專(zhuān)利名稱(chēng)：：過(guò)程控制器的無(wú)模型自適應(yīng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明一般涉及過(guò)程控制器的自適應(yīng)，并且更具體地涉及過(guò)程控制器的無(wú)模型自適應(yīng)，諸如響應(yīng)于加載分配或設(shè)置點(diǎn)改變的PID控制器和模糊邏輯控制器。
背景技術(shù)：
：對(duì)于使用諸如比例-積分(PI)控制器、比例-積分-微分(PID)控制器或模糊邏輯控制器(FLC)之類(lèi)的過(guò)程控制器控制過(guò)程，使得保持過(guò)程變量等于期望設(shè)置點(diǎn)值是已知的。這些過(guò)程控制器一般利用諸如控制器增益、控制器積分時(shí)間(稱(chēng)為復(fù)位)和微分時(shí)間(稱(chēng)為比率)的一組控制參數(shù)，已經(jīng)按期望的方式產(chǎn)生這些控制參數(shù)控制過(guò)程變量。但是，作為過(guò)程操作，自適應(yīng)控制參數(shù)調(diào)節(jié)在過(guò)程或設(shè)置點(diǎn)的變化、或者根據(jù)觀察到的操作參數(shù)優(yōu)化控制器一般是有用的和有時(shí)需要的。無(wú)模型自適應(yīng)過(guò)程控制器使用一般的閉環(huán)控制器響應(yīng)于自適應(yīng)和響應(yīng)于設(shè)置點(diǎn)變化或負(fù)載振動(dòng)。在一個(gè)無(wú)模型自適應(yīng)過(guò)程控制器的例子中，系統(tǒng)測(cè)量振蕩周期并檢測(cè)實(shí)際的阻尼和誤差信號(hào)的過(guò)調(diào)量。如果不存在誤差信號(hào)的振蕩，比例增益參數(shù)控制增加并積分和微分時(shí)間控制參數(shù)降低。如果檢測(cè)到誤差信號(hào)的振蕩，則測(cè)量振蕩的阻尼和過(guò)調(diào)量，并且相應(yīng)地調(diào)節(jié)增益、控制器積分時(shí)間和微分時(shí)間。雖然這個(gè)例子中無(wú)模型自適應(yīng)方法是簡(jiǎn)單的，但是已經(jīng)顯示出某些缺陷。具體地，這種方法僅當(dāng)控制響應(yīng)是振蕩的才是可應(yīng)用的。如果控制響應(yīng)不振蕩，則控制參數(shù)或設(shè)置點(diǎn)必須變化，導(dǎo)致振蕩迫使自適應(yīng)。結(jié)果，自適應(yīng)要求多于一組設(shè)置點(diǎn)的變化調(diào)節(jié)過(guò)阻尼的控制器，并且另外，控制器被限制在較小的安全范圍調(diào)節(jié)振蕩響應(yīng)。由于認(rèn)識(shí)到無(wú)模型自適應(yīng)控制器與一般基于模型的自適應(yīng)控制器相比，具有執(zhí)行少量計(jì)算和要求簡(jiǎn)單算法的潛力，因此已經(jīng)作出某些嘗試，利用無(wú)模型自適應(yīng)控制器克服已認(rèn)識(shí)到的上述缺陷。例如，Marsik.J禾PStrejc.V在出版物Automatica(第25巻、第2期、第273-277頁(yè)，1989)發(fā)表的文章"Applicationofldentification-FreeAlgorithmsforAdaptiveControl"披露了一禾中示例性無(wú)模型自適應(yīng)PID控制器。在這篇文章中，Marsik和Strejc認(rèn)識(shí)到，在適當(dāng)調(diào)節(jié)的控制器中，構(gòu)成輸出的控制器變化的所有控制器的比例、積分、微分項(xiàng)的絕對(duì)平均值粗略相等。結(jié)果，這篇文章描述了一種調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的自適應(yīng)程序，通過(guò)迫使控制參數(shù)為使所有個(gè)別的比例、積分、或微分項(xiàng)的絕對(duì)平均值將相等的值。遺憾的是，由Marsik和Strejc提出的無(wú)模型自適應(yīng)控制器顯示出很差的收斂性、有時(shí)通過(guò)不穩(wěn)定區(qū)、并且對(duì)多數(shù)過(guò)程控制問(wèn)題無(wú)效。再有，由Marsik和Strejc提出的自適應(yīng)程序也不能支持對(duì)諸如模糊邏輯控制器之類(lèi)的非線性控制器的可應(yīng)用性。具體地，盡管近10年說(shuō)明模糊邏輯控制器的優(yōu)點(diǎn)的文章大量地發(fā)表，但是這些控制器付諸工業(yè)實(shí)用還是微乎其微。使用模糊邏輯控制器相對(duì)低的一個(gè)原因是調(diào)節(jié)它們很困難。雖然明顯的努力已經(jīng)集中于調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單的模糊邏輯控制器，其中控制器定義了在輸入端的兩個(gè)或三個(gè)隸屬函數(shù)和在輸出端的類(lèi)似數(shù)量的隸屬函數(shù)，這里已經(jīng)不再提到應(yīng)用無(wú)模型自適應(yīng)方法到模糊邏輯控制器了。
發(fā)明內(nèi)容在本發(fā)明中描述的無(wú)模型自適應(yīng)控制器減少了以前無(wú)模型自適應(yīng)控制器系統(tǒng)的某些缺陷。例如，這里所描述的系統(tǒng)顯示出在進(jìn)行自適應(yīng)的控制器參數(shù)上較好的收斂性、降低了增益與復(fù)位自適應(yīng)之間的交互作用、允許在滿足控制器調(diào)節(jié)要求方面的靈活性、減少噪聲對(duì)增益自適應(yīng)的影響、和工作在具有或小或大的停滯時(shí)間的閉環(huán)系統(tǒng)中，以及具有可變停滯時(shí)間的環(huán)路中。另外，所描述的系統(tǒng)降低了經(jīng)常與調(diào)節(jié)模糊邏輯控制器相關(guān)的困難。具體來(lái)說(shuō)，本發(fā)明提供了一種用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的調(diào)節(jié)器，該調(diào)節(jié)器利用設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量產(chǎn)生過(guò)程控制信號(hào)，該調(diào)節(jié)器包括第一模塊，產(chǎn)生一個(gè)代表設(shè)置點(diǎn)與過(guò)程變量之間差的誤差信號(hào)；增益自適應(yīng)模塊，該模塊利用誤差信號(hào)計(jì)算用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少兩個(gè)，其中增益自適應(yīng)模塊計(jì)算比例、積分和微分項(xiàng)中的第一和第二項(xiàng)，使得在第一項(xiàng)中的變化與第二項(xiàng)中的變化的比率等于預(yù)置常數(shù)；和第二模塊，該模塊監(jiān)視過(guò)程變量以檢測(cè)何時(shí)過(guò)程變量振蕩，并且當(dāng)檢測(cè)到過(guò)程變量振蕩時(shí)，修改至少比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間、和微分項(xiàng)之一，防止過(guò)程變量振蕩。本發(fā)明還提供了一種調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的方法，過(guò)程控制器利用設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量產(chǎn)生過(guò)程控制信號(hào)，該方法包括以下步驟產(chǎn)生代表設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量之間差的誤差信號(hào)；和計(jì)算用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)中至少兩個(gè)，其中第一項(xiàng)中的變化和第二項(xiàng)中的變化的比率等于預(yù)置常數(shù)。圖1是無(wú)模型自適應(yīng)PID過(guò)程控制系統(tǒng)的框圖；圖2是響應(yīng)于圖1系統(tǒng)的變化過(guò)程參數(shù)的控制器增益和復(fù)位自適應(yīng)的曲線圖；圖3是響應(yīng)于圖1系統(tǒng)中存在噪聲變化過(guò)程參數(shù)的控制器增益和復(fù)位自適應(yīng)的曲線圖；圖4是響應(yīng)于利用圖1的自適應(yīng)PID過(guò)程控制系統(tǒng)的設(shè)置點(diǎn)的過(guò)程變量變化的曲線圖；圖5是無(wú)模型自適應(yīng)模糊邏輯控制系統(tǒng)的框圖；圖6是響應(yīng)于圖5的系統(tǒng)中變化過(guò)程參數(shù)的控制器輸出比例系數(shù)和誤差比例系數(shù)自適應(yīng)變化的曲線圖；圖7是作為如圖6所示的自適應(yīng)結(jié)果響應(yīng)于設(shè)置點(diǎn)變化的過(guò)程變量變化的曲線圖；圖8是利用圖5的自適應(yīng)模糊邏輯控制系統(tǒng)響應(yīng)設(shè)置點(diǎn)變化的過(guò)程變量變化的曲線圖。具體實(shí)施方式圖1表示一種自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)或調(diào)節(jié)器的方框示意圖，一般由標(biāo)號(hào)IO表示。自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)IO包括過(guò)程控制器12、處理器14、管理器16、激勵(lì)發(fā)生器i8、增益自適應(yīng)塊20、復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22、和如圖l所示的通信連接的安全網(wǎng)絡(luò)塊24。在按照標(biāo)準(zhǔn)閉環(huán)控制系統(tǒng)操作中，過(guò)程輸出信號(hào)或過(guò)程變量PV是從處理器14發(fā)送的并且施加到求和塊26，用于與設(shè)置點(diǎn)SP比較。來(lái)自激勵(lì)發(fā)生器18的輸出信號(hào)如在下面詳細(xì)描述的那樣也可以施加到求和塊26。確定為過(guò)程變量PV與設(shè)置點(diǎn)SP之間差的誤差信號(hào)被傳送到過(guò)程控制器12，在這個(gè)例子中該控制器可以是任何類(lèi)型的PID控制器或其變形。在閉環(huán)操作中，過(guò)程控制器12的輸出被施加到求和塊28，在該塊中可以與從激勵(lì)發(fā)生器18的輸出信號(hào)進(jìn)行求和，并且塊28的輸出作為控制信號(hào)OUT被施加到處理器14。按這種方式，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)閉環(huán)控制原理，過(guò)程控制器12根據(jù)如下一般方程操作驅(qū)動(dòng)過(guò)程變量PV將基本等于設(shè)置點(diǎn)SP:<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>其中u(k)=在時(shí)間k的控制信號(hào)OUT;ke(k)=在時(shí)間k的控制器增益；e(k)=誤差信號(hào)，在時(shí)間k設(shè)置點(diǎn)SP與過(guò)程變量PV之間的差；Tf掃描時(shí)間間隔；Ti(k"復(fù)位,或在時(shí)間k的控制器的積分時(shí)間；Td(k^速率，或在時(shí)間k的控制器的微分時(shí)間；△e(k)=在時(shí)間k的誤差信號(hào)的變化,或e(k)-e(k-l);等效PID控制器可以增量形式表示為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>(2)其中<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>;在時(shí)間k的誤差信號(hào)的變化一般，自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)IO自適應(yīng)控制增益Ke,以及一個(gè)或多個(gè)控制器參數(shù)(即,方程(1)的控制器積分時(shí)間和微分時(shí)間)。為了自適應(yīng)控制器Ke，增益自適應(yīng)塊20組合由振蕩指數(shù)K^sc計(jì)算的控制器增益與由過(guò)程穩(wěn)態(tài)增益Kcss估算的控制器增益，確定整個(gè)控制器增益Ke，因此產(chǎn)生對(duì)噪聲低敏感的控制器系統(tǒng)。為了自適應(yīng)構(gòu)成按方程(2)輸出的控制器變化的項(xiàng)，復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22自適應(yīng)諸如復(fù)位或速率之類(lèi)的某些控制器參數(shù)，迫使兩個(gè)或多個(gè)控制器項(xiàng)的比率等于預(yù)定常數(shù)。在操作中，管理器16監(jiān)視設(shè)置點(diǎn)SP和過(guò)程變量PV并且在一個(gè)或多個(gè)預(yù)定條件下開(kāi)始自適應(yīng)。例如，當(dāng)誤差信號(hào)e或誤差信號(hào)的變化Ae大于預(yù)定閾值時(shí)，即當(dāng)下列條件的任何一個(gè)或兩者都滿足時(shí)，管理器16可以開(kāi)始自適應(yīng)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>或者<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>其中E^^預(yù)定的最小誤差信號(hào)的閾值；和AEmin=誤差信號(hào)閾值的預(yù)定的最小變化。激勵(lì)發(fā)生器18可以進(jìn)行編程，在預(yù)定時(shí)間自動(dòng)地產(chǎn)生自適應(yīng)，產(chǎn)生按周期時(shí)間發(fā)生的或當(dāng)系統(tǒng)已經(jīng)在穩(wěn)態(tài)操作預(yù)定時(shí)間量時(shí)發(fā)生的自適應(yīng)。為了產(chǎn)生自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10的自適應(yīng)，激勵(lì)發(fā)生器18可以自動(dòng)或者在管理器16的控制下注入控制信號(hào)到求和塊26和求和塊28之一或兩者，足以迫使系統(tǒng)中的信號(hào)滿足上述預(yù)定條件的一個(gè)或多個(gè)并且因此觸發(fā)自適應(yīng)過(guò)程。一旦管理器16確定要求自適應(yīng)，管理器16通知增益自適應(yīng)塊20，開(kāi)始控制器增益Ke的自適應(yīng)。增益自適應(yīng)塊20通過(guò)按照加權(quán)平均由振蕩指數(shù)計(jì)算的增益和由估算過(guò)程穩(wěn)態(tài)增益計(jì)算的控制器增益計(jì)算控制器增益Ke來(lái)執(zhí)行自適應(yīng)。例如，控制器增益K?？梢园凑障率龇匠踢M(jìn)行估算其中Kc=aiKcss+(l-ot,)Kcosc(5)a「一個(gè)預(yù)置的比率常數(shù)，可以例如是0.4;Kess=由過(guò)程穩(wěn)態(tài)增益估算值計(jì)算出的控制器增益；和Kc°se=由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益。具體地，當(dāng)過(guò)程輸出(PV1)和控制器輸出(OUT1)達(dá)到一個(gè)新的穩(wěn)態(tài)時(shí)，增益自適應(yīng)塊20可以利用在設(shè)置點(diǎn)變化前和設(shè)置點(diǎn)變化后的某個(gè)時(shí)間的過(guò)程輸出(PVG)和控制器輸出(OUTQ)計(jì)算穩(wěn)態(tài)控制器增益Kcss。這個(gè)計(jì)算可以按下列公式執(zhí)行其中:，-伴A1+(6)入H吏用在閉環(huán)控制器調(diào)節(jié)的已知人控制器調(diào)節(jié)系數(shù)；DT=過(guò)程的停滯時(shí)間，該時(shí)間或者是已知的或者是通過(guò)公知技術(shù)可以估算的；和Ti(k)-在時(shí)間k控制器復(fù)位。上述方程(5)可以改寫(xiě)為-^-^(7)1+.or7^因?yàn)镵ss可以用別的方法定義為在控制器輸出(OUT)變化上的過(guò)程輸出(PV)變化。另外，由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益Ke。M可以按下式進(jìn)行計(jì)算KC0SC=KC0SC(k)+AKC0SC(k)(8)其中Kc°se(k):在時(shí)間k由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益；禾口△Ke°se(k)二在時(shí)間k由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益的變化。由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益初始值Ke°se可以利用已知PID控制器調(diào)節(jié)方法進(jìn)行計(jì)算。例如，初始值KCQS<:可以利用中繼振蕩自動(dòng)調(diào)節(jié)器或手動(dòng)環(huán)路步進(jìn)測(cè)試進(jìn)行計(jì)算。再有，在時(shí)間k由振蕩指數(shù)W(k)計(jì)算的控制器增益AKc。M的變化可以按下式計(jì)算AKC0SC(k)(k)(W(k)+Wref)(9)其中義=控制增益自適應(yīng)速度的預(yù)置常數(shù)，該常數(shù)的值可以例如在0.02和0.05之間；Wref從-l到+1區(qū)間選擇的預(yù)置的值，例如可以是-0.5;并且W(k)=sign[e(k)]sign[e(k)-2e(k-2)+e(k-4)](10)因此，為了增益自適應(yīng)塊20開(kāi)始自適應(yīng)控制器增益Ke，因?yàn)樵跁r(shí)間k-4振蕩指數(shù)需要控制器誤差信號(hào)，必須發(fā)生4次掃描。另外，上述計(jì)算根據(jù)k-2和k-4，但是可以利用包括例如k-6、k-8等的任何間隔數(shù)。另外，在任何過(guò)程控制系統(tǒng)中通常出現(xiàn)噪聲。因此，在自適應(yīng)過(guò)程中希望提供噪聲補(bǔ)償以減少噪聲的影響。例如，增益自適應(yīng)塊20可以在自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10中通過(guò)增加預(yù)置值Wref計(jì)算噪聲，該W^是通過(guò)按照如下公式統(tǒng)計(jì)確定的值Wrefn°ise=Wreff(K(11)其中W,is^計(jì)算噪聲的修改的預(yù)置值Wref;小=定義噪聲補(bǔ)償度的預(yù)置值，該值例如可以在1和4之間；和CT=能力標(biāo)準(zhǔn)偏差，是任何現(xiàn)代PID控制器的公知特征并且反映控制器不能校正的噪聲和過(guò)程輸出的較高頻率變化。噪聲補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)果，自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10顯示出對(duì)系統(tǒng)中噪聲的較低敏感性。如上所述，振蕩指數(shù)Ke。se對(duì)噪聲是敏感的并且可以根據(jù)方程(9)進(jìn)行補(bǔ)償。計(jì)算振蕩指數(shù)Kc。se使其對(duì)噪聲低敏感性的另一種方式是按下式進(jìn)行計(jì)算的W(k)=sign[e(k)]sign[e(k)-2e(k-i)+e(k-2i)](12)其中I=int((k-k0)/2);禾口k『自適應(yīng)開(kāi)始的時(shí)間。另外一種情況下，使其對(duì)噪聲的敏感性小的振蕩指數(shù)K^e的計(jì)算可以寫(xiě)為W(k)=sign[e(k)]sign[eW+，-20-e(k陽(yáng)i)](13)因此，利用上述公式，即使過(guò)程變量PV交叉設(shè)置點(diǎn)SP，只要過(guò)程變量PV變化的方向保持在正或負(fù)，就可以計(jì)算振蕩指數(shù)。一旦過(guò)程變量PV的變化方向改變，必須執(zhí)行振蕩指數(shù)計(jì)算的另一個(gè)周期。當(dāng)完成增益自適應(yīng)或同時(shí)發(fā)生增益自適應(yīng)時(shí)，管理器16控制復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22，開(kāi)始如下所述的影響比例、積分和微分控制器項(xiàng)的一個(gè)或多個(gè)控制器參數(shù)的自適應(yīng)。具體地，復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22自適應(yīng)控制器積分時(shí)間和或微分時(shí)間，迫使兩個(gè)控制器項(xiàng)為預(yù)定比率。雖然在兩個(gè)項(xiàng)相等的情況下該比率可以是l，但是該比率也可以不是l。另外，雖然圖1的自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10如下所述自適應(yīng)控制器積分時(shí)間Ti，使比例和積分控制器項(xiàng)的比率等于預(yù)置的比率，但是本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22可以進(jìn)行編程，自適應(yīng)各個(gè)控制器項(xiàng)的任何組合為一個(gè)或多個(gè)比率。例如，自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10可能自適應(yīng)微分時(shí)間Td，迫使比例與微分控制器項(xiàng)的比率為特定的值。在一個(gè)實(shí)施例中，復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22，或管理器16首先確定是否滿足如下公式<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(14)其中e(k)-誤差信號(hào)，在時(shí)間k設(shè)置點(diǎn)SP與過(guò)程變量PV之間的差；禾口△e(k)=在時(shí)間k誤差信號(hào)的變化。如果滿足上述方程，意味著誤差信號(hào)的絕對(duì)值正在降低，復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22可以開(kāi)始自適應(yīng)控制器復(fù)位Ti，按照如下方程補(bǔ)償增益變化Ti(k+l)=Tj<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(15)其中Ti(k+l)=在時(shí)間k+l的控制器積分時(shí)間；Ti(k)=在時(shí)間k的控制器積分時(shí)間；△Ti(k)=在時(shí)間k控制器積分時(shí)間或控制器復(fù)位的變化；其中<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(16)其中y=控制復(fù)位自適應(yīng)速度的預(yù)置常數(shù)，該常數(shù)例如可以在0.05和0.5之間;和<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(17)其中APf在時(shí)間k控制器的變化；AIf在時(shí)間k控制器積分時(shí)間的變化；a-預(yù)置比率。在復(fù)位/速率自適應(yīng)期間，目的是自適應(yīng)控制器積分時(shí)間Ti(k)，驅(qū)動(dòng)(3等于l，這種情況發(fā)生在當(dāng)積分和比例項(xiàng)的變化實(shí)際比率等于希望的比率a的時(shí)候。因此，如上所述，控制器積分時(shí)間Ti將收斂于取決于選擇a值的一個(gè)值。a的值可以通過(guò)利用計(jì)算控制器增益技術(shù)的入調(diào)節(jié)中與X的關(guān)系進(jìn)行選擇。對(duì)于無(wú)模型自適應(yīng)已經(jīng)產(chǎn)生如下關(guān)系如果a入-l，則Tj(k)收斂于零極點(diǎn)抵消值；如果aX〉1，則Ti(k)收斂于大于零極點(diǎn)抵消值；如果a入d，則Ti(k)收斂于小于零極點(diǎn)抵消值。為了進(jìn)一步搞清這個(gè)關(guān)系，以與在"周節(jié)中X定義控制器增益的相同方式定義自適應(yīng)PID控制器積分時(shí)間的值的調(diào)節(jié)系數(shù)A可以按下式進(jìn)行計(jì)算A=l/a在時(shí)間k的控制器積分時(shí)間Ti(k)根據(jù)如下關(guān)系收斂于取決于a人的值如果A^人則Ti(k)收斂于零極點(diǎn)抵消值；如果AA則Ti(k)收斂于大于零極點(diǎn)抵消值；和如果A〉人則Ti(k)收斂于小于零極點(diǎn)抵消值。復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22還可以包括對(duì)控制器增益Kc和控制器積分時(shí)間Tj之間交互補(bǔ)償進(jìn)行檢查。首先，如果可能出現(xiàn)補(bǔ)償?shù)脑挘瑥?fù)位/速率自適應(yīng)塊22可以執(zhí)行如下的測(cè)試△Ti(k)*AKe(k)>0(18)其中△Ti(k)二在時(shí)間k的控制器積分時(shí)間的變化；和△Ke(k)=在時(shí)間k的控制器增益的變化。如果復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22確定控制器增益與復(fù)位自適應(yīng)之間的交互將被補(bǔ)償，即，控制器積分時(shí)間Ti和控制器增益Ke兩者都是正或負(fù)變化，可用以下方程補(bǔ)償或校正控制器積分時(shí)間Ti值丁i(k+l)corT=li(k+l)十A丁i(k)C0IT(19)其中Ti(k+l)e^:在時(shí)間k+l補(bǔ)償?shù)目刂破鞣e分時(shí)間；Tj(k+l)=在時(shí)間k+l未補(bǔ)償?shù)目刂破鞣e分時(shí)間；△Ti(k)e()rr二在時(shí)間k補(bǔ)償?shù)目刂破鞣e分時(shí)間的變化。△Ti(k)e^例如可以按下式計(jì)算AT;(k)corr=ATi(k)卩-k(20)見(jiàn)d其中AT;(k)=在時(shí)間k的控制器積分時(shí)間的變化；AKe(k)=在時(shí)間k的控制器增益的變化;Kc(k)。u^自適應(yīng)計(jì)算前在時(shí)間k的控制器增益；和k=代表復(fù)位補(bǔ)償度的復(fù)位值，該值例如可以是O.l。為了防止過(guò)程變量PV的振蕩，自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10可以裝備安全網(wǎng)絡(luò)24。在自適應(yīng)期間，如果管理器16檢測(cè)到控制響應(yīng)在振蕩，當(dāng)過(guò)程變量時(shí)該振蕩可以檢測(cè)到，并因此誤差值過(guò)零，即，當(dāng)滿足如下方程時(shí)e(k"e(k-l)<0(21)管理器16可以激活安全網(wǎng)絡(luò)24降低控制器增益Ke。為了實(shí)現(xiàn)降低控制器增益，安全網(wǎng)絡(luò)24可以利用如下方程Kc(k+l)=tiKc(k)(23)其中11=預(yù)置的阻尼常數(shù)，該常數(shù)例如可以是0.95;和Kc(k)二在時(shí)間k的控制器增益。圖2表示由標(biāo)號(hào)50標(biāo)注的控制器增益K。和由標(biāo)號(hào)52標(biāo)注的控制器積分時(shí)間Ti兩者相對(duì)于時(shí)間的曲線圖，其中控制器增益Ke和控制器積分時(shí)間Ti在如上所述的模擬過(guò)程控制系統(tǒng)中響應(yīng)于由線54表示的過(guò)程增益特性和由線56表示的過(guò)程滯后特性的變化進(jìn)行自適應(yīng)。具體地,過(guò)程增益54在時(shí)間k按照1.5+sin(k/2700)變化和過(guò)程滯后56在時(shí)間k按照10+10sin(k/14400)變化。過(guò)程停滯時(shí)間大約2秒，每240秒設(shè)置點(diǎn)改變，曲線取樣率為20秒，將比率oc選擇為1.6。如圖2的圖所示，由于控制器增益Ke和控制器積分時(shí)間Ti自適應(yīng)于變化的控制器條件，因此，控制器增益Ke(線50)相反地響應(yīng)于過(guò)程增益54的變化，而控制器積分時(shí)間Ti(線52)呈現(xiàn)出對(duì)變化的過(guò)程滯后56的良好的軌跡。圖3表示由標(biāo)號(hào)60標(biāo)注的控制器增益Ke和由標(biāo)號(hào)62標(biāo)注的控制器積分時(shí)間Ti兩者相對(duì)于時(shí)間的曲線圖，其中控制器增益Ke和控制器積分時(shí)間Tj在如上所述的模擬過(guò)程控制系統(tǒng)中響應(yīng)于由線64表示的過(guò)程增益特性和由線66表示的過(guò)程滯后特性的變化進(jìn)行自適應(yīng)，并存在一個(gè)百分點(diǎn)的四分之一(0.25%)的噪聲。過(guò)程增益64在時(shí)間k按照1.5+sin(k/2700)變化和進(jìn)行滯后66在時(shí)間k按照10+10sin(k/14400)變化。過(guò)程停滯時(shí)間大約2秒，每240秒設(shè)置點(diǎn)改變，曲線取樣率為20秒，將比率a選擇為1.2。如圖3的圖所示，噪聲對(duì)自適應(yīng)過(guò)程的影響最小并且由于控制器增益Ke和控制器積分時(shí)間Ti被自適應(yīng)到正在變化的控制器條件，控制器增益Ke(線60)相反地響應(yīng)于過(guò)程增益64的變化，而控制器積分時(shí)間Tj(線62)將呈現(xiàn)出對(duì)變化的過(guò)程滯后66的良好的軌跡。具體地，盡管噪聲存在，控制器增益Ke與過(guò)程增益的積被線68標(biāo)示為(過(guò)程增益)*Ke+5，并說(shuō)明控制器增益Ke(線60)與過(guò)程增益64之間的一種穩(wěn)定反相關(guān)系。圖4表示由標(biāo)號(hào)70標(biāo)示的過(guò)程變量PV在如上所述的模擬過(guò)程控制系統(tǒng)中響應(yīng)于由標(biāo)號(hào)72標(biāo)示的設(shè)置點(diǎn)變化SP進(jìn)行自適應(yīng)的曲線圖。在所說(shuō)明的圖中，預(yù)置值Wref被選擇為-0.5，將比率a選擇為1.6。應(yīng)當(dāng)指出，響應(yīng)于變化的設(shè)置點(diǎn)SP的過(guò)程變量70的自適應(yīng)的清楚響應(yīng)是用于檢索標(biāo)示數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)歷史限制的結(jié)果。正如圖4的圖所示，過(guò)程變量70的變化顯示了設(shè)置點(diǎn)72很好的變化軌跡。雖然描述在這里的自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10自適應(yīng)控制器積分時(shí)間Ti，迫使控制器比例項(xiàng)和控制器積分時(shí)間的比例為一個(gè)特定值，正如本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員現(xiàn)在應(yīng)當(dāng)理解的，可以使用類(lèi)似的方程自適應(yīng)微分時(shí)間Td，使控制器比例項(xiàng)與控制器微分項(xiàng)的比率為一個(gè)特定值。同樣，兩組方程將可以用于自適應(yīng)Ti和Td，使得微分和積分控制器項(xiàng)的比率為一個(gè)特定值。另外一種情況下，自適應(yīng)控制器積分時(shí)間以后，微分時(shí)間可以按照Td=ac*Ti計(jì)算出來(lái)，其中otc是在141/4至lj1/8范圍的常數(shù)，例如，1/6.25。再有，在可替代的實(shí)施例中，復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22利用兩個(gè)控制器項(xiàng)的差自適應(yīng)控制器積分時(shí)間和或微分時(shí)間。例如，自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10可以利用比例項(xiàng)和控制器積分時(shí)間的差自適應(yīng)控制器積分時(shí)間Ti。具體地，控制器積分時(shí)間可以按下式計(jì)算<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(23)其中△P-控制器比例項(xiàng)的變化；AI-控制器積分時(shí)間的變化；(1=預(yù)置比例；并且其中<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(24)重寫(xiě)上述方程為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(25)或<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(26)其中e(k)=誤差信號(hào)，在時(shí)間k的設(shè)置點(diǎn)SP與過(guò)程變量PV之間的差；.Tf掃描時(shí)間間隔；T「復(fù)位，或控制器積分時(shí)間；Ae(k)-在時(shí)間k的誤差信號(hào)的變化。通過(guò)認(rèn)識(shí)到最終自適應(yīng)目的是驅(qū)動(dòng)A為O，這可以描述為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(27)其中<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>組合上述方程，控制器積分時(shí)間ATi可以最終按下式計(jì)算<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(28)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage15</formula>(29)在如圖5所示的另一個(gè)實(shí)施例中，上述自適應(yīng)方法還可以應(yīng)用到一般由標(biāo)號(hào)110表示的自適應(yīng)模糊邏輯控制器(FLC)系統(tǒng)。自適應(yīng)FLC系統(tǒng)110—般利用在圖1所示的自適應(yīng)PID系統(tǒng)10相同的部件，除了在自適應(yīng)FLC系統(tǒng)110中過(guò)程控制器12由模糊邏輯控制器112替代外，并且FLC系統(tǒng)110還包括附加的誤差比例系數(shù)/復(fù)位自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊114和輸出自適應(yīng)比例系數(shù)自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊116。自適應(yīng)FLC系統(tǒng)110按照上述與自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10相聯(lián)系描述的相同閉環(huán)操作進(jìn)行工作。具體地，由處理器14檢測(cè)過(guò)程變量PV并應(yīng)用到求和塊26，用于與設(shè)置點(diǎn)SP比較，和從激勵(lì)發(fā)生器18的輸出信號(hào)也可以施加到求和塊26，如上所述。然后誤差信號(hào)e被傳送到模糊邏輯控制器(FLC)112。同時(shí)，管理器16、增益自適應(yīng)塊20和復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22根據(jù)上述方程(2)到(17)進(jìn)行操作。誤差比例系數(shù)復(fù)位自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊114和輸出自適應(yīng)比例系數(shù)自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊116轉(zhuǎn)換由復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22和增益自適應(yīng)塊20計(jì)算的結(jié)果到下面描述的模糊邏輯比例系數(shù)。FLC112利用預(yù)定模糊規(guī)則、隸屬函數(shù)和調(diào)節(jié)比例系數(shù)進(jìn)行操作。FLC112利用誤差比例系數(shù)Se、誤差比例系數(shù)SAe的變化和計(jì)算每個(gè)預(yù)定隸屬函數(shù)的隸屬度，轉(zhuǎn)換與過(guò)程控制環(huán)相關(guān)的物理值為模糊邏輯值。然后，通過(guò)施加推理規(guī)則，控制輸入的模糊邏輯值用于產(chǎn)生控制輸出的模糊邏輯值。在一個(gè)實(shí)施例中，在這種推理過(guò)程中，F(xiàn)LC112可以利用如下表。<table>tableseeoriginaldocumentpage16</column></row><table>根據(jù)這個(gè)表，F(xiàn)LC112使用兩個(gè)隸屬函數(shù)值用于在控制輸入產(chǎn)生中的每個(gè)誤差e和誤差變化Ae，以及用于輸出變化Au的三個(gè)單獨(dú)的值。用于每個(gè)誤差e和誤差變化Ae的隸屬函數(shù)值是的負(fù)的和正的。用于輸出變化Au的三個(gè)單獨(dú)的值是負(fù)的、零、和正的。模糊邏輯控制非線性導(dǎo)致從過(guò)程變量PV轉(zhuǎn)換到模糊設(shè)置(模糊算法)、推理規(guī)則和模糊設(shè)置到連續(xù)信號(hào)的轉(zhuǎn)換(反模糊算法)。模糊邏輯比例系數(shù)與使用在典型比例-積分-微分(PID)控制器中的控制器增益Ke和復(fù)位Ti或速率Td相關(guān)。具體地，類(lèi)似于上述自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10，自適應(yīng)FLC控制系統(tǒng)110根據(jù)上面詳細(xì)描述的無(wú)模型自適應(yīng)方程，自適應(yīng)控制器增益Ke和復(fù)位Ti或速率Td。然后，輸出比例系數(shù)自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊116可以使用在增益自適應(yīng)塊20中計(jì)算的控制器增益Ke根據(jù)下面已知的方程計(jì)算<formula>formulaseeoriginaldocumentpage17</formula>其中Sau-控制器瑜出比例系數(shù)的變化；X-預(yù)置的常數(shù)，該常數(shù)例如在值2和4之間；S^誤差比例系數(shù)的變化；禾口Kc-控制器增益；并且<formula>formulaseeoriginaldocumentpage17</formula>(31)其中△SP-相對(duì)于正常變化的設(shè)置點(diǎn)變化，例如1%Psf例如可以按下式計(jì)算Ps產(chǎn).<formula>formulaseeoriginaldocumentpage17</formula>(32)其中￡D:過(guò)程停滯時(shí)間；和Tf過(guò)程滯后。同時(shí)，誤差比例系數(shù)/復(fù)位自適應(yīng)轉(zhuǎn)換塊114可以利用在復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22中根據(jù)如下方程計(jì)算的控制器積分時(shí)間Ti:<formula>formulaseeoriginaldocumentpage17</formula>其中Se-誤差比例系數(shù)；T「控制器積分時(shí)間；S^誤差比例系數(shù)的變化和△t-控制器掃描周期。與在自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)IO—樣，在本實(shí)施例中自適應(yīng)FLC系統(tǒng)110也裝備安全網(wǎng)絡(luò)24防止過(guò)程變量PV的振蕩。具體地，管理器16可以激活安全網(wǎng)絡(luò)24，減小控制器輸出比例系數(shù)SAu的變化。為了實(shí)現(xiàn)控制器增益的降低，安全網(wǎng)絡(luò)24可以利用如下方程<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>其中71=預(yù)置的阻尼常數(shù)，該常數(shù)例如可以是0.95;和SA,輸出比例系數(shù)的變化。圖6表示由標(biāo)號(hào)150標(biāo)示的控制器輸出比例系數(shù)S^的變化和由標(biāo)號(hào)152標(biāo)示的誤差比例系數(shù)Se相對(duì)于時(shí)間的曲線圖，其中控制器輸出比例系數(shù)S^和誤差比例系數(shù)Sc的變化在如上所述的模擬模糊邏輯過(guò)程控制系統(tǒng)中響應(yīng)于由線154表示的過(guò)程增益特性和由線156表示的過(guò)程滯后特性進(jìn)行自適應(yīng)。具體地，過(guò)程增益154在時(shí)間k按照1.5+sin(k/7200)變化和過(guò)程滯后156在時(shí)間k按照15+10*sin(k/14400)變化。過(guò)程停滯時(shí)間大約2秒，每120秒設(shè)置點(diǎn)改變，曲線取樣率為10秒，且將比率oc選擇為1.2。如圖6的圖所示，由于控制器輸出比例系數(shù)SAu和誤差比例系數(shù)Se自適應(yīng)于變化的控制器條件，控制器輸出比例系數(shù)SAu(線150)相反地響應(yīng)于過(guò)程增益154的變化，而標(biāo)示為Se*5的誤差比例系數(shù)Se(線152)呈現(xiàn)出對(duì)變化的過(guò)程滯后156的良好的軌跡。圖7表示由標(biāo)號(hào)160表示的過(guò)程變量PV在如圖6所示相同的模擬模糊邏輯過(guò)程控制系統(tǒng)110中響應(yīng)于由標(biāo)號(hào)162標(biāo)示的變化設(shè)置點(diǎn)SP進(jìn)行自適應(yīng)的曲線圖。如圖7所示，過(guò)程變量160的變化顯示出對(duì)設(shè)置點(diǎn)162的變化很好的軌跡。圖s表示由標(biāo)號(hào)no標(biāo)示的過(guò)程變量pv在利用這里所述的原理的另外的模擬模糊邏輯過(guò)程控制系統(tǒng)中響應(yīng)于由標(biāo)號(hào)172標(biāo)示的變化設(shè)置點(diǎn)SP進(jìn)行自適應(yīng)的曲線圖。在該模擬模糊邏輯過(guò)程控制系統(tǒng)中，過(guò)程增益為1.5，處理器輸出比例系數(shù)SAu為1.0，過(guò)程停滯時(shí)間為2秒，曲線取樣率為10秒，過(guò)程滯后是從15秒到5秒變化，設(shè)置點(diǎn)每120秒變化+/-6%，a值選擇為1.2和入值選擇為0.2。在第17個(gè)樣值以后開(kāi)始過(guò)程自適應(yīng)。如圖8的圖形所示，在自適應(yīng)開(kāi)始以后，過(guò)程變量PV(線170)的變化顯示出對(duì)設(shè)置點(diǎn)SP(線172)的變化的良好的軌跡。雖然圖1的自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)10和圖5的自適應(yīng)FLC系統(tǒng)110是以框圖形式說(shuō)明的，應(yīng)當(dāng)理解為管理器16、增益自適應(yīng)塊20、復(fù)位/速率自適應(yīng)塊22、安全網(wǎng)絡(luò)24、比例系數(shù)誤差/速率轉(zhuǎn)換塊114和比例系數(shù)輸出轉(zhuǎn)換塊116可以用單獨(dú)的^i^的硬件、存儲(chǔ)器中并運(yùn)行M^里器中的、鵬固件中的軟件進(jìn)纟讀施。這些部件按照需要可以在相同的裝置或處理器中，或者在不同的裝置或處理器實(shí)施，并且可以利用任何要求的編程語(yǔ)言進(jìn)行編程。再有，這些部件可以在諸如控制器12、激勵(lì)發(fā)生器18或任何其他裝置之類(lèi)的控制器中實(shí)施。同樣，激勵(lì)發(fā)生器18可以是任何希望的信號(hào)發(fā)生器的類(lèi)型，諸如方波發(fā)生器、正弦波發(fā)生器等，并且在特性上可以是數(shù)字的或模擬的。雖然本發(fā)明已經(jīng)參照具體的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但這僅是試圖進(jìn)行說(shuō)明并非限制本發(fā)明，本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員將清楚在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以對(duì)所披露的實(shí)施例進(jìn)行改變、增加、或刪節(jié)。權(quán)利要求1.一種用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的調(diào)節(jié)器，該調(diào)節(jié)器利用設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量產(chǎn)生過(guò)程控制信號(hào)，該調(diào)節(jié)器包括第一模塊，產(chǎn)生一個(gè)代表設(shè)置點(diǎn)與過(guò)程變量之間差的誤差信號(hào)；增益自適應(yīng)模塊，該模塊利用誤差信號(hào)計(jì)算用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少兩個(gè)，其中增益自適應(yīng)模塊計(jì)算比例、積分和微分項(xiàng)中的第一和第二項(xiàng)，使得在第一項(xiàng)中的變化與第二項(xiàng)中的變化的比率等于預(yù)置常數(shù)；和第二模塊，該模塊監(jiān)視過(guò)程變量以檢測(cè)何時(shí)過(guò)程變量振蕩，并且當(dāng)檢測(cè)到過(guò)程變量振蕩時(shí)，修改至少比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間、和微分項(xiàng)之一，防止過(guò)程變量振蕩。2.如權(quán)利要求l戶腿的調(diào)節(jié)器，當(dāng)聽(tīng)信號(hào)大于預(yù)定閾值時(shí)，其中第一?！姥脒€使自,模塊計(jì)算第一項(xiàng)和第二項(xiàng)。3.如權(quán)禾頓救戶腿的調(diào)節(jié)器，還包括產(chǎn)生M信號(hào)的、M發(fā)生器和求和體信號(hào)與、Mj信號(hào)的求和器。4.如權(quán)禾腰求l戶腿的調(diào)節(jié)器，其中自鵬模塊禾擁預(yù)置常數(shù)，使得預(yù)置常數(shù)與入調(diào)節(jié)常數(shù)的積等于近似l。5.如權(quán)利要求l戶脫的調(diào)節(jié)器，其中自鵬模塊利用預(yù)置常數(shù)，使得預(yù)置常數(shù)與入調(diào)節(jié)常數(shù)的積大于l。6.如權(quán)利要求12戶腿的調(diào)節(jié)器，其中自鵬?！姥肜妙A(yù)置常數(shù)，使得預(yù)置常數(shù)與入調(diào)節(jié)常數(shù)的積小于l。7.如權(quán)利要求l戶脫的調(diào)節(jié)器，其中第二模i央3Slil檢測(cè)何時(shí)體信號(hào)過(guò)零，檢測(cè)何時(shí)過(guò)程變量振蕩。8.如權(quán)利要求l戶脫的調(diào)節(jié)器，其中第二模i央ilii^予體的P服常棘以比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少之一，修改比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少之一，防lha程體振蕩。9.如權(quán)利要救戶艦的調(diào)節(jié)器，其中預(yù)置的P鵬常數(shù)是小于1的正常數(shù)。10.如權(quán)利要求l戶脫的調(diào)節(jié)器，其中自鵬模塊按下式計(jì)算控制器積分時(shí)間Ti(k+l)=丁；(k)十ATi(k)其中Ti(k+l)=在時(shí)間k+l的控制器積分時(shí)間；Ti(k)=在時(shí)間k的控制器積分時(shí)間；△Ti(k)=在時(shí)間k控制器積分時(shí)間的變化；其中△Tj(k)，Ti(k)[丄-l]其中y=控制復(fù)位自3iiS3M的預(yù)置常數(shù)，該常數(shù)例如可以在0.05和0.5之間；和其中AP^在時(shí)間k比例項(xiàng)的變化；Alk-在時(shí)間k^g制器積分時(shí)間的變化；06=預(yù)置比率。11.一種調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的方法，過(guò)程控制器利用設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量產(chǎn)生過(guò)程控制信號(hào)，該方法包括以下步驟產(chǎn)生代表設(shè)置點(diǎn)和過(guò)程變量之間差的誤差信號(hào)；和計(jì)算用于調(diào)節(jié)過(guò)程控制器的比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)中至少兩個(gè)，其中第一項(xiàng)中的變化和第二項(xiàng)中的變化的比率等于預(yù)置常數(shù)。12.如權(quán)利要求ll所述的方法，還包括當(dāng)誤差信號(hào)大于預(yù)定閾值時(shí)，計(jì)算比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少兩個(gè)。13.如權(quán)利要求12戶腿的方法，還包括引入'鵬信號(hào)并求和體信號(hào)與、繊信號(hào)的步驟。14.如權(quán)利要求ll戶腿的方法還包^131監(jiān)11ii程變量檢湖哬時(shí)il^遞振蕩，并當(dāng)檢測(cè)到過(guò)程變量振蕩時(shí)修改比例項(xiàng)、控制器積分時(shí)間和微分項(xiàng)的至少之一防止誤差信號(hào)振蕩的步驟。15.如權(quán)利要求ll戶皿的方法，還包括產(chǎn)生用于調(diào)節(jié)過(guò)禾MS制器增益的步驟，其中該增益是振謝旨數(shù)和由過(guò)程穩(wěn)態(tài)增益計(jì)算的增益的組合。全文摘要自適應(yīng)過(guò)程控制器驅(qū)動(dòng)過(guò)程變量基本上等效于設(shè)置點(diǎn)并根據(jù)無(wú)模型自適應(yīng)控制器增益、控制器復(fù)位、和/或控制器速率。該自適應(yīng)控制器組合由振蕩指數(shù)計(jì)算的控制器增益與由穩(wěn)態(tài)估算計(jì)算的控制器增益，并通過(guò)迫使控制器比例、積分或微分的兩個(gè)的比率等于預(yù)定值自適應(yīng)控制器復(fù)位/速率。文檔編號(hào)G05B11/42GK101241353SQ20081008329公開(kāi)日2008年8月13日申請(qǐng)日期2002年7月12日優(yōu)先權(quán)日2001年7月13日發(fā)明者D·蒂勒,J·A·顧達(dá)茲,T·L·布萊文斯,W·K·沃伊斯尼斯申請(qǐng)人:費(fèi)舍-柔斯芒特系統(tǒng)股份有限公司