專利名稱：控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制裝置。本發(fā)明尤其涉及一種具備判定機(jī)床的主軸與其 他物體發(fā)生碰撞的碰撞判定功能的數(shù)值控制裝置。
技術(shù)背景在機(jī)床的主軸或機(jī)器人的機(jī)械臂等中，有時(shí)由于程序錯(cuò)誤或操作者的操作 錯(cuò)誤等，主軸等會(huì)意外地與其他物體發(fā)生碰撞。當(dāng)產(chǎn)生這樣的碰撞時(shí)，在主軸 或機(jī)器人機(jī)械臂等中，主軸或機(jī)器人機(jī)械臂自身的構(gòu)造或者對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電 動(dòng)機(jī)產(chǎn)生故障。這樣的故障會(huì)對(duì)加工精度以及動(dòng)作精度等造成影響，所以在發(fā) 生了碰撞時(shí)希望停止機(jī)床或機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行檢修。因此，在日本特開(kāi)平2-179479號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了以下內(nèi)容根據(jù)當(dāng)機(jī)床的 主軸等中產(chǎn)生故障時(shí)主軸或?qū)ζ溥M(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生異常振動(dòng)的情況，由設(shè) 置在主軸上的位置檢測(cè)器檢測(cè)主軸的異常振動(dòng)。此外，在日本特開(kāi)2006-138756 號(hào)公報(bào)中，當(dāng)安裝在機(jī)床主軸等上的振動(dòng)傳感器的輸出信號(hào)的最大值超過(guò)了閾 值時(shí)，判定為發(fā)生了碰撞。在日本特開(kāi)平2-179479號(hào)公報(bào)以及日本特開(kāi)2006-138756號(hào)公報(bào)中，可 以不與機(jī)床用控制裝置聯(lián)動(dòng)地檢測(cè)碰撞。換句話說(shuō)，在日本特開(kāi)平2-179479 號(hào)公報(bào)以及日本特開(kāi)2006-138756號(hào)公報(bào)中，并沒(méi)有將發(fā)生碰撞時(shí)振動(dòng)傳感器 的輸出信號(hào)與機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息例如運(yùn)轉(zhuǎn)程序相關(guān)聯(lián)。但是，在機(jī)床自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于不清楚碰撞時(shí)的具體狀況所以難以查明碰 撞的原因。此外，即使在操作者操作機(jī)床時(shí)，如果操作者不呈報(bào)發(fā)生碰撞的情 況，則不清楚碰撞時(shí)的具體狀況，也同樣難以查明碰撞的原因。本發(fā)明是鑒于這樣的問(wèn)題而發(fā)明的，其目的在于提供一種控制裝置，其可 以掌握在機(jī)床中發(fā)生碰撞時(shí)的具體狀況，迅速地查明碰撞的原因。 發(fā)明內(nèi)容為了達(dá)成上述目的，根據(jù)第一方式提供一種控制裝置，其具有安裝在機(jī)床的主軸部或者對(duì)于該主軸部相對(duì)移動(dòng)的移動(dòng)體上的至少一個(gè)振動(dòng)4企測(cè)單元； 將該振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)與所述機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存 儲(chǔ)的存儲(chǔ)單元；將該存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的所述振動(dòng)信號(hào)與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比 較，在所述振動(dòng)信號(hào)超過(guò)所述閾值時(shí)判定為發(fā)生了碰撞的碰撞判定單元；以及 在該碰撞判定單元判定為發(fā)生了碰撞時(shí)，向外部輸出判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí) 的所述振動(dòng)信號(hào)和與該振動(dòng)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的所述存儲(chǔ)單元內(nèi)的所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息的 輸出單元。即，在第一方式中，將主軸部等的振動(dòng)信號(hào)與機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn) 行存儲(chǔ)，因此可以一同輸出碰撞時(shí)的振動(dòng)信號(hào)和運(yùn)轉(zhuǎn)信息。因此，可以了解碰 撞時(shí)機(jī)床的輸出軸等的具體狀況，由此可以迅速地查明碰撞的原因。根據(jù)第二方式，在第一方式中，還具備對(duì)所述機(jī)床的所述主軸部或者對(duì)于 該主軸部相對(duì)移動(dòng)的所述移動(dòng)體的位置以及速度中的至少一方進(jìn)行檢測(cè)的位 置-速度檢測(cè)單元，在判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)由所述位 置'速度檢測(cè)單元檢測(cè)到的位置信息以及速度信息中的至少一方，并且，所述 輸出單元將所述位置信息以及速度信息中的至少 一 方與所述振動(dòng)信號(hào)以及所 述運(yùn)轉(zhuǎn)信息一 同進(jìn)行輸出。即，在第二方式中，還可以得到碰撞時(shí)主軸部或移動(dòng)體的位置信息以及/ 或者速度信息，由此可以更加正確地查明碰撞的原因。根據(jù)第三方式，在第一方式中，所述控制裝置還具有對(duì)日期時(shí)刻信息進(jìn)行 計(jì)時(shí)的功能，在判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)判定為發(fā)生了所 述碰撞時(shí)的日期時(shí)刻信息，并且，所述輸出單元將所述日期時(shí)刻信息與所述振 動(dòng)信號(hào)以及所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息一同進(jìn)行輸出。即，在第三方式中，可以掌握發(fā)生碰撞的日期以及時(shí)刻，由此可以更加正確地查明石並撞的原因。根據(jù)第四方式，在第一方式中，所述機(jī)床的所述主軸部或者對(duì)于該主軸部相對(duì)移動(dòng)的所述移動(dòng)體可以在相互垂直的三軸移動(dòng)方向上移動(dòng)，至少三個(gè)振動(dòng) 檢測(cè)單元可以檢測(cè)在所述三軸移動(dòng)方向上的各自的振動(dòng)，當(dāng)所述主軸部或者對(duì) 于該主軸部相對(duì)移動(dòng)的所述移動(dòng)體在所述三軸移動(dòng)方向中的一個(gè)或者兩個(gè)移 動(dòng)方向上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，在所述一個(gè)或者兩個(gè)移動(dòng)方向上由一個(gè)或者兩個(gè)所述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)與在剩下的移動(dòng)方向上由剩下的所述振動(dòng)檢測(cè) 單元檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)之間的差分超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的其他的閾值時(shí)，所述碰撞 判定單元判定為發(fā)生了碰撞。即，在第四方式中，根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)信息而得知主軸部等的實(shí)際移動(dòng)方向，因此 例如即使在產(chǎn)生了干擾的情況下，也可以不受其影響地進(jìn)行碰撞判定。根據(jù)第五方式，在第一方式中，還具備用于調(diào)節(jié)所述閾值的輸入部。即，在第五方式中，可以根據(jù)機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息或由機(jī)床加工的工件的種類 等設(shè)置最佳的閾值。根據(jù)第六方式，在第一方式中，所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息是所述機(jī)床的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序 中的與所述主軸部或所述移動(dòng)體的移動(dòng)相關(guān)的信息。即，在第六方式中，可以比較容易地得到機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息。根據(jù)附圖所示的本發(fā)明典型實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的這些目的、特 征、優(yōu)點(diǎn)以及其他目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加明確。


圖1是本發(fā)明的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2表示圖1所示的控制裝置的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息。 圖3是本發(fā)明的控制裝置的碰撞判定部進(jìn)行碰撞判定時(shí)的第一流程圖。 圖4是本發(fā)明的控制裝置的碰撞判定部進(jìn)行碰撞判定時(shí)的第二流程圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在以下的附圖中，對(duì)于相 同的部件賦予相同的參照符號(hào)。為了便于理解，對(duì)這些附圖的比例尺進(jìn)行了適 當(dāng)?shù)淖兏?。圖l是本發(fā)明的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖1所示的控制裝置例如數(shù)值控制 裝置10上連接有機(jī)床的主軸30或機(jī)器人的機(jī)械臂等。數(shù)值控制裝置10還可 以與對(duì)于機(jī)床的主軸相對(duì)移動(dòng)的移動(dòng)體、例如夾持工件的工作臺(tái)(未圖示)相連接。以下所使用的表述"主軸30等"表示數(shù)值控制裝置10與主軸30相連 接的情況以及數(shù)值控制裝置10與移動(dòng)體相連接的情況的雙方。數(shù)值控制裝置10由數(shù)字計(jì)算機(jī)構(gòu)成，如圖1所示，具備包含ROM、 RAM等的存儲(chǔ)部11;可以是處理器的碰撞判定部12;可以是顯示器、打印機(jī)或者存儲(chǔ)卡插槽等電子數(shù)據(jù)取出部的輸出部13;可以是^t盤(pán)或者鼠標(biāo)等的輸 入部14。如圖所示，這些存儲(chǔ)部11、碰撞判定部12、輸出部13以及輸入部 14通過(guò)雙向總線相互連4^。根據(jù)圖1可知，在數(shù)值控制裝置IO進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，在存儲(chǔ)部11中還存儲(chǔ)機(jī) 床后述的運(yùn)轉(zhuǎn)信息A、主軸等的位置信息B以及速度信息C。此外，數(shù)值控制 裝置IO具有對(duì)日期以及時(shí)刻進(jìn)行計(jì)時(shí)的功能，在需要時(shí)將日期時(shí)刻信息T存 儲(chǔ)在存儲(chǔ)部11中。由此，可以知道何時(shí)發(fā)生了碰撞，可以有助于碰撞原因的 分析。此外，雖然在圖1中未圖示，但在存儲(chǔ)部11中還存儲(chǔ)有機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)程序、 后述的碰撞判定程序、以及在碰撞判定程序中使用的閾值Ll、 L2?？梢杂刹?作者使用輸入部14適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)這些閾值L1、 L2。因此，可以根據(jù)機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn) 信息或由機(jī)床加工的工件的種類設(shè)定最佳的閾值Ll、 L2，可以高精度地進(jìn)行 后述的碰撞判定。在機(jī)床的主軸30等上至少安裝了一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)部31 33。在圖示的例子 中，三個(gè)振動(dòng)^r測(cè)部31~33以能夠檢測(cè)相互垂直的三軸移動(dòng)方向上的振動(dòng)的方 式被安裝在主軸30等上。這些振動(dòng)檢測(cè)部31-33分別將被安裝的對(duì)象物的振 動(dòng)轉(zhuǎn)換為電壓，然后將該電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)進(jìn)行輸出。作為這樣的振動(dòng)檢測(cè) 部，例如可以釆用振動(dòng)傳感器(Vibration Pickup)。因?yàn)檫@些振動(dòng)傳感器是總 所周知的，所以省略詳細(xì)的說(shuō)明。根據(jù)圖l可知，這些振動(dòng)檢測(cè)器31 33與數(shù) 值控制裝置10的存儲(chǔ)部11相連接。而且，如圖所示，在主軸30等上設(shè)置有對(duì)主軸30或關(guān)聯(lián)的移動(dòng)體的位置 以及速度進(jìn)行檢測(cè)的位置 速度4全測(cè)部41。該位置 速度沖企測(cè)部41同樣與數(shù) 值控制裝置10的存儲(chǔ)部11相連接。由位置 速度檢測(cè)部41檢測(cè)到的主軸等 的位置以及速度作為位置信息B以及速度信息C存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部11中。圖2表示圖1所示的控制裝置的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息。以下，參照?qǐng)D1 以及圖2說(shuō)明向本發(fā)明的數(shù)值控制裝置IO的存儲(chǔ)部11進(jìn)行存儲(chǔ)的動(dòng)作。首先， 在設(shè)定了機(jī)床以及向工作臺(tái)夾持了工件之后，機(jī)床根據(jù)所選擇的運(yùn)轉(zhuǎn)程序開(kāi)始 進(jìn)行動(dòng)作。在機(jī)床進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，如圖2所示，在存儲(chǔ)部11中存儲(chǔ)來(lái)自各個(gè)振動(dòng)^^'J部31~33的振動(dòng)信號(hào)X1 X3。如上所述，數(shù)值控制裝置10具有對(duì)日期以及時(shí) 刻進(jìn)行計(jì)時(shí)的功能，所以將每個(gè)規(guī)定時(shí)間的振動(dòng)信號(hào)X1 X3與振動(dòng)檢測(cè)部 31 33進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的日期時(shí)刻信息T相對(duì)應(yīng)，以映射(map)的形式依次進(jìn)行 存儲(chǔ)。另外，通過(guò)數(shù)值控制裝置10的計(jì)時(shí)功能得知片幾床的動(dòng)作程序開(kāi)始運(yùn)行的 日期時(shí)刻信息T0。因此，可以根據(jù)動(dòng)作程序的內(nèi)容來(lái)掌握與動(dòng)作程序開(kāi)始運(yùn) 行后的時(shí)刻T-T0的主軸30等的移動(dòng)有關(guān)的信息。具體地說(shuō)，是主軸30等的 動(dòng)作程序中的位置、速度以及方向。同樣將這樣的信息作為運(yùn)轉(zhuǎn)信息A與曰 期時(shí)刻信息T相對(duì)應(yīng)，以映射的形式依次進(jìn)行存儲(chǔ)。某個(gè)物體與其他物體碰撞時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)波形的上升一般比較急劇，所以用 于在存儲(chǔ)部11中依次進(jìn)行存儲(chǔ)的時(shí)間間隔最好盡可能地小。此外，近年來(lái)機(jī) 床的高速化越來(lái)越顯著，因此，為了詳細(xì)地存儲(chǔ)機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息，進(jìn)行存儲(chǔ)的 時(shí)間間隔最好極短。另一方面，在時(shí)間間隔比較短時(shí)存儲(chǔ)部11的存儲(chǔ)容量增大。因此，最好 將對(duì)振動(dòng)信號(hào)X1 X3以及運(yùn)轉(zhuǎn)信息A等進(jìn)行存儲(chǔ)的時(shí)間僅僅設(shè)為運(yùn)轉(zhuǎn)程序開(kāi) 始運(yùn)行后的 一個(gè)或多個(gè)規(guī)定的時(shí)間段。此外，如圖所示，比較有利的是同樣將位置.速度檢測(cè)部41檢測(cè)的主軸 30等的實(shí)際的位置信息B以及速度信息C與日期時(shí)刻信息T相對(duì)應(yīng)，依次進(jìn) 行存儲(chǔ)。由此，可以得到判斷出發(fā)生碰撞瞬間的主軸30等的位置和速度信息， 可以更加正確地查明碰撞的原因。在手動(dòng)操作機(jī)床時(shí)，因?yàn)椴淮嬖谶\(yùn)轉(zhuǎn)程序所 以無(wú)法得到運(yùn)轉(zhuǎn)信息A。此時(shí)，特別有利的是存儲(chǔ)主軸30等的實(shí)際的位置信 息B以及速度信息C。另外，在本發(fā)明中，由數(shù)值控制裝置10的碰撞判定部12判定主軸30等 是否與其他物體發(fā)生了碰撞。圖3是本發(fā)明的控制裝置的碰撞判定部進(jìn)行碰撞 判定時(shí)的第一流程圖。在圖3所示的碰撞判定程序的步驟101中，取得在某個(gè) 日期時(shí)刻T在存儲(chǔ)部11中存儲(chǔ)的振動(dòng)信號(hào)X，即振動(dòng)信號(hào)X1 X3中的某一個(gè)。然后，在步驟102中，將該振動(dòng)信號(hào)X與規(guī)定的閾值L1進(jìn)行比較。在振 動(dòng)信號(hào)X大于閾值L1時(shí)進(jìn)入到步驟104，判定為發(fā)生了碰撞。另一方面，在 振動(dòng)信號(hào)X不大于閾值Ll時(shí)，判定為沒(méi)有發(fā)生碰撞(步驟103 )。在判定為已經(jīng)發(fā)生了碰撞的情況下，將判定為發(fā)生了碰撞的振動(dòng)信號(hào)X、 與該振動(dòng)信號(hào)X對(duì)應(yīng)的日期時(shí)刻信息T以及運(yùn)轉(zhuǎn)信息A通過(guò)輸出部13進(jìn)行輸 出。即，將這些信息在作為顯示器的輸出部13上進(jìn)行顯示，或者由作為打印 機(jī)的輸出部13進(jìn)行打印?；蛘咄ㄟ^(guò)作為存儲(chǔ)卡插槽等電子數(shù)據(jù)取出部的輸出 部13向外部進(jìn)行輸出。如此，在本發(fā)明中，將主軸30等的振動(dòng)信號(hào)X與機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息A等相 關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)，因此可以使碰撞時(shí)的振動(dòng)信號(hào)X和運(yùn)轉(zhuǎn)信息A相對(duì)應(yīng)地一 起進(jìn)行輸出。因此，操作者可以根據(jù)輸出內(nèi)容掌握碰撞時(shí)機(jī)床的輸出軸等的具 體狀況，由此可以迅速地查明碰撞的原因。而且，在本發(fā)明中，將機(jī)床的主軸30等與數(shù)值控制裝置IO連接，因此還 可以通過(guò)圖4所示的其他方法進(jìn)行碰撞判定。即，在圖4所示的碰撞判定程序 110的步驟111中，取得某個(gè)日期時(shí)刻信息T的主軸30等的移動(dòng)方向。如上所述，在存儲(chǔ)部11中存儲(chǔ)了與某個(gè)日期時(shí)刻信息T對(duì)應(yīng)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息 A，碰撞判定部12根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)信息A取得主軸30等向哪個(gè)方向移動(dòng)。在此， 將振動(dòng)檢測(cè)部31可以檢測(cè)振動(dòng)的方向設(shè)為主軸30等的移動(dòng)方向。然后，在步驟112中，取得與該移動(dòng)方向?qū)?yīng)的振動(dòng)檢測(cè)部31的振動(dòng)信 號(hào)X1。而且，在步驟113中，取得沒(méi)有與所述移動(dòng)方向?qū)?yīng)的振動(dòng)檢測(cè)部、 例如振動(dòng)檢測(cè)部32的振動(dòng)信號(hào)X2。然后，計(jì)算這些振動(dòng)信號(hào)X1、 X2之間的 偏差的絕對(duì)值I厶XI (步驟114),然后判定該偏差I(lǐng)厶XI是否大于規(guī)定的閾值L2 (步驟115)。在偏差I(lǐng)AXI大于閾值L2時(shí)進(jìn)入到步驟117,判定為發(fā)生了碰撞。另一方 面，在偏差I(lǐng)AXI不大于閾值L2時(shí)，判定為沒(méi)有發(fā)生碰撞(步驟116)。之后， 與上述相同，對(duì)應(yīng)地輸出判定為發(fā)生了碰撞的振動(dòng)信號(hào)X、運(yùn)轉(zhuǎn)信息A以及 日期時(shí)刻信息T。可知在如此進(jìn)行碰撞判定的情況下也可以得到與上述相同的效果。而且， 在圖4所示的實(shí)施方式中，根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)信息A判斷主軸30等的移動(dòng)方向，所以 即使在發(fā)生了干擾的情況下，也可以在根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)信息A預(yù)測(cè)出的可能會(huì)發(fā)生 碰撞的方向上進(jìn)行碰撞判定。因此可知，在本發(fā)明中，可以不受干擾影響地決 定移動(dòng)方向，由此可以正確地進(jìn)4于石並撞判定。此外，在圖4所示的實(shí)施方式中，除了與振動(dòng)檢測(cè)部32相關(guān)聯(lián)的方向之 外，當(dāng)與振動(dòng)^r測(cè)部33相關(guān)聯(lián)的方向也不是主軸30等的移動(dòng)方向時(shí)，可以進(jìn) 一步將振動(dòng)信號(hào)XI和振動(dòng)信號(hào)X3之間的偏差I(lǐng)AXI與閾值L2進(jìn)行比較。此外，在機(jī)床的主軸30等在兩個(gè)方向、例如與振動(dòng)4企測(cè)部31以及振動(dòng)檢 測(cè)部32相關(guān)聯(lián)的方向上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，可以分別將振動(dòng)信號(hào)XI和振動(dòng)信號(hào)X3 之間的偏差I(lǐng)AXI以及振動(dòng)信號(hào)X2和振動(dòng)信號(hào)X3之間的偏差I(lǐng)AXI與閾值L2 進(jìn)行比較。可知這樣的情況也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。以上使用典型的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說(shuō)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該 可以理解，在不超出本發(fā)明的范圍的情況下可以進(jìn)行上述變更以及其他各種各 樣的變更、省略以及追加。
權(quán)利要求
1.一種控制裝置，其特征在于，具有安裝在機(jī)床的主軸部(30)或者對(duì)于該主軸部(30)相對(duì)移動(dòng)的移動(dòng)體上的至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)單元(31～33)；將該振動(dòng)檢測(cè)單元(31～33)檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)與所述機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)單元(11)；將該存儲(chǔ)單元(11)中存儲(chǔ)的所述振動(dòng)信號(hào)與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，在所述振動(dòng)信號(hào)超過(guò)所述閾值時(shí)判定為發(fā)生了碰撞的碰撞判定單元(12)；以及在該碰撞判定單元判定為發(fā)生了碰撞時(shí)，向外部輸出判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)的所述振動(dòng)信號(hào)和與該振動(dòng)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的所述存儲(chǔ)單元(11)內(nèi)的所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息的輸出單元(13)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，還具備對(duì)所述機(jī)床的所述主軸部(30)或者對(duì)于該主軸部(30)相對(duì)移動(dòng) 的所述移動(dòng)體的位置以及速度中的至少一方進(jìn)行檢測(cè)的位置 速度檢測(cè)單元，在判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)，所述存儲(chǔ)單元(11 )存儲(chǔ)由所述位置 速度 檢測(cè)單元檢測(cè)到的位置信息以及速度信息中的至少一方，并且，所述輸出單元 (13 )將所述位置信息以及速度信息中的至少一方與所述振動(dòng)信號(hào)以及所述運(yùn) 轉(zhuǎn)信息一同進(jìn)行輸出。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置還具有對(duì)日期時(shí)刻信息進(jìn)行計(jì)時(shí)的功能， 在判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)，所述存儲(chǔ)單元(11 )存儲(chǔ)判定為發(fā)生了所述碰撞時(shí)的日期時(shí)刻信息，并且，所述輸出單元(13)將所述日期時(shí)刻信息與所 述振動(dòng)信號(hào)以及所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息一同進(jìn)行輸出。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述才幾床的所述主軸部(30)或者對(duì)于該主軸部(30)相對(duì)移動(dòng)的所述移 動(dòng)體可以在相互垂直的三軸移動(dòng)方向上移動(dòng)，至少三個(gè)振動(dòng)檢測(cè)單元(31 ~ 33 ) 可以檢測(cè)在所述三軸移動(dòng)方向上的各自的振動(dòng)，在所述主軸部(30)或者對(duì)于該主軸部(30)相對(duì)移動(dòng)的所述移動(dòng)體在所 述三軸移動(dòng)方向中的一個(gè)或者兩個(gè)移動(dòng)方向上進(jìn)^f亍移動(dòng)時(shí)，在所述一個(gè)或者兩 個(gè)移動(dòng)方向上由一個(gè)或者兩個(gè)所述振動(dòng)檢測(cè)單元(31 ~ 33 )檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào) 與在剩下的移動(dòng)方向上由剩下的所述振動(dòng)檢測(cè)單元(31 ~ 33 )檢測(cè)到的振動(dòng)信 號(hào)之間的差分超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的其他的閾值時(shí)，所述碰撞判定單元(12)判定 為發(fā)生了碰撞。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，還具備用于調(diào)節(jié)所述 閾值的輸入部。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)轉(zhuǎn)信息是所述 機(jī)床的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序中的與所述主軸部(30 )或所述移動(dòng)體的移動(dòng)相關(guān)的信息。
全文摘要
一種用于機(jī)床的控制裝置(10)，其具備安裝在機(jī)床的主軸部(30)或者對(duì)于主軸部相對(duì)移動(dòng)的移動(dòng)體、例如用于夾持工件的工作臺(tái)上的至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)單元(31～33)；將振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)與機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)單元(11)；將存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的振動(dòng)信號(hào)與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，在振動(dòng)信號(hào)超過(guò)閾值時(shí)判定為發(fā)生了碰撞的碰撞判定單元(12)；以及在碰撞判定單元判定為發(fā)生了碰撞時(shí)，向外部輸出判定為發(fā)生了碰撞時(shí)的振動(dòng)信號(hào)和與振動(dòng)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)單元內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息的輸出單元(13)。由此，可以掌握發(fā)生碰撞時(shí)的具體狀況，迅速地查明碰撞的原因。
文檔編號(hào)G05B19/18GK101226387SQ20081000138
公開(kāi)日2008年7月23日 申請(qǐng)日期2008年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月18日
發(fā)明者岡秀樹(shù), 桝谷道, 福田正干 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社