gòu)。通常，操縱桿控制器36被配置為控制工具16的移動，具體地，控制工具或者其某個部分的移動方向和/或速度。例如，操縱桿控制器36可以在相對于機械操作員的向前位置傾斜，以使得作業(yè)工具16在第一方向移動。典型地但不是必須的，操縱桿控制器36可以在相對于機械操作員的向后位置傾斜，以^f吏得作業(yè)工具16在與第一方向相反的第二方向移動。類似地，操縱桿控制器36典型地在向前和向后兩個方向上具有最大和最小傾斜角度的限制，并且可傾斜至在最大和最小位置之間的任意角度，以在關(guān)聯(lián)方向上以最大和最小行i^it度之間的對應(yīng)速度移動工具16或者其某個部分。最大行進速度的百分數(shù)與操縱桿控制器36的最大傾斜角的百分數(shù)之比可看作工具移動速度增益?？梢岳斫猓倏v桿控制器36可圍繞多個軸傾斜、可旋轉(zhuǎn)、和/或可以以任意其他方式移動。還可以理解，操縱桿控制器36可#_配置為用以控制除了工具16的移動之外的附加機械功能。還可以理解，可通過除了操縱桿控制器36之外的控制設(shè)備(例如滑動機構(gòu)、方向盤機構(gòu)、踏板或任意其他適合設(shè)備)控制工具16的移動。腳踏板38可,皮配置為控制機械10的行進速度和/或驅(qū)動力(rimpull)轉(zhuǎn)矩。驅(qū)動力是在輸出設(shè)備(例如，車輪、軌道、皮帶或本領(lǐng)域已知的其他接地設(shè)備)的轉(zhuǎn)矩的測量。機械10的行進速度和/或驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩可以與腳踏板38的致動位置成比例。例如，腳踏板38可以在第一方向旋轉(zhuǎn)，以表示機械10的期望行進速度和/或驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩的增加。腳踏板38也可以在與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)，以表示機械10的期望行進速度和/或驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩的減少。在實施例中，腳踏板38在第一方向具有最大旋轉(zhuǎn)限制，在第二方向具有最小旋轉(zhuǎn)限制，并且可旋轉(zhuǎn)至最大和最小位置之間的任意位置，從而以最大和最小行進速度和/或驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)速度設(shè)置機械10的期望行iiit度和/或驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩。腳踏板38的最大行iiil度的百分數(shù)與最大旋轉(zhuǎn)角的百分數(shù)之比可看作機械行程速度增益。腳踏板38的最大驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩的百分數(shù)與最大旋轉(zhuǎn)角的百分數(shù)之比可看作機械驅(qū)動力轉(zhuǎn)矩增設(shè)備(例如滑動機構(gòu)、方向盤機構(gòu)、操縱桿或任意其他適合設(shè)備)控制?？刂葡到y(tǒng)20可經(jīng)由通信線路40與傳動裝置14的傳動控制器30通信，經(jīng)由通信線路42與作業(yè)工具16通信，經(jīng)由通信線路44與操縱桿控制器36通信，以及經(jīng)由通信線路46與腳踏板38通信?？刂凭€路40、46可以是數(shù)字、模擬或混合通信線路。在所示實施例中，控制系統(tǒng)20包括控制模塊48、工具安裝警報設(shè)備50?？刂颇K48典型地包括微處理器，其包括用于存儲和比較信息以及控制動力源12的操作的裝置?？刂颇K48可以在一個微處理器或多個微處理器以及相關(guān)外圍電路(例如外部存儲器)等中實現(xiàn)。多個商業(yè)可用的賴t處理器可被配置為執(zhí)行控制模塊48的功能?？梢岳斫?，控制模塊48可容易地在能夠控制多個機械功能的通用機械微處理器中實現(xiàn)?？刂颇K48可包括用于存儲、比較和控制例如存儲器、一個或多個數(shù)據(jù)存儲設(shè)備、或可用于運行應(yīng)用的任意其他組件的任意裝置。此外，盡管本發(fā)明中所述的某些數(shù)據(jù)通常描述為存儲在存儲器中，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，這種數(shù)據(jù)可存儲在計算機可讀介質(zhì)(例如存儲器芯片和第二存儲設(shè)備，包括硬盤、軟盤、光盤、CD-ROM或其他形式RAM或ROM)上或從中讀取。各個其他已知電路可以與控制模塊48關(guān)聯(lián)，包括電源電路、信號調(diào)節(jié)電路、螺線管驅(qū)動器電路、通信電路、和其他適當電路?？刂颇K48可被配置為改變機械10的操作。具體地，控制模塊48可被配置為改變工具移動速度增益、機械行;iiit度增益、和/或機械驅(qū)動力增益。例如，在第一工具16連接至機械10時，控制模塊48可實現(xiàn)第一工具移動速度增益、機械行程速度增益和/或機械驅(qū)動力增益，以及在第二工具16連接至機械10時，實現(xiàn)第二工具移動速度增益、機械行程速度增益和/或機械驅(qū)動力增益。當然，例如當沒有工具16連接至機械10時，或者當與第一和第二工具不同的工具連接至機械10時，也可以實現(xiàn)第三工具移動速度增益、才/L^M亍程速度增益和/或;^械驅(qū)動力增益。工具安裝警報設(shè)備50被配置為自動生成用以表示與機械10連接的工具16的信號，并將該信號導(dǎo)向至控制模塊48。具體地，工具安裝警報設(shè)備50經(jīng)由通信線路42與控制模塊48通信。用以表示與機械10連接的工具16的信號可以但不必包括與連接工具特定相關(guān)的其它信息。工具安裝警寺艮設(shè)備50包括傳感設(shè)備，例如光學(xué)傳感器、激光傳感器、磁傳感器、■、按鈕、插銷(pin)或被配置為檢測工具16的存在的其它適合傳感器。轉(zhuǎn)到圖2，流程圖100示出根據(jù)本發(fā)明的機械配置的示例性處理?？梢岳斫?，在每個實施方式中的步驟順序不必與本發(fā)明所公開的相同，每個實現(xiàn)也不必包括每個步驟。此外，實施方式可根據(jù)特定設(shè)計者喜好或設(shè)計目的包括除了這里所示的附加步驟。4艮據(jù)情況，將額外地參照圖3和4描述經(jīng)由圖2中的流程圖IOO所示的處理。在處理IOO的步驟IOI，將工具16連接至機械10。如果另一個工具先前已連接至機械IO,則在步驟101之前將其去除。在將工具16連接至機械10時，工具安裝警報設(shè)備50在步驟102檢測到工具16，并生成用以表示工具16被連接的警報信號。在步驟103,工具安裝警報設(shè)備50通過線路52將警報信號導(dǎo)向至控制模塊48，用于處理?？刂颇K48在步驟104生成和顯示用戶提示，從而提醒用戶工具的連接和重新配置控制模塊48中的控制器(或確認當前配置)的需要，以解決新的連接。用戶提示可以是例如經(jīng)由圖形用戶界面的圖形，或可以是更基本的，例如發(fā)光LED。在這里討論的圖形用戶界面的示例性實施例中，用戶提示可需要用戶在多個特征水平中的一個或多個輸入特定配置信息。例如，在圖3的簡化示例性實施例中的用戶界面150提示用戶從4凡械10的顯示系統(tǒng)156的屏幕菜單155中所圖片顯示的工具選項151、152、153、154中選擇工具。在示例性實施例中，用戶界面150包括附加界面元素。例如，界面150還包括滾動按鈕157、158和文本讀出區(qū)域159。如果用于用戶輸入，則文本讀出區(qū)域159可以是觸摸感應(yīng)式，或可使用滾動按鈕157、158選擇經(jīng)由選擇按鈕160選擇的讀出區(qū)域159的元素。文本讀出區(qū)域可用于顯示任意期望的文本或圖形，但是在實施例中，區(qū)域159呈現(xiàn)出可選擇的配置選項。例如，在示例性實施例中，區(qū)域159包括2個可選擇的配置選項按鍵161、162，分別用于選擇圖形配置模式(如圖所示)或手工配置模式。盡管圖3中示出圖形配置模式，但是可以理解，可根據(jù)設(shè)計者喜好在工具16的連接時將缺省模式完全設(shè)置為任一模式或另一模式。圖4的示意性示圖示出根據(jù)一實施例的與手工配置才莫式對應(yīng)的用戶界面。在該模式下，用戶能夠配置系統(tǒng)致動器對于用戶控制元件(例如操縱桿36和踏板38)的響應(yīng)。在示例性示圖中，選擇"SelectActuator(選擇致動器)"選項163，并且讀出區(qū)域159顯示致動器的可選擇列表。其它顯示的配置行為包括"SelectRangeOfMovement(選擇移動的范圍)"164、"SelectToolMovementSpeedGain(選擇工具移動速度增益)，，165、和"LinkActuatorToAnotherActuator(將致動器鏈接至另一致動器)"166。在實施例中，可選擇在讀出區(qū)域159中所示的致動器列表的各個致動器，以進一步訪問配置選項。例如，如果已經(jīng)選擇致動器并且用戶然后選擇"SelectRangeOfMovement"選項164，則用戶界面優(yōu)選地在一個實施例中呈現(xiàn)為允許用戶^L置對于所選致動器的移動范圍。在處理100的步驟105,用戶通過選擇適當皿(例如"Done(完成)"鍵)完成控制器的配置，此時處理100結(jié)束，并且控制器退出配置程序。工業(yè)實用性根據(jù)以上討論，將容易理解這里所述的機械控制器的重新配置系統(tǒng)的工業(yè)實用性。描迷了這樣一種技術(shù)，其中機械控制器經(jīng)由警報設(shè)備檢測對機械的工具安裝，并響應(yīng)于此提示機械用戶配置控制器的搮作，以利用所安裝的工具進行操作。在實施例中，向用戶提供信息和選項，以選擇預(yù)定配置，但是也可以以不同方式手工配置控制器。所公開的機械控制器的重新配置系統(tǒng)適用于任意液壓致動的機械，包括在機械支持不同工具的情況下的一個或多個液壓致動器，以及根據(jù)致動器的移動范圍和方向以及配位所述系統(tǒng)規(guī)定致動器的不同的各個操作或從中獲益。在機械上安裝工具時，警報設(shè)備檢測工具的存在，并提示用戶配置控制器，以利用新工具進行適當操作。例如，可能需要修改響應(yīng)于用戶控制輸入的相關(guān)致動器的移動范圍和方向。此外，某些工具可能響應(yīng)于一個控制輸入來規(guī)定特定致動器的配位。在實施例中，向用戶呈現(xiàn)配置界面，從而用戶可容易地選擇配置行為和數(shù)值?？梢岳斫?，以上說明提供了所公開系統(tǒng)和技術(shù)的實例。然而，可以理解，其它實現(xiàn)可能在細節(jié)上與以上實例不同，這里對具體實例的所有引用旨在引用此時所討論的具體實例，而并不暗示一般地與權(quán)利要求或本發(fā)明公開的范圍相關(guān)的任意限制。對于所述系統(tǒng)的某些特征或本領(lǐng)域的區(qū)別和忽視的所有語言旨在表示對于那些特征缺乏喜好，而并沒有將這些特征完全排除在權(quán)利要求的范圍之外，除非有所指示。這里的多個數(shù)值范圍的描述僅用作單獨引用落于所述范圍內(nèi)的每個獨立數(shù)值的簡單方法，除非這里有所指定，并且將每個獨立值合并到說明書中，好像這里單獨描述一樣。這里描述的所有方法可以以任意適合的順序執(zhí)行，除非這里有所指定，或者明顯與上下文抵觸。因此，所附權(quán)利要求包括由適用法律允許的所有修改和等價物。此外，包括在其所有可能的變形中的上迷元素的任意組合，除非這里有所指定，或者明顯與上下文抵觸。權(quán)利要求1.一種控制系統(tǒng)，用于響應(yīng)于對機械的工具安裝而控制工具，所述控制系統(tǒng)包括警報設(shè)備，用于檢測對機械的工具安裝，以及用于響應(yīng)于所述檢測發(fā)送檢測信號；和控制器，適用于接收所述檢測信號，以及響應(yīng)于所述檢測信號的接收而提示所述機械的用戶配置所述控制器以操作所述工具，并接收由所述用戶對所述控制器的用戶輸入以配置所述控制器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述控制器能夠經(jīng)由與所迷控制器關(guān)聯(lián)的顯示設(shè)備向用戶顯示圖形提示。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述圖形提示包括工具的可選擇列表。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其中所述工具的可選擇列表包括圖片的工具表示。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述控制器適用于經(jīng)由一個或多個致動器操作所迷工具。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述一個或多個致動器包括一個或多個液壓致動器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述工具選自包括以下內(nèi)容的組提桶、鏟斗、叉子、吊桿、刷子、挖斗、反伊和鑿巖錘。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述警報設(shè)備選自包括以下內(nèi)容的組光學(xué)傳感器、激光傳感器、磁傳感器、掩建、按鈕和插銷。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述控制器適用于通過這樣的方式提示用戶，即經(jīng)由與所述控制器關(guān)聯(lián)的顯示設(shè)備向用戶呈現(xiàn)致動器的可選擇列表。10.—種機械，包括根據(jù)權(quán)利要求l-9中任意的控制系統(tǒng)。全文摘要本發(fā)明公開作業(yè)工具通知和用戶可選擇的機械控制配置。本發(fā)明提供一種控制系統(tǒng)，用于響應(yīng)于對機械的工具安裝而控制機械中的一個或多個致動器，所述控制系統(tǒng)檢測對機械的工具安裝，并提示機械的用戶配置控制器對于一個或多個致動器中的至少一個的操作。文檔編號G05B19/02GK101424921SQ20081017477公開日2009年5月6日申請日期2008年11月3日優(yōu)先權(quán)日2007年11月1日發(fā)明者B·B·施穆克,S·C·布德申請人:卡特彼勒公司