專利名稱：可動(dòng)裝置回服務(wù)站的方法以及可動(dòng)裝置服務(wù)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種路徑尋找方法與系統(tǒng)，尤其是指一種利用引導(dǎo)可動(dòng)裝置 回歸至服務(wù)站的訊號發(fā)射器數(shù)組，通過可動(dòng)裝置上的至少一接收單元來搜尋服務(wù) 站發(fā)出的通訊訊號以辨別服務(wù)站所處的方位，并順利到達(dá)服務(wù)站接受服務(wù)站提供 服務(wù)的 一種可動(dòng)裝置回服務(wù)站的方法以及使用所述的方法的可動(dòng)裝置服務(wù)系統(tǒng),背景技術(shù)可動(dòng)裝置(ROBOTIC APPARATUS),是指一種在工作區(qū)域的預(yù)定范圍內(nèi)自動(dòng) 運(yùn)作移動(dòng)，而無需操作者操作的裝置，并執(zhí)行特定的工作。通常，可動(dòng)裝置，例如移動(dòng)式機(jī)器人，裝有一個(gè)能提供運(yùn)作所需的必要?jiǎng)?力來源，而充電式二次電池常常被用作此目的。為了使移動(dòng)式機(jī)器人能連續(xù)不斷 地進(jìn)行運(yùn)作，移動(dòng)式機(jī)器人與一個(gè)外部充電站形成了一個(gè)系統(tǒng)。通過充電站提供 的電力，可作為可動(dòng)裝置上的二次電池的電力補(bǔ)充的能量來源。除了前述充電站 的設(shè)置外，可動(dòng)裝置還必須能夠在電池耗盡前或一定時(shí)間內(nèi)返回到充電站進(jìn)行充 電。然而，如何〗吏可動(dòng)裝置知道以及正確地返回到充電站的位置則是一個(gè)智能型 移動(dòng)式機(jī)器人所必須具備的重要功能之一 。以機(jī)器人吸塵器來為例，現(xiàn)有的應(yīng)用在機(jī)器人吸塵器的返回路徑搜尋技術(shù)， 大扭克可分為下列幾種第一種為

圖1A所示的一種機(jī)器人吸塵器返回充電的技術(shù)，其是公開在美國
發(fā)明者廖錦棋, 李世平, 游鴻修, 鐘裕亮, 陳龍德 申請人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院